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https://github.com/introlab/rtabmap.git
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0.20.13: templated laserScanFromPointCloud() version with PCLPointCloud2 to be also used with sensor_msgs/PointCloud2 class (for rtabmap_ros).
This commit is contained in:
matlabbe
334
corelib/include/rtabmap/core/impl/util3d.hpp
Normal file
334
corelib/include/rtabmap/core/impl/util3d.hpp
Normal file
@@ -0,0 +1,334 @@
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||||
/*
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||||
Copyright (c) 2010-2016, Mathieu Labbe - IntRoLab - Universite de Sherbrooke
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SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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*/
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||||
#ifndef UTIL3D_HPP_
|
||||
#define UTIL3D_HPP_
|
||||
|
||||
#include <rtabmap/core/util3d_transforms.h>
|
||||
|
||||
namespace rtabmap{
|
||||
namespace util3d{
|
||||
|
||||
template<typename PointCloud2T>
|
||||
LaserScan laserScanFromPointCloud(const PointCloud2T & cloud, bool filterNaNs, bool is2D, const Transform & transform)
|
||||
{
|
||||
if(cloud.data.empty())
|
||||
{
|
||||
return LaserScan();
|
||||
}
|
||||
//determine the output type
|
||||
int fieldStates[8] = {0}; // x,y,z,normal_x,normal_y,normal_z,rgb,intensity
|
||||
#if PCL_VERSION_COMPARE(>=, 1, 10, 0)
|
||||
std::uint32_t fieldOffsets[8] = {0};
|
||||
#else
|
||||
pcl::uint32_t fieldOffsets[8] = {0};
|
||||
#endif
|
||||
for(unsigned int i=0; i<cloud.fields.size(); ++i)
|
||||
{
|
||||
if(cloud.fields[i].name.compare("x") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[0] = 1;
|
||||
fieldOffsets[0] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("y") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[1] = 1;
|
||||
fieldOffsets[1] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("z") == 0 && !is2D)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[2] = 1;
|
||||
fieldOffsets[2] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("normal_x") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[3] = 1;
|
||||
fieldOffsets[3] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("normal_y") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[4] = 1;
|
||||
fieldOffsets[4] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("normal_z") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[5] = 1;
|
||||
fieldOffsets[5] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("rgb") == 0 || cloud.fields[i].name.compare("rgba") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[6] = 1;
|
||||
fieldOffsets[6] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("intensity") == 0)
|
||||
{
|
||||
if(cloud.fields[i].datatype != pcl::PCLPointField::FLOAT32)
|
||||
{
|
||||
static bool warningShown = false;
|
||||
if(!warningShown)
|
||||
{
|
||||
UWARN("The input scan cloud has an \"intensity\" field "
|
||||
"but the datatype (%d) is not supported. Intensity will be ignored. "
|
||||
"This message is only shown once.", cloud.fields[i].datatype);
|
||||
warningShown = true;
|
||||
}
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
fieldStates[7] = 1;
|
||||
fieldOffsets[7] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
UDEBUG("Ignoring \"%s\" field", cloud.fields[i].name.c_str());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(fieldStates[0]==0 || fieldStates[1]==0)
|
||||
{
|
||||
//should have at least x and y set
|
||||
UERROR("Cloud has not corresponding fields to laser scan!");
|
||||
return LaserScan();
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool hasNormals = fieldStates[3] || fieldStates[4] || fieldStates[5];
|
||||
bool hasIntensity = fieldStates[7];
|
||||
bool hasRGB = !hasIntensity&&fieldStates[6];
|
||||
bool is3D = fieldStates[0] && fieldStates[1] && fieldStates[2];
|
||||
|
||||
LaserScan::Format format;
|
||||
int outputNormalOffset = 0;
|
||||
if(is3D)
|
||||
{
|
||||
if(hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZINormal;
|
||||
outputNormalOffset = 4;
|
||||
}
|
||||
else if(hasNormals && !hasIntensity && !hasRGB)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZNormal;
|
||||
outputNormalOffset = 3;
|
||||
}
|
||||
else if(hasNormals && hasRGB)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZRGBNormal;
|
||||
outputNormalOffset = 4;
|
||||
}
|
||||
else if(!hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZI;
|
||||
}
|
||||
else if(!hasNormals && hasRGB)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZRGB;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZ;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYINormal;
|
||||
outputNormalOffset = 3;
|
||||
}
|
||||
else if(hasNormals && !hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYNormal;
|
||||
outputNormalOffset = 2;
|
||||
}
|
||||
else if(!hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYI;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXY;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
UASSERT(cloud.data.size()/cloud.point_step == (uint32_t)cloud.height*cloud.width);
