i/OrbbecSDK_ROS2
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2025-12-01 02:24:40 +00:00
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zh/.doctrees/environment.pickle
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zh/.doctrees/source/2_installation/build_the_package.doctree
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zh/.doctrees/source/3_quickstarts/quickstart.doctree
BIN
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zh/_sources/source/2_installation/build_the_package.md.txt
+16 -16
View File
@@ -4,6 +4,16 @@
* [ROS 2 安装指南（Ubuntu）](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html)
安装依赖项：
```bash
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs ros-$ROS_DISTRO-xacro \
ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev
```
启用 ROS 2 自动补全：
```bash
@@ -11,12 +21,6 @@ eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"
```
创建 `colcon` 工作空间：
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
```
### 二进制安装
#### Linux 二进制包安装
@@ -42,6 +46,12 @@ sudo apt install ros-humble-orbbec-camera ros-humble-orbbec-description
#### Linux ROS2 包装器编译
创建 `colcon` 工作空间：
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
```
克隆源代码并切换到 `v2-main` 分支：
```bash
@@ -51,16 +61,6 @@ cd OrbbecSDK_ROS2
git checkout v2-main
```
安装依赖项：
```bash
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs ros-$ROS_DISTRO-xacro \
ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev
```
构建：
```bash
zh/_sources/source/3_quickstarts/quickstart.md.txt
+5 -1
View File
@@ -19,6 +19,11 @@
```bash
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
```
源码构建需要
```bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
```
@@ -89,4 +94,3 @@ ros2 service call /camera/get_device_info orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo '
```bash
ros2 bag record /camera/color/image_raw /camera/depth/image_raw
```
zh/genindex.html
+1 -1
View File
@@ -389,7 +389,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 02:24:36.
</span></p>
</div>
zh/index.html
+1 -1
View File
@@ -557,7 +557,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
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</span></p>
</div>
zh/search.html
+1 -1
View File
@@ -397,7 +397,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 02:24:36.
</span></p>
</div>
zh/source/1_overview/introduction.html
+1 -1
View File
@@ -702,7 +702,7 @@ thead th {
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
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</span></p>
</div>
zh/source/1_overview/orbbecsdk_overview.html
+1 -1
View File
@@ -573,7 +573,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/1_overview/overview.html
+1 -1
View File
@@ -411,7 +411,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
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</span></p>
</div>
zh/source/2_installation/build_the_package.html
+13 -13
View File
@@ -384,15 +384,19 @@
<ul class="simple">
<li><p><a class="reference external" href="https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html">ROS 2 安装指南（Ubuntu）</a></p></li>
</ul>
<p>安装依赖项：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>sudo<span class="w"> </span>apt<span class="w"> </span>install<span class="w"> </span>libgflags-dev<span class="w"> </span>nlohmann-json3-dev<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-image-transport<span class="w"> </span>ros-<span class="si">${</span><span class="nv">ROS_DISTRO</span><span class="si">}</span>-image-transport-plugins<span class="w"> </span>ros-<span class="si">${</span><span class="nv">ROS_DISTRO</span><span class="si">}</span>-compressed-image-transport<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-image-publisher<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-camera-info-manager<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-diagnostic-updater<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-diagnostic-msgs<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-statistics-msgs<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-xacro<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-backward-ros<span class="w"> </span>libdw-dev<span class="w"> </span>libssl-dev
</pre></div>
</div>
<p>启用 ROS 2 自动补全：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span><span class="nb">eval</span><span class="w"> </span><span class="s2">&quot;</span><span class="k">$(</span>register-python-argcomplete3<span class="w"> </span>ros2<span class="k">)</span><span class="s2">&quot;</span>
<span class="nb">eval</span><span class="w"> </span><span class="s2">&quot;</span><span class="k">$(</span>register-python-argcomplete3<span class="w"> </span>colcon<span class="k">)</span><span class="s2">&quot;</span>
</pre></div>
</div>
<p>创建 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">colcon</span></code> 工作空间：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>mkdir<span class="w"> </span>-p<span class="w"> </span>~/ros2_ws/src
</pre></div>
</div>
</section>
<section id="id2">
<h1><span class="section-number">2.2. </span>二进制安装<a class="headerlink" href="#id2" title="Link to this heading"></a></h1>
@@ -415,6 +419,10 @@ apt<span class="w"> </span>list<span class="w"> </span><span class="p">|</span><
<h1><span class="section-number">2.3. </span>从源码构建<a class="headerlink" href="#id3" title="Link to this heading"></a></h1>
<section id="linux-ros2">
<h2><span class="section-number">2.3.1. </span>Linux ROS2 包装器编译<a class="headerlink" href="#linux-ros2" title="Link to this heading"></a></h2>
<p>创建 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">colcon</span></code> 工作空间：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>mkdir<span class="w"> </span>-p<span class="w"> </span>~/ros2_ws/src
</pre></div>
</div>
<p>克隆源代码并切换到 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">v2-main</span></code> 分支：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span><span class="nb">cd</span><span class="w"> </span>~/ros2_ws/src
git<span class="w"> </span>clone<span class="w"> </span>https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
@@ -422,14 +430,6 @@ git<span class="w"> </span>clone<span class="w"> </span>https://github.com/orbbe
