i/OrbbecSDK_ROS2
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04c7f4a9afd85910a21eee6c7aaa06db301e5e88
OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/config/OrbbecSDKConfig_v1.0.xml
T
Joe Dong 9cf0fa5eb7 fix read orbbec config
2023-03-22 16:10:22 +08:00

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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<Config>
<!-- 配置文件标准版本号，非SDK开发人员请勿修改，否则可能会导致配置功能失效-->
<ConfigStandardVersion>1.1</ConfigStandardVersion>
<Log>
<!--默认日志输出等级，int类型，可选值:0-DEBUG，1-INFO，2-WARN，3-ERROR，4-FATAL，5-NONE-->
<LogLevel>0</LogLevel>
<!--默认日志输出文件路径，string类型-->
<OutPutDir>./Log</OutPutDir>
</Log>
<Memory>
<!--数据帧最大缓存空间大小，int类型，单位MB，最小100MB, 所有帧共用-->
<MaxFrameBufferSize> 2048 </MaxFrameBufferSize>
<!--高级模式下帧缓存队列的大小-->
<PipelineFrameQueueSize>10</PipelineFrameQueueSize>
<!--内部处理单元帧缓存队列的大小-->
<FrameProcessingBlockQueueSize>10</FrameProcessingBlockQueueSize>
</Memory>
<!--高级模式Pipeline默认工作配置-->
<Pipeline>
<Stream>
<Depth>
<!--使用默认流配置，bool类型，true-使用默认流配置，false-使用默认流配置(需要在配置文件指定)-->
<UseDefaultStreamProfile>true</UseDefaultStreamProfile>
</Depth>
<Color>
<!--不使用默认流配置, 按照指定配置开流，如果指定配置不支持，则使用支持的流配置列表第一项-->
<UseDefaultStreamProfile>true</UseDefaultStreamProfile>
<![CDATA[
<!--分辨率的宽，int类型-->
<Width>1920</Width>
<!--分辨率的高，int类型-->
<Height>1080</Height>
<!--帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
]]>
</Color>
<!--如果还需要开启其他流，可参考上面格式添加配置-->
</Stream>
<!--图像对齐，int类型，可选值:0-禁用，1-硬件D2C对齐，2-软件D2C对齐-->
<AlignMode>0</AlignMode>
<!--不同数据流间帧同步输出，bool类型，true-开启帧同步, false-关闭帧同步-->
<FrameSync>false</FrameSync>
</Pipeline>
<!--不同类型设备各数据流默认配置-->
<Device>
<!--AstraAdv对应的设备为Astra+-->
<AstraAdv>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
<!--Profile过滤器,可配置不需要的分辨率,格式,帧率相关的profile,使用 '|' 进行增加多个选项,默认不打开过滤器-->
<![CDATA[
<ProfileFilter>
<profile>
<Width>640</Width>
<Height>480</Height>
<FPS>30|10</FPS>
<Format>Y11|Y16</Format>
</profile>
<profile>
<Width>1280</Width>
<Height>1024</Height>
</profile>
</ProfileFilter>
]]>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</AstraAdv>
<Femto>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</Femto>
<FemtoW>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</FemtoW>
<FemtoLive>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</FemtoLive>
<FemtoMega>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>576</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
<!--最大开流延时延时，单位：ms；如果开流后超过该时间未接收到第一帧数据则认为开流失败-->
<MaxStartStreamDelayMs>5000</MaxStartStreamDelayMs>
<!--流中断重启，0-不重启，>=1-连续尝试重启次数-->
<StreamInterruptedRestart>0</StreamInterruptedRestart>
<!--最大帧间隔时间，单位：ms；如果超最大间隔时间未接受到新的数据帧，则认为流中断了-->
<MaxFrameIntervalMs>5000</MaxFrameIntervalMs>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>1920</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>1080</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
<!--最大开流延时延时，单位：ms；如果开流后超过该时间未接收到第一帧数据则认为开流失败-->
<MaxStartStreamDelayMs>5000</MaxStartStreamDelayMs>
<!--流中断重启，0-不重启，>=1-连续尝试重启次数-->
<StreamInterruptedRestart>0</StreamInterruptedRestart>
<!--最大帧间隔时间，单位：ms；如果超最大间隔时间未接受到新的数据帧，则认为流中断了-->
<MaxFrameIntervalMs>5000</MaxFrameIntervalMs>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>576</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y16</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
<!--最大开流延时延时，单位：ms；如果开流后超过该时间未接收到第一帧数据则认为开流失败-->
<MaxStartStreamDelayMs>5000</MaxStartStreamDelayMs>
<!--流中断重启，0-不重启，>=1-连续尝试重启次数-->
<StreamInterruptedRestart>0</StreamInterruptedRestart>
<!--最大帧间隔时间，单位：ms；如果超最大间隔时间未接受到新的数据帧，则认为流中断了-->
<MaxFrameIntervalMs>5000</MaxFrameIntervalMs>
</IR>
</FemtoMega>
<Dabai>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</Dabai>
<DaBaiPro>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</DaBaiPro>
<DaBaiDCW>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>360</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>360</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</DaBaiDCW>
<DaBaiDW>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</DaBaiDW>
<DabaiDC1>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</DabaiDC1>
<DabaiD1>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</DabaiD1>
<AstraMini>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>UYVY</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</AstraMini>