|
||||
cv::Mat laserScan = cv::Mat(1, (int)cloud.data.size()/cloud.point_step, CV_32FC(LaserScan::channels(format)));
|
||||
|
||||
bool transformValid = !transform.isNull() && !transform.isIdentity();
|
||||
Transform transformRot;
|
||||
if(transformValid)
|
||||
{
|
||||
transformRot = transform.rotation();
|
||||
}
|
||||
int oi=0;
|
||||
for (uint32_t row = 0; row < (uint32_t)cloud.height; ++row)
|
||||
{
|
||||
const uint8_t* row_data = &cloud.data[row * cloud.row_step];
|
||||
for (uint32_t col = 0; col < (uint32_t)cloud.width; ++col)
|
||||
{
|
||||
const uint8_t* msg_data = row_data + col * cloud.point_step;
|
||||
|
||||
float * ptr = laserScan.ptr<float>(0, oi);
|
||||
|
||||
bool valid = true;
|
||||
if(laserScan.channels() == 2)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 3)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYI)
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZ
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 4)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYZI)
|
||||
{
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZRGB
|
||||
{
|
||||
#if PCL_VERSION_COMPARE(>=, 1, 10, 0)
|
||||
std::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
std::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
std::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#else
|
||||
pcl::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
pcl::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
pcl::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#endif
|
||||
int * ptrInt = (int*)ptr;
|
||||
ptrInt[3] = int(b) | (int(g) << 8) | (int(r) << 16);
|
||||
}
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 5)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[3]);
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[4]);
|
||||
ptr[4] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[5]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]) && uIsFinite(ptr[3]) && uIsFinite(ptr[4]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 6)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYINormal)
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZNormal
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
}
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[3]);
|
||||
ptr[4] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[4]);
|
||||
ptr[5] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[5]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]) && uIsFinite(ptr[3]) && uIsFinite(ptr[4]) && uIsFinite(ptr[5]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 7)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYZINormal)
|
||||
{
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZRGBNormal
|
||||
{
|
||||
#if PCL_VERSION_COMPARE(>=, 1, 10, 0)
|
||||
std::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
std::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
std::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#else
|
||||
pcl::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
pcl::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
pcl::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#endif
|
||||
int * ptrInt = (int*)ptr;
|
||||
ptrInt[3] = int(b) | (int(g) << 8) | (int(r) << 16);
|
||||
}
|
||||
ptr[4] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[3]);
|
||||
ptr[5] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[4]);
|
||||
ptr[6] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[5]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]) && uIsFinite(ptr[4]) && uIsFinite(ptr[5]) && uIsFinite(ptr[6]);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
UFATAL("Cannot handle as many channels (%d)!", laserScan.channels());
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(!filterNaNs || valid)
|
||||
{
|
||||
if(valid && transformValid)
|
||||
{
|
||||
cv::Point3f pt = util3d::transformPoint(cv::Point3f(ptr[0], ptr[1], is3D?ptr[3]:0), transform);
|
||||
ptr[0] = pt.x;
|
||||
ptr[1] = pt.y;
|
||||
if(is3D)
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = pt.z;
|
||||
}
|
||||
if(hasNormals)
|
||||
{
|
||||
pt = util3d::transformPoint(cv::Point3f(ptr[outputNormalOffset], ptr[outputNormalOffset+1], ptr[outputNormalOffset+2]), transformRot);
|
||||
ptr[outputNormalOffset] = pt.x;
|
||||
ptr[outputNormalOffset+1] = pt.y;
|
||||
ptr[outputNormalOffset+2] = pt.z;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
++oi;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(oi == 0)
|
||||
{
|
||||
return LaserScan();
|
||||
}
|
||||
return LaserScan(laserScan(cv::Range::all(), cv::Range(0,oi)), 0, 0, format);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif /* UTIL3D_HPP_ */
|
||||
@@ -197,7 +197,8 @@ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> RTABMAP_EXP laserScanFromDepthImages(
|
||||
float maxDepth,
|
||||
float minDepth);
|
||||
|
||||
LaserScan RTABMAP_EXP laserScanFromPointCloud(const pcl::PCLPointCloud2 & cloud, bool filterNaNs = true, bool is2D = false, const Transform & transform = Transform());
|
||||
template<typename PointCloud2T>
|
||||
