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https://github.com/introlab/rtabmap.git
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Renamed all flann headers to avoid conflicts if flann is already installed on the computer
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matlabbe
@@ -0,0 +1,227 @@
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* Copyright 2008-2009 Marius Muja ([email protected]). All rights reserved.
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* Copyright 2008-2009 David G. Lowe ([email protected]). All rights reserved.
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* THE BSD LICENSE
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* modification, are permitted provided that the following conditions
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* THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#ifndef RTABMAP_FLANN_GENERAL_H_
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#define RTABMAP_FLANN_GENERAL_H_
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#include "defines.h"
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#include <stdexcept>
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#include <cassert>
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#include <limits.h>
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namespace rtflann
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{
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class FLANNException : public std::runtime_error
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||||
{
|
||||
public:
|
||||
FLANNException(const char* message) : std::runtime_error(message) { }
|
||||
|
||||
FLANNException(const std::string& message) : std::runtime_error(message) { }
|
||||
};
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template <typename T>
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||||
struct flann_datatype_value
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_NONE;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<char>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_INT8;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<short>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_INT16;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<int>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_INT32;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#ifdef LLONG_MAX
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<long long>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_INT64;
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<unsigned char>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_UINT8;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<unsigned short>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_UINT16;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<unsigned int>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_UINT32;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#ifdef ULLONG_MAX
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<unsigned long long>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_UINT64;
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<float>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_FLOAT32;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_value<double>
|
||||
{
|
||||
static const flann_datatype_t value = FLANN_FLOAT64;
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
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|
||||
template <flann_datatype_t datatype>
|
||||
struct flann_datatype_type
|
||||
{
|
||||
typedef void type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_INT8>
|
||||
{
|
||||
typedef char type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_INT16>
|
||||
{
|
||||
typedef short type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_INT32>
|
||||
{
|
||||
typedef int type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#ifdef LLONG_MAX
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_INT64>
|
||||
{
|
||||
typedef long long type;
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_UINT8>
|
||||
{
|
||||
typedef unsigned char type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_UINT16>
|
||||
{
|
||||
typedef unsigned short type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_UINT32>
|
||||
{
|
||||
typedef unsigned int type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#ifdef ULLONG_MAX
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_UINT64>
|
||||
{
|
||||
typedef unsigned long long type;
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_FLOAT32>
|
||||
{
|
||||
typedef float type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
template<>
|
||||
struct flann_datatype_type<FLANN_FLOAT64>
|
||||
{
|
||||
typedef double type;
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
inline size_t flann_datatype_size(flann_datatype_t type)
|
||||
{
|
||||
switch (type) {
|
||||
case FLANN_INT8:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_INT8>::type);
|
||||
case FLANN_INT16:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_INT16>::type);
|
||||
case FLANN_INT32:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_INT32>::type);
|
||||
case FLANN_INT64:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_INT64>::type);
|
||||
case FLANN_UINT8:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_UINT8>::type);
|
||||
case FLANN_UINT16:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_UINT16>::type);
|
||||
case FLANN_UINT32:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_UINT32>::type);
|
||||
case FLANN_UINT64:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_UINT64>::type);
|
||||
case FLANN_FLOAT32:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_FLOAT32>::type);
|
||||
case FLANN_FLOAT64:
|
||||
return sizeof(flann_datatype_type<FLANN_FLOAT64>::type);
|
||||
default:
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#endif /* RTABMAP_FLANN_GENERAL_H_ */
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