<AstraMiniS>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>UYVY</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</AstraMiniS>
<AstraMiniPro>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>UYVY</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</AstraMiniPro>
<AstraStereoSU3>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</AstraStereoSU3>
<Gemini>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</Gemini>
<Astra>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>UYVY</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</Astra>
<AstraProPlus>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</AstraProPlus>
<AstraEmbeddedS>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</AstraEmbeddedS>
<Deeyea>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</Deeyea>
<SL1502P_U2>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>480</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>640</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>480</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>640</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</SL1502P_U2>
<GeminiE>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>360</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<Color>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>360</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>MJPG</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Color>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</GeminiE>
<GeminiELite>
<Depth>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y11</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</Depth>
<IR>
<!--默认分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认分辨率的高，int类型-->
<Height>480</Height>
<!--默认帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<!--默认帧格式-->
<Format>Y10</Format>
<!--开流失败后是否需要进行重试，0-不重试，>=1-重试并重试多少次-->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
</IR>
</GeminiELite>
<!-- Gemini2 config -->
<OrbbecGemini2>
<!-- 默认是否开启心跳 -->
<DefaulHeartBeat>0</DefaulHeartBeat>
<!-- TODO lumiaozi 要考虑不同相机深度模式下的推荐配置，当然显得繁琐 -->
<!-- TODO lumiaozi 要考虑不同相机深度模式下的没有对应分辨率 -->
<Depth>
<!-- 开流失败重试次数,0表示不重试 -->
<StreamFailedRetry>0</StreamFailedRetry>
<!-- 开流等待第一帧数据的超时时间，超过后则本次开流失败 -->
<MaxStartStreamDelayMs>5000</MaxStartStreamDelayMs>
<!-- 数据流异常中断重启次数, 0表示不重启 -->
<StreamInterruptedRestart>0</StreamInterruptedRestart>
<!-- 最大帧间隔时间，超过这个值则判断流中断了 -->
<MaxFrameIntervalMs>2000</MaxFrameIntervalMs>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>RLE</Format>
</Depth>
<Color>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>720</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>MJPG</Format>
</Color>
<IR>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y8</Format>
</IR>
<IR_LEFT>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y8</Format>
</IR_LEFT>
<IR_RIGHT>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y8</Format>
</IR_RIGHT>
<!-- 不同相机深度模式下的配置 -->
<BinnedSparseDefault>
<Depth>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>RLE</Format>
</Depth>
<IR>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>640</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>400</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y8</Format>
</IR>
</BinnedSparseDefault>
<FactoryCalibration>
<Color>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1920</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>1080</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>MJPG</Format>
</Color>
<IR_LEFT>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y10</Format>
</IR_LEFT>
<IR_RIGHT>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y10</Format>
</IR_RIGHT>
</FactoryCalibration>
<In-sceneCalibration>
<Color>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1920</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>1080</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>MJPG</Format>
</Color>
<IR_LEFT>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y8</Format>
</IR_LEFT>
<IR_RIGHT>
<!--默认开启分辨率的宽，int类型-->
<Width>1280</Width>
<!--默认开启分辨率的高，int类型-->
<Height>800</Height>
<!--默认开启分辨率的帧率，int类型-->
<FPS>30</FPS>
<Format>Y8</Format>
</IR_RIGHT>
</In-sceneCalibration>
</OrbbecGemini2>
</Device>
</Config>
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