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https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
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## 多机同步存图及脚本解析
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本节介绍如何在ROS 2环境中使用多个Orbbec摄像头同步存图，并使用脚本解析数据。
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### 连接准备
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请根据指导连接多个Orbbec摄像头和多机同步器。
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* 有关多机同步器的详细指导，请参阅[设置相机进行外部同步](https://www.orbbec.com/docs/set-up-cameras-for-external-synchronization_v1-2/)。
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* 多个Orbbec摄像头和多机同步器的连接示例。
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### 多机同步存图
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#### 查看设备的USB端口
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```bash
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ros2 run orbbec_camera list_devices_node
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```
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#### 参数配置
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##### multi_camera_synced.launch.py
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1. `usb_port` 设置为设备的USB端口。
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2. `device_num` 设置为2，说明启动了两个相机。
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3. `sync_mode` 设置为 primary，说明相机设备设置为主机模式。
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4. 从机设置 `trigger_out_enabled` 为 false。
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##### multi_save_rgbir_params.json
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配置多个设备的USB端口和名称。
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##### camera_params.yaml
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启用左IR摄像头。
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`enable_left_ir: true`
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##### start_multi_sync.sh
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`{data: 100}` 表示每台相机的每个流存储100张图片。
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#### 启动多机同步存图
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启动多个Orbbec摄像头（选择1）。
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* 终端1
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```bash
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cd ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/tools
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sudo chmod +x start_multi_sync.sh
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bash start_multi_sync.sh
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```
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同步保存图片（选择4）。
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* 终端2
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```bash
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cd ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/tools
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bash start_multi_sync.sh
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```
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### 脚本解析
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`multicamera_sync` - 保存图片以及解析脚本存放目录。
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* `ouput` - 保存图片目录
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* `Python` - 解析脚本目录
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注意：`multicamera_sync` 需要复制到当前工作空间目录（与 `install` 目录同级）。
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#### 配置文件
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* `Config.ini` 配置相机实际帧率和最大误差时间戳阈值。
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* `DevicesInfo.txt` 配置相机数量以及相机的pid、vid、SN号等参数。
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* `StreamProfileInfo.txt` 配置相机分辨率、帧率以及编码格式。
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注意：`DevicesInfo.txt` 和 `StreamProfileInfo.txt` 是解析脚本所需要的文件，需要复制到 `TotalModeFrames` 文件夹同级目录（ `TotalModeFrames` 目录由存图脚本创建，用于存储多相机同步采集的图像数据）。
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#### 运行脚本
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运行解析脚本解析多机同步存储的图片。
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```bash
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cd ~/ros2_ws/multicamera_sync/Python
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python3 SyncFramesMain.py
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```
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#### 输出结果
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* `matchFrames`：同一组摄像头不完整的数据集，存在摄像头图片信息缺失。
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* `notMatchFrames`：同一组摄像头完整的数据集。
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* `abnormal`：同一组摄像头完整的数据集，且相机同步时间超过 `Config.ini` 设置的参数 `tspRangeThreshold`。
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