OrbbecSDK V2 ROS2 封装
  • 1. 概述
    • 1.1. 引言
      • 1.1.1. 支持的硬件产品
      • 1.1.2. Orbbec 相机规格书
      • 1.1.3. 支持的平台
    • 1.2. Orbbec SDK 概述
      • 1.2.1. 术语
      • 1.2.2. Orbbec SDK v2 架构概述
      • 1.2.3. SDK 概念概述
      • 1.2.4. SDK 编程模型
  • 2. 安装
    • 2.1. 从源码构建
      • 2.1.1. 环境配置
      • 2.1.2. Linux ROS2 包装器编译
    • 2.2. 注册脚本（必需）
  • 3. 快速开始
    • 3.1. ROS 包快速入门
      • 3.1.1. 简介
      • 3.1.2. 构建您的第一个相机应用
        • 3.1.2.1. 步骤 1：配置 ROS 2 和工作空间环境
        • 3.1.2.2. 步骤 2：启动相机节点
        • 3.1.2.3. 步骤 3：在 RViz2 中可视化
      • 3.1.3. 示例功能
        • 3.1.3.1. 列出可用的话题/服务/参数
        • 3.1.3.2. 回显话题
        • 3.1.3.3. 调用服务
        • 3.1.3.4. 使用 rosbag2 录制
    • 3.2. OrbbecViewer 快速入门
      • 3.2.1. 下载
      • 3.2.2. 连接设备
      • 3.2.3. 相机控制
      • 3.2.4. 设备信息和固件升级
  • 4. 应用指南
    • 4.1. 启动参数
      • 4.1.1. 核心与数据流配置
      • 4.1.2. 传感器控制
        • 4.1.2.1. 彩色流
        • 4.1.2.2. 深度流
        • 4.1.2.3. 红外流
        • 4.1.2.4. 激光 / LDP
      • 4.1.3. 设备、同步与高级功能
        • 4.1.3.1. 多相机同步
        • 4.1.3.2. 网络相机
        • 4.1.3.3. 设备特定
        • 4.1.3.4. 视差
        • 4.1.3.5. 交错AE模式
        • 4.1.3.6. 相机内同步
      • 4.1.4. 基础与通用参数
        • 4.1.4.1. 固件与后端
        • 4.1.4.2. TF、外参与校准
        • 4.1.4.3. 时间同步
        • 4.1.4.4. 日志与诊断
        • 4.1.4.5. 其他
      • 4.1.5. IMU
      • 4.1.6. 深度滤波器
    • 4.2. 所有可用的相机控制服务
      • 4.2.1. 数据流控制
        • 4.2.1.1. 彩色流
        • 4.2.1.2. 深度流
        • 4.2.1.3. 红外流
        • 4.2.1.4. 所有数据流
      • 4.2.2. 传感器与发射器控制
      • 4.2.3. 设备信息与管理
      • 4.2.4. 同步与触发
      • 4.2.5. 深度滤波器配置
      • 4.2.6. 数据捕获与校准管理
    • 4.3. 可用话题
      • 4.3.1. 图像流
      • 4.3.2. 点云话题
      • 4.3.3. IMU话题
      • 4.3.4. 设备状态与诊断
    • 4.4. ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
    • 4.5. 相机传感器结构
    • 4.6. 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
    • 4.7. 压缩图像
    • 4.8. 在ROS 2中启用和可视化点云
      • 4.8.1. 启用深度点云
        • 4.8.1.1. 启用深度点云的命令
        • 4.8.1.2. 在RViz2中可视化深度点云
      • 4.8.2. 启用彩色点云
        • 4.8.2.1. 启用彩色点云的命令
        • 4.8.2.2. 在RViz2中可视化彩色点云
  • 5. 高级指南
    • 5.1. 性能与优化
      • 5.1.1. 使用Orbbec ROS包降低CPU使用率
        • 5.1.1.1. 降低CPU使用率的推荐设置
        • 5.1.1.2. 用于测试的启动文件
        • 5.1.1.3. 测试环境
        • 5.1.1.4. 测试设置
        • 5.1.1.5. 测试结果
        • 5.1.1.6. 进一步优化
      • 5.1.2. 高效的进程内通信：
        • 5.1.2.1. 简介
        • 5.1.2.2. 示例