LaserScan laserScanFromPointCloud(const PointCloud2T & cloud, bool filterNaNs = true, bool is2D = false, const Transform & transform = Transform());
|
||||
// return CV_32FC3 (x,y,z)
|
||||
LaserScan RTABMAP_EXP laserScanFromPointCloud(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> & cloud, const Transform & transform = Transform(), bool filterNaNs = true);
|
||||
LaserScan RTABMAP_EXP laserScanFromPointCloud(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> & cloud, const pcl::IndicesPtr & indices, const Transform & transform = Transform(), bool filterNaNs = true);
|
||||
@@ -391,4 +392,6 @@ RTABMAP_DEPRECATED(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr RTABMAP_EXP loadCloud(
|
||||
} // namespace util3d
|
||||
} // namespace rtabmap
|
||||
|
||||
#include "rtabmap/core/impl/util3d.hpp"
|
||||
|
||||
#endif /* UTIL3D_H_ */
|
||||
|
||||
@@ -4288,7 +4288,7 @@ Signature * Memory::createSignature(const SensorData & inputData, const Transfor
|
||||
preUpdateThread.start();
|
||||
}
|
||||
|
||||
int preDecimation = 1;
|
||||
unsigned int preDecimation = 1;
|
||||
std::vector<cv::Point3f> keypoints3D;
|
||||
SensorData decimatedData;
|
||||
UDEBUG("Received kpts=%d kpts3D=%d, descriptors=%d _useOdometryFeatures=%s",
|
||||
|
||||
@@ -1264,287 +1264,6 @@ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserScanFromDepthImages(
|
||||
return scan;
|
||||
}
|
||||
|
||||
LaserScan laserScanFromPointCloud(const pcl::PCLPointCloud2 & cloud, bool filterNaNs, bool is2D, const Transform & transform)
|
||||
{
|
||||
if(cloud.data.empty())
|
||||
{
|
||||
return LaserScan();
|
||||
}
|
||||
//determine the output type
|
||||
int fieldStates[8] = {0}; // x,y,z,normal_x,normal_y,normal_z,rgb,intensity
|
||||
#if PCL_VERSION_COMPARE(>=, 1, 10, 0)
|
||||
std::uint32_t fieldOffsets[8] = {0};
|
||||
#else
|
||||
pcl::uint32_t fieldOffsets[8] = {0};
|
||||
#endif
|
||||
for(unsigned int i=0; i<cloud.fields.size(); ++i)
|
||||
{
|
||||
if(cloud.fields[i].name.compare("x") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[0] = 1;
|
||||
fieldOffsets[0] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("y") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[1] = 1;
|
||||
fieldOffsets[1] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("z") == 0 && !is2D)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[2] = 1;
|
||||
fieldOffsets[2] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("normal_x") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[3] = 1;
|
||||
fieldOffsets[3] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("normal_y") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[4] = 1;
|
||||
fieldOffsets[4] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("normal_z") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[5] = 1;
|
||||
fieldOffsets[5] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("rgb") == 0 || cloud.fields[i].name.compare("rgba") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[6] = 1;
|
||||
fieldOffsets[6] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else if(cloud.fields[i].name.compare("intensity") == 0)
|
||||
{
|
||||
fieldStates[7] = 1;
|
||||
fieldOffsets[7] = cloud.fields[i].offset;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
UDEBUG("Ignoring \"%s\" field", cloud.fields[i].name.c_str());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(fieldStates[0]==0 || fieldStates[1]==0)
|
||||
{
|
||||
//should have at least x and y set
|
||||
UERROR("Cloud has not corresponding fields to laser scan!");
|
||||
return LaserScan();
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool hasNormals = fieldStates[3] || fieldStates[4] || fieldStates[5];
|
||||
bool hasIntensity = fieldStates[7];
|
||||
bool hasRGB = !hasIntensity&&fieldStates[6];
|
||||
bool is3D = fieldStates[0] && fieldStates[1] && fieldStates[2];
|
||||
|
||||
LaserScan::Format format;
|
||||
int outputNormalOffset = 0;
|
||||
if(is3D)
|
||||
{
|
||||
if(hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZINormal;
|
||||
outputNormalOffset = 4;
|
||||
}
|
||||
else if(hasNormals && !hasIntensity && !hasRGB)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZNormal;
|
||||
outputNormalOffset = 3;
|
||||
}
|
||||
else if(hasNormals && hasRGB)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZRGBNormal;
|
||||
outputNormalOffset = 4;
|
||||
}
|
||||
else if(!hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZI;
|
||||
}
|
||||
else if(!hasNormals && hasRGB)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZRGB;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYZ;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYINormal;
|
||||
outputNormalOffset = 3;
|
||||
}
|
||||
else if(hasNormals && !hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYNormal;
|
||||
outputNormalOffset = 2;
|
||||
}
|
||||
else if(!hasNormals && hasIntensity)
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXYI;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
format = LaserScan::kXY;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
UASSERT(cloud.data.size()/cloud.point_step == (uint32_t)cloud.height*cloud.width);
|
||||
