i/OrbbecSDK_ROS2
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2025-10-22 03:11:03 +00:00

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# 引言
OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它支持 ROS2 Foxy、Humble 和 Jazzy 发行版。
默认推荐使用 **v2-main** 分支。对于 v2-main 尚不支持的旧 OpenNI 设备，请使用 **main** 分支。仅由 main 分支支持的设备型号列在下表中。
如果您是中国用户，推荐使用 [gitee 仓库](https://gitee.com/orbbecdeveloper/OrbbecSDK_ROS2)。
下面是 main 分支 (v1.x) 与 v2-main 分支 (v2.x) 的设备支持列表：
<table border="1" style="border-collapse: collapse; text-align: left; width: 100%;">
<thead>
<tr style="background-color: #1f4e78; color: white; text-align: center;">
<th>产品系列</th>
<th>产品</th>
<th><a href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/main" style="color: black; text-decoration: none;">main 分支</a></th>
<th><a href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main" style="color: black; text-decoration: none;">v2-main 分支</a></th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: center; font-weight: bold;">Gemini 435Le</td>
<td>Gemini 435Le</td>
<td>不支持</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td rowspan="8" style="text-align: center; font-weight: bold;">Gemini 330</td>
<td>Gemini 335</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 336</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 335L</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 336L</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 335Lg</td>
<td>不支持</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 335Le</td>
<td>不支持</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 330</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 330L</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td rowspan="3" style="text-align: center; font-weight: bold;">Gemini 2</td>
<td>Gemini 2</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 2 L</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 2 XL</td>
<td>建议用于新设计</td>
<td>即将支持</td>
</tr>
<tr>
<td rowspan="3" style="text-align: center; font-weight: bold;">Femto</td>
<td>Femto Bolt</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Femto Mega</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Femto Mega I</td>
<td>完整维护</td>
<td>即将支持</td>
</tr>
<tr>
<td rowspan="3" style="text-align: center; font-weight: bold;">Astra</td>
<td>Astra 2</td>
<td>完整维护</td>
<td>建议用于新设计</td>
</tr>
<tr>
<td>Astra+</td>
<td>限制维护</td>
<td>不支持</td>
</tr>
<tr>
<td>Astra Pro Plus</td>
<td>限制维护</td>
<td>不支持</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center; font-weight: bold;">Astra Mini</td>
<td>Astra Mini Pro</td>
<td>完整维护</td>
<td>完整维护</td>
</tr>
</tbody>
</table>
**注意**: 如果未找到您的设备，请联系我们的 FAE 或销售代表获取帮助。
**术语定义**:
1. 建议用于新设计：我们将提供完整支持，包括新特性、缺陷修复与性能优化；
2. 完整维护：我们将提供缺陷修复支持；
3. 限制维护：我们仅提供关键缺陷修复支持；
4. 不支持：当前版本不支持该设备；
5. 即将支持：近期将添加支持。
## 支持的硬件产品
以下设备由 OrbbecSDK ROS2 封装 v2-main 分支支持。后续将增加更多设备支持。如果您在下表中未找到设备，请尝试 [main](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2) 分支。
为获得最佳性能，强烈建议升级到最新固件版本，以确保获得最新的改进与缺陷修复。
关于如何获取与升级最新固件，[请点击这里](../3_quickstarts/orbbecviewer.md)。
| 产品列表 | 最低固件版本 | **启动文件** |
|:--------------- |:------------ |:---------------------------- |
| Gemini 435Le | 1.2.04 | gemini435_le.launch.py |
| Gemini 335 | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 336 | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 335L | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 336L | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 335Lg | 1.3.46 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 335Le | 1.5.31 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 330 | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 330L | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 2 | 1.4.92 | gemini2.launch.py |
