2025-10-19 16:20:38 +08:00
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# 其他工具
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2026-04-27 16:41:07 +08:00
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## firmware_update_tool 工具
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`firmware_update_tool` 用于从 ROS 2 命令行升级设备固件或烧录 preset 文件。升级前请确认设备连接稳定；多设备连接时建议指定序列号，避免升级到错误设备。
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查看帮助：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- --help
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```
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升级单个设备固件：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number <SN> \
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--firmware_path /path/to/firmware.bin
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```
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烧录 preset 文件：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number <SN> \
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--preset_path /path/to/preset.bin
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```
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批量升级多个设备时，`--serial_number` 支持逗号分隔；如希望某个设备失败后继续处理后续设备，可增加 `--continue_on_error`。
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number SN1,SN2 \
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--firmware_path /path/to/firmware.bin \
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--continue_on_error
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```
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## 帧时间戳 CSV 记录
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开启 `enable_frame_timestamp_csv` 后，相机节点会记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧同步、发布延迟和时间戳异常。
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```bash
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ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
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enable_frame_timestamp_csv:=true \
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frame_timestamp_csv_file:=/tmp/frame_timestamp.csv
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```
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CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、arrival timestamp、publish timestamp、相邻帧 delta 以及 SDK delay 等字段。
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2025-10-19 16:20:38 +08:00
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## Ob_benchmark 工具
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> 此工具的目标是对各种 OrbbecSDK_ROS2 相机配置的性能进行基准测试。基准测试结果取决于使用的相机和设置。（目前仅适用于 ROS2 Humble）
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您可以在 [example](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples) 中找到示例使用代码。
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### 工具配置 ([start_benchmark_params.json](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/tools/startbenchmark/start_benchmark_params.json))
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```json
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{
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"start_benchmark_params": {
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"camera_name": [
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"camera_01",
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"camera_02",
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"camera_03",
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"camera_04"
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],
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"process_name": "component_conta",
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"switch_cycle": 300,
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"test_cycle": 1,
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"skip_number": 30
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}
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}
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```
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- `camera_name`：要配置的相机名称。例如：`"camera_01"`、`"camera_02"` 等。
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- `process_name`：要监控的进程名称。例如，`"component_conta"` 将监控容器进程的数据。
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- `switch_cycle`：切换配置的周期时间，以秒为单位。例如，设置为 `300` 意味着配置将每 300 秒切换一次。
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- `test_cycle`：测试周期，以秒为单位。例如，设置为 `1` 意味着工具将每 1 秒收集一次监控进程的数据。
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- `skip_number`：要跳过的数据点数量。例如，设置为 `30` 意味着将忽略前 30 个数据点。
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### 相机配置（启动文件）
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在 launch 文件夹中，有多个 .launch.py 文件（`ob_benchmark_0.launch.py`、`ob_benchmark_1.launch.py`、...、`ob_benchmark_19.launch.py`）。每个文件对应不同的相机配置。
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### 运行 ob_benchmark 工具
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要运行该工具，请使用以下命令：
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```bash
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source install/setup.bash
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ros2 run orbbec_camera ob_benchmark_node
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```
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### 输出数据文件
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输出数据文件将存储在 ob_benchmark 文件夹中，文件名如 `0.csv`、`1.csv`、...、19.csv。例如：
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- `0.csv` 包含来自 `ob_benchmark_0.launch.py` 配置的数据。
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- `1.csv` 包含来自 `ob_benchmark_1.launch.py` 配置的数据。
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