mirror of
https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
synced 2026-10-12 07:19:50 +08:00
Update orbbec_description
This commit is contained in:
jj
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
@@ -9,8 +9,10 @@ Panels:
|
|||||||
- /Grid1
|
- /Grid1
|
||||||
- /RobotModel1
|
- /RobotModel1
|
||||||
- /RobotModel1/Description Topic1
|
- /RobotModel1/Description Topic1
|
||||||
|
- /TF1
|
||||||
|
- /TF1/Frames1
|
||||||
Splitter Ratio: 0.5
|
Splitter Ratio: 0.5
|
||||||
Tree Height: 1079
|
Tree Height: 719
|
||||||
- Class: rviz_common/Selection
|
- Class: rviz_common/Selection
|
||||||
Name: Selection
|
Name: Selection
|
||||||
- Class: rviz_common/Tool Properties
|
- Class: rviz_common/Tool Properties
|
||||||
@@ -97,22 +99,12 @@ Visualization Manager:
|
|||||||
Show Axes: false
|
Show Axes: false
|
||||||
Show Trail: false
|
Show Trail: false
|
||||||
Value: true
|
Value: true
|
||||||
camera_infra2_frame:
|
camera_left_ir_frame:
|
||||||
Alpha: 1
|
Alpha: 1
|
||||||
Show Axes: false
|
Show Axes: false
|
||||||
Show Trail: false
|
Show Trail: false
|
||||||
Value: true
|
Value: true
|
||||||
camera_infra2_optical_frame:
|
camera_left_ir_optical_frame:
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
camera_infra_1_frame:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
camera_infra_1_optical_frame:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
Alpha: 1
|
||||||
Show Axes: false
|
Show Axes: false
|
||||||
Show Trail: false
|
Show Trail: false
|
||||||
@@ -122,6 +114,16 @@ Visualization Manager:
|
|||||||
Show Axes: false
|
Show Axes: false
|
||||||
Show Trail: false
|
Show Trail: false
|
||||||
Value: true
|
Value: true
|
||||||
|
camera_right_ir_frame:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
Show Axes: false
|
||||||
|
Show Trail: false
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
camera_right_ir_optical_frame:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
Show Axes: false
|
||||||
|
Show Trail: false
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
Mass Properties:
|
Mass Properties:
|
||||||
Inertia: false
|
Inertia: false
|
||||||
Mass: false
|
Mass: false
|
||||||
@@ -130,6 +132,60 @@ Visualization Manager:
|
|||||||
Update Interval: 0
|
Update Interval: 0
|
||||||
Value: true
|
Value: true
|
||||||
Visual Enabled: true
|
Visual Enabled: true
|
||||||
|
- Class: rviz_default_plugins/TF
|
||||||
|
Enabled: true
|
||||||
|
Frame Timeout: 15
|
||||||
|
Frames:
|
||||||
|
All Enabled: false
|
||||||
|
base_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
camera_bottom_screw_frame:
|
||||||
|
Value: false
|
||||||
|
camera_color_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
camera_color_optical_frame:
|
||||||
|
Value: false
|
||||||
|
camera_depth_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
camera_depth_optical_frame:
|
||||||
|
Value: false
|
||||||
|
camera_left_ir_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
camera_left_ir_optical_frame:
|
||||||
|
Value: false
|
||||||
|
camera_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
camera_right_ir_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
camera_right_ir_optical_frame:
|
||||||
|
Value: false
|
||||||
|
Marker Scale: 0.05000000074505806
|
||||||
|
Name: TF
|
||||||
|
Show Arrows: true
|
||||||
|
Show Axes: true
|
||||||
|
Show Names: true
|
||||||
|
Tree:
|
||||||
|
base_link:
|
||||||
|
camera_link:
|
||||||
|
camera_bottom_screw_frame:
|
||||||
|
camera_color_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
camera_color_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
camera_depth_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
camera_depth_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
camera_left_ir_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
camera_left_ir_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
camera_right_ir_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
camera_right_ir_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Update Interval: 0
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
Enabled: true
|
Enabled: true
|
||||||
Global Options:
|