cv::Mat laserScan = cv::Mat(1, (int)cloud.data.size()/cloud.point_step, CV_32FC(LaserScan::channels(format)));
|
||||
|
||||
bool transformValid = !transform.isNull() && !transform.isIdentity();
|
||||
Transform transformRot;
|
||||
if(transformValid)
|
||||
{
|
||||
transformRot = transform.rotation();
|
||||
}
|
||||
int oi=0;
|
||||
for (uint32_t row = 0; row < (uint32_t)cloud.height; ++row)
|
||||
{
|
||||
const uint8_t* row_data = &cloud.data[row * cloud.row_step];
|
||||
for (uint32_t col = 0; col < (uint32_t)cloud.width; ++col)
|
||||
{
|
||||
const uint8_t* msg_data = row_data + col * cloud.point_step;
|
||||
|
||||
float * ptr = laserScan.ptr<float>(0, oi);
|
||||
|
||||
bool valid = true;
|
||||
if(laserScan.channels() == 2)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 3)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYI)
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZ
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 4)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYZI)
|
||||
{
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZRGB
|
||||
{
|
||||
#if PCL_VERSION_COMPARE(>=, 1, 10, 0)
|
||||
std::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
std::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
std::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#else
|
||||
pcl::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
pcl::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
pcl::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#endif
|
||||
int * ptrInt = (int*)ptr;
|
||||
ptrInt[3] = int(b) | (int(g) << 8) | (int(r) << 16);
|
||||
}
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 5)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[3]);
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[4]);
|
||||
ptr[4] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[5]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]) && uIsFinite(ptr[3]) && uIsFinite(ptr[4]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 6)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYINormal)
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZNormal
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
}
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[3]);
|
||||
ptr[4] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[4]);
|
||||
ptr[5] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[5]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]) && uIsFinite(ptr[3]) && uIsFinite(ptr[4]) && uIsFinite(ptr[5]);
|
||||
}
|
||||
else if(laserScan.channels() == 7)
|
||||
{
|
||||
ptr[0] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[0]);
|
||||
ptr[1] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[1]);
|
||||
ptr[2] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[2]);
|
||||
if(format == LaserScan::kXYZINormal)
|
||||
{
|
||||
ptr[3] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[7]);
|
||||
}
|
||||
else // XYZRGBNormal
|
||||
{
|
||||
#if PCL_VERSION_COMPARE(>=, 1, 10, 0)
|
||||
std::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
std::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
std::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#else
|
||||
pcl::uint8_t b=*(msg_data + fieldOffsets[6]);
|
||||
pcl::uint8_t g=*(msg_data + fieldOffsets[6]+1);
|
||||
pcl::uint8_t r=*(msg_data + fieldOffsets[6]+2);
|
||||
#endif
|
||||
int * ptrInt = (int*)ptr;
|
||||
ptrInt[3] = int(b) | (int(g) << 8) | (int(r) << 16);
|
||||
}
|
||||
ptr[4] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[3]);
|
||||
ptr[5] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[4]);
|
||||
ptr[6] = *(float*)(msg_data + fieldOffsets[5]);
|
||||
valid = uIsFinite(ptr[0]) && uIsFinite(ptr[1]) && uIsFinite(ptr[2]) && uIsFinite(ptr[4]) && uIsFinite(ptr[5]) && uIsFinite(ptr[6]);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
UFATAL("Cannot handle as many channels (%d)!", laserScan.channels());
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(!filterNaNs || valid)
|
||||
{
|
||||
if(valid && transformValid)
|
||||
{
|
||||
cv::Point3f pt = util3d::transformPoint(cv::Point3f(ptr[0], ptr[1], is3D?ptr[3]:0), transform);
|
||||
ptr[0] = pt.x;
|
||||
ptr[1] = pt.y;
|
||||
if(is3D)
|
||||
{
|
||||
ptr[2] = pt.z;
|
||||
}
|
||||
if(hasNormals)
|
||||
{
|
||||
pt = util3d::transformPoint(cv::Point3f(ptr[outputNormalOffset], ptr[outputNormalOffset+1], ptr[outputNormalOffset+2]), transformRot);
|
||||
ptr[outputNormalOffset] = pt.x;
|
||||
ptr[outputNormalOffset+1] = pt.y;
|
||||
ptr[outputNormalOffset+2] = pt.z;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
++oi;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(oi == 0)
|
||||
{
|
||||
return LaserScan();
|
||||
}
|
||||
return LaserScan(laserScan(cv::Range::all(), cv::Range(0,oi)), 0, 0, format);
|
||||
}
|
||||
|
||||
LaserScan laserScanFromPointCloud(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> & cloud, const Transform & transform, bool filterNaNs)
|
||||
{
|
||||
return laserScanFromPointCloud(cloud, pcl::IndicesPtr(), transform, filterNaNs);
|
||||
|
||||
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