| Gemini 2 L | 1.4.53 | gemini2L.launch.py |
| Femto Bolt | 1.1.2 | femto_bolt.launch.py |
| Femto Mega | 1.3.0 | femto_mega.launch.py |
| Astra 2 | 2.8.20 | astra2.launch.py |
| Astra Mini Pro | 2.0.01 | astra.launch.py |
所有启动文件本质上是类似的，主要区别在于同系列不同型号设置的参数默认值。USB 标准差异（如 USB 2.0 与 USB 3.0）可能需要调整这些参数。如果遇到启动失败，请仔细查看规格说明书，特别关注启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容与最佳性能。
## Orbbec 相机规格书
更多信息请参考相机规格书。
<style>
table {
border-collapse: collapse;
width: 100%;
}
th, td {
border: 1px solid #ccc;
padding: 8px;
text-align: left;
vertical-align: middle;
}
thead th {
background-color: #1f4e78;
color: white;
text-align: center;
vertical-align: middle;
}
</style>
<table>
<thead>
<tr>
<th>产品系列</th>
<th>产品</th>
<th>规格书</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: center;">Gemini 435Le</td>
<td>Gemini 435Le</td>
<td><a href="https://new-orbbec3d-s3.s3.amazonaws.com/wp-content/uploads/2025/06/04011158/Orbbec-Gemini-435Le-Datasheet-V1.pdf">Orbbec Gemini 435Le 规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;" rowspan="6">Gemini 330</td>
<td>Gemini 335</td>
<td rowspan="4"><a href="https://new-orbbec3d-s3.s3.amazonaws.com/wp-content/uploads/2025/04/22062452/Gemini-330-series-Datasheet-V1.6.pdf">Gemini 330 系列 USB 设备规格书</a></td>
</tr>
<tr><td>Gemini 336</td></tr>
<tr><td>Gemini 335L</td></tr>
<tr><td>Gemini 336L</td></tr>
<tr>
<td>Gemini 335Lg</td>
<td><a href="https://new-orbbec3d-s3.s3.amazonaws.com/wp-content/uploads/2024/10/22030914/Gemini-335Lg-Datasheet-V1.0-241022.pdf">Gemini 330 系列 GMSL 设备规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 335Le</td>
<td><a href="https://new-orbbec3d-s3.s3.amazonaws.com/wp-content/uploads/2025/03/24023151/Orbbec-Gemini-335Le-Datasheet-V1-2.pdf">Gemini 330 系列 以太网设备规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;" rowspan="3">Gemini 2</td>
<td>Gemini 2</td>
<td rowspan="2"><a href="https://xm917ch2uk.feishu.cn/file/Khxfb2vdioUghexIMqJcAyL3nXf">Orbbec Gemini 2 系列规格书</a></td>
</tr>
<tr><td>Gemini 2 L</td></tr>
<tr>
<td>Gemini 2 XL</td>
<td><a href="https://xm917ch2uk.feishu.cn/file/QW2vbNvwxoocRIxSL6Zcvut2npS">Orbbec Gemini 2 XL 规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;" rowspan="3">Femto</td>
<td>Femto Bolt</td>
<td><a href="https://d1cd332k3pgc17.cloudfront.net/wp-content/uploads/2024/08/ORBBEC_Datasheet_Femto-Bolt-v1.0.pdf">Orbbec Femto Bolt 规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Femto Mega</td>
<td><a href="https://d1cd332k3pgc17.cloudfront.net/wp-content/uploads/2023/04/ORBBEC_Datasheet_Femto-Mega1.pdf">Orbbec Femto Mega 规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Femto Mega I</td>
<td><a href="https://d1cd332k3pgc17.cloudfront.net/wp-content/uploads/2023/08/ORBBEC_Datasheet_Femto-Mega-I.pdf">Orbbec Femto Mega I 规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;" rowspan="3">Astra</td>
<td>Astra 2</td>
<td><a href="https://d1cd332k3pgc17.cloudfront.net/wp-content/uploads/2023/04/ORBBEC_Datasheet_Astra-2_V1.2.pdf">Orbbec Astra 2 规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Astra+</td>
<td><a href="https://xm917ch2uk.feishu.cn/file/Qk0zbx26Doh8XMxw0rIcOgQYnff">Orbbec Astra+ 规格书</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Astra Mini Pro</td>
<td><a href="https://d1cd332k3pgc17.cloudfront.net/wp-content/uploads/2023/04/ORBBEC_Datasheet_Astra-Mini-Pro-1.pdf">Orbbec Astra Mini Pro 规格书</a></td>
</tr>
</tbody>
</table>
---
## 支持的平台
- Linux x64：已在 Ubuntu 22.04 上测试
- Linux ARM64：已在 NVIDIA Jetson AGX Orin、NVIDIA Jetson Orin NX、NVIDIA Jetson Orin Nano、NVIDIA Jetson AGX Xavier、NVIDIA Jetson Xavier NX 上测试
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