其他工具

firmware_update_tool 工具

firmware_update_tool 用于从 ROS 2 命令行升级设备固件或烧录 preset 文件。升级前请确认设备连接稳定；多设备连接时建议指定序列号，避免升级到错误设备。

查看帮助：

ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- --help

升级单个设备固件：

ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
--serial_number <SN> \
--firmware_path /path/to/firmware.bin

烧录 preset 文件：

ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
--serial_number <SN> \
--preset_path /path/to/preset.bin

批量升级多个设备时，--serial_number 支持逗号分隔；如希望某个设备失败后继续处理后续设备，可增加 --continue_on_error。

ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
--serial_number SN1,SN2 \
--firmware_path /path/to/firmware.bin \
--continue_on_error

帧时间戳 CSV 记录

开启 enable_frame_timestamp_csv 后，相机节点会记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧同步、发布延迟和时间戳异常。

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
enable_frame_timestamp_csv:=true \
frame_timestamp_csv_file:=/tmp/frame_timestamp.csv

CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、arrival timestamp、publish timestamp、相邻帧 delta 以及 SDK delay 等字段。

Ob_benchmark 工具

此工具的目标是对各种 OrbbecSDK_ROS2 相机配置的性能进行基准测试。基准测试结果取决于使用的相机和设置。（目前仅适用于 ROS2 Humble）

您可以在 example 中找到示例使用代码。

工具配置 (start_benchmark_params.json)

{
    "start_benchmark_params": {
        "camera_name": [
            "camera_01",
            "camera_02",
            "camera_03",
            "camera_04"
        ],
        "process_name": "component_conta",
        "switch_cycle": 300,
        "test_cycle": 1,
        "skip_number": 30
    }
}

camera_name：要配置的相机名称。例如："camera_01"、"camera_02" 等。
process_name：要监控的进程名称。例如，"component_conta" 将监控容器进程的数据。
switch_cycle：切换配置的周期时间，以秒为单位。例如，设置为 300 意味着配置将每 300 秒切换一次。
test_cycle：测试周期，以秒为单位。例如，设置为 1 意味着工具将每 1 秒收集一次监控进程的数据。
skip_number：要跳过的数据点数量。例如，设置为 30 意味着将忽略前 30 个数据点。

相机配置（启动文件）

在 launch 文件夹中，有多个 .launch.py 文件（ob_benchmark_0.launch.py、ob_benchmark_1.launch.py、...、ob_benchmark_19.launch.py）。每个文件对应不同的相机配置。

运行 ob_benchmark 工具

要运行该工具，请使用以下命令：

source install/setup.bash
ros2 run orbbec_camera ob_benchmark_node

输出数据文件

输出数据文件将存储在 ob_benchmark 文件夹中，文件名如 0.csv、1.csv、...、19.csv。例如：

0.csv 包含来自 ob_benchmark_0.launch.py 配置的数据。
1.csv 包含来自 ob_benchmark_1.launch.py 配置的数据。

3.5 KiB Raw Blame History Unescape Escape