git<span class="w"> </span>checkout<span class="w"> </span>v2-main
</pre></div>
</div>
<p>安装依赖项：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>sudo<span class="w"> </span>apt<span class="w"> </span>install<span class="w"> </span>libgflags-dev<span class="w"> </span>nlohmann-json3-dev<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-image-transport<span class="w"> </span>ros-<span class="si">${</span><span class="nv">ROS_DISTRO</span><span class="si">}</span>-image-transport-plugins<span class="w"> </span>ros-<span class="si">${</span><span class="nv">ROS_DISTRO</span><span class="si">}</span>-compressed-image-transport<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-image-publisher<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-camera-info-manager<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-diagnostic-updater<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-diagnostic-msgs<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-statistics-msgs<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-xacro<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-backward-ros<span class="w"> </span>libdw-dev<span class="w"> </span>libssl-dev
</pre></div>
</div>
<p>构建：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span><span class="nb">cd</span><span class="w"> </span>~/ros2_ws
colcon<span class="w"> </span>build<span class="w"> </span>--event-handlers<span class="w"> </span>console_direct+<span class="w"> </span>--cmake-args<span class="w"> </span>-DCMAKE_BUILD_TYPE<span class="o">=</span>Release
@@ -450,7 +450,7 @@ colcon<span class="w"> </span>build<span class="w"> </span>--event-handlers<span
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
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</span></p>
</div>
zh/source/2_installation/installation.html
+1 -1
View File
@@ -412,7 +412,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/2_installation/registration_script.html
+1 -1
View File
@@ -412,7 +412,7 @@ sudo<span class="w"> </span>udevadm<span class="w"> </span>control<span class="w
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/3_quickstarts/orbbecviewer.html
+1 -1
View File
@@ -475,7 +475,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/3_quickstarts/quickstart.html
+5 -2
View File
@@ -397,7 +397,10 @@
<h3><span class="section-number">3.1.2.1. </span>步骤 1：配置 ROS 2 和工作空间环境<a class="headerlink" href="#ros-2" title="Link to this heading"></a></h3>
<p>确保已配置 ROS 2 和工作空间环境：</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span><span class="nb">source</span><span class="w"> </span>/opt/ros/<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>/setup.bash
<span class="nb">source</span><span class="w"> </span>~/ros2_ws/install/setup.bash
</pre></div>
</div>
<p>源码构建需要</p>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span><span class="nb">source</span><span class="w"> </span>~/ros2_ws/install/setup.bash
</pre></div>
</div>
</section>
@@ -480,7 +483,7 @@ ros2<span class="w"> </span>param<span class="w"> </span>list
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/3_quickstarts/quickstarts.html
+1 -1
View File
@@ -411,7 +411,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/4_application_guide/application_guide.html
+1 -1
View File
@@ -437,7 +437,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 02:24:36.
</span></p>
</div>
zh/source/4_application_guide/compressed_image.html
+1 -1
View File
@@ -400,7 +400,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/4_application_guide/coordinate_and_tf.html
+1 -1
View File
@@ -741,7 +741,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/4_application_guide/launch_parameters.html
+1 -1
View File
@@ -1038,7 +1038,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/4_application_guide/point_cloud.html
+1 -1
View File
@@ -445,7 +445,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/4_application_guide/services.html
+1 -1
View File
@@ -667,7 +667,7 @@ ros2<span class="w"> </span>service<span class="w"> </span>call<span class="w">
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
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</span></p>
</div>
zh/source/4_application_guide/topics.html
+1 -1
View File
@@ -510,7 +510,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/advanced_guide.html
+1 -1
View File
@@ -485,7 +485,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/configuration/align_depth_color.html
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View File
@@ -429,7 +429,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/configuration/configuration_of_depth_NFOV_and_WFOV_modes.html
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@@ -403,7 +403,7 @@
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/configuration/depth_work_mode_switch.html
+1 -1
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@@ -421,7 +421,7 @@
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/configuration/disparity_search_offset.html
+1 -1
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@@ -485,7 +485,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/configuration/interleave_ae_mode.html
+1 -1
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@@ -449,7 +449,7 @@
<div role="contentinfo">
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/configuration/net_camera.html
+1 -1
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@@ -485,7 +485,7 @@ net_device_port:<span class="o">=</span><span class="m">8090</span>
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.html
+1 -1
View File
@@ -435,7 +435,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 01:37:27.
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</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.html
+1 -1
View File
@@ -455,7 +455,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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<span class="lastupdated">最后更新于 2025年12月01日 02:24:36.
</span></p>
</div>
zh/source/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera.html
+1 -1
View File
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