      • 5.1.3. 针对Orbbec相机与ROS2的Fast DDS优化
        • 5.1.3.1. 调整系统参数
        • 5.1.3.2. Fast DDS配置
    • 5.2. 多相机
      • 5.2.1. 多相机
        • 5.2.1.1. 多相机无数据流
        • 5.2.1.2. 多相机图像话题帧率过低
      • 5.2.2. 多相机同步说明
        • 5.2.2.1. 设置说明
        • 5.2.2.2. 使用 OrbbecSDK_ROS2 检查相机端口
        • 5.2.2.3. OrbbecSDK_ROS2 多相机同步配置
        • 5.2.2.4. 运行以下命令启动多相机同步
      • 5.2.3. 多相机同步验证工具
        • 5.2.3.1. 目录结构
        • 5.2.3.2. 运行准备
        • 5.2.3.3. 运行此示例
        • 5.2.3.4. 需要更改的文件
      • 5.2.4. GMSL 相机
        • 5.2.4.1. 单个 GMSL 相机
        • 5.2.4.2. 多个 GMSL 相机
        • 5.2.4.3. 多个 GMSL 相机同步
        • 5.2.4.4. GMSL 相机的使用限制
    • 5.3. 配置与模式
      • 5.3.1. 在 ROS 2 中对齐深度到彩色
        • 5.3.1.1. 对齐和查看深度和彩色图像的命令
        • 5.3.1.2. 在 RViz2 中选择话题
        • 5.3.1.3. 深度到彩色叠加示例
      • 5.3.2. 深度 NFOV 和 WFOV 模式配置
      • 5.3.3. 深度工作模式切换
      • 5.3.4. 视差搜索偏移
        • 5.3.4.1. 功能介绍
        • 5.3.4.2. 参数介绍
        • 5.3.4.3. 运行启动文件
      • 5.3.5. 在 Gemini330 系列相机中使用 interleave_ae
        • 5.3.5.1. 参数介绍
        • 5.3.5.2. 运行启动文件
        • 5.3.5.3. Multi_camera_synced + Interleave_ae
      • 5.3.6. 预定义预设
      • 5.3.7. 网络相机
        • 5.3.7.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le
        • 5.3.7.2. set_device_ip 工具
        • 5.3.7.3. 强制 IP 功能
  • 6. 性能基准测试
    • 6.1. 介绍
      • 6.1.1. 通用基准测试节点
      • 6.1.2. 服务基准测试节点
    • 6.2. 性能基准测试使用
      • 6.2.1. 使用通用基准测试节点
      • 6.2.2. 使用服务基准测试节点
        • 6.2.2.1. ROS2 C++
        • 6.2.2.2. ROS2 Python
        • 6.2.2.3. 示例 YAML 配置
    • 6.3. 性能基准测试数据
      • 6.3.1. 通用基准测试数据
      • 6.3.2. 服务基准测试数据
    • 6.4. 其他工具
      • 6.4.1. Ob_benchmark 工具
        • 6.4.1.1. 工具配置 (start_benchmark_params.json)
        • 6.4.1.2. 相机配置（启动文件）
        • 6.4.1.3. 运行 ob_benchmark 工具
        • 6.4.1.4. 输出数据文件
  • 7. 开发者指南
    • 7.1. 从 main 分支迁移到开源 v2-main 分支
      • 7.1.1. 引言
      • 7.1.2. 从 main 迁移到 v2-main 的优势
        • 7.1.2.1. 全面的设备支持
        • 7.1.2.2. 透明性和可扩展性
        • 7.1.2.3. 维护和更新优势
        • 7.1.2.4. 社区和生态系统支持
      • 7.1.3. main 和 v2-main 分支的比较
        • 7.1.3.1. 启动文件差异
        • 7.1.3.2. 参数差异
        • 7.1.3.3. 话题差异
        • 7.1.3.4. 服务差异
    • 7.2. 构建 Debian 软件包
      • 7.2.1. 准备环境
      • 7.2.2. 配置 ROS 依赖项
      • 7.2.3. 构建软件包
  • 8. 常见问题
    • 8.1. 意外崩溃
    • 8.2. 多相机无数据流
    • 8.3. 其他故障排除
    • 8.4. 为什么有这么多启动文件？
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