Global Options:
|
||||||
Background Color: 48; 48; 48
|
Background Color: 48; 48; 48
|
||||||
@@ -191,18 +247,18 @@ Visualization Manager:
|
|||||||
Invert Z Axis: false
|
Invert Z Axis: false
|
||||||
Name: Current View
|
Name: Current View
|
||||||
Near Clip Distance: 0.009999999776482582
|
Near Clip Distance: 0.009999999776482582
|
||||||
Pitch: 0.08039925247430801
|
Pitch: 0.6903989315032959
|
||||||
Target Frame: <Fixed Frame>
|
Target Frame: <Fixed Frame>
|
||||||
Value: Orbit (rviz)
|
Value: Orbit (rviz)
|
||||||
Yaw: 0.08857899904251099
|
Yaw: 0.778578519821167
|
||||||
Saved: ~
|
Saved: ~
|
||||||
Window Geometry:
|
Window Geometry:
|
||||||
Displays:
|
Displays:
|
||||||
collapsed: false
|
collapsed: false
|
||||||
Height: 1376
|
Height: 1016
|
||||||
Hide Left Dock: false
|
Hide Left Dock: false
|
||||||
Hide Right Dock: false
|
Hide Right Dock: false
|
||||||
QMainWindow State: 000000ff00000000fd000000040000000000000207000004c2fc0200000008fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000005c00fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c006100790073010000003d000004c2000000c900fffffffb0000002000730065006c0065006300740069006f006e00200062007500660066006500720200000138000000aa0000023a00000294fb00000014005700690064006500530074006500720065006f02000000e6000000d2000003ee0000030bfb0000000c004b0069006e0065006300740200000186000001060000030c00000261000000010000010f000004c2fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a00560069006500770073010000003d000004c2000000a400fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000009b80000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650100000000000009b8000002eb00fffffffb0000000800540069006d0065010000000000000450000000000000000000000696000004c200000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
|
QMainWindow State: 000000ff00000000fd0000000400000000000002070000035afc0200000008fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000005c00fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c006100790073010000003d0000035a000000c900fffffffb0000002000730065006c0065006300740069006f006e00200062007500660066006500720200000138000000aa0000023a00000294fb00000014005700690064006500530074006500720065006f02000000e6000000d2000003ee0000030bfb0000000c004b0069006e0065006300740200000186000001060000030c00000261000000010000010f0000035afc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a00560069006500770073010000003d0000035a000000a400fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e100000197000000030000073a0000003efc0100000002fb0000000800540069006d006501000000000000073a000002fb00fffffffb0000000800540069006d00650100000000000004500000000000000000000004180000035a00000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
|
||||||
Selection:
|
Selection:
|
||||||
collapsed: false
|
collapsed: false
|
||||||
Time:
|
Time:
|
||||||
@@ -211,6 +267,6 @@ Window Geometry:
|
|||||||
collapsed: false
|
collapsed: false
|
||||||
Views:
|
Views:
|
||||||
collapsed: false
|
collapsed: false
|
||||||
Width: 2488
|
Width: 1850
|
||||||
X: 72
|
X: 70
|
||||||
Y: 27
|
Y: 27
|
||||||
Executable
+418
@@ -0,0 +1,418 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="astra2">
|
||||||
|
<xacro:property name="mesh_path" value="package://orbbec_description/meshes/astra2/" />
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.0160938085585399 -0.00100885505248632 0.0279919581775268"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.0101524380243699" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="1.69184979927567E-05"
|
||||||
|
ixy="-8.18066547859061E-09"
|
||||||
|
ixz="-1.27426373196599E-09"
|
||||||
|
iyy="7.7096717121366E-07"
|
||||||
|
iyz="1.08838945581987E-08"
|
||||||
|
izz="1.61801971464778E-05" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.827450980392157 0.698039215686274 0.490196078431373 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_bottom_screw_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00635589512085941 1.59480886486103E-08 0.0118534361269284"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00583601107155577" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="3.65092579901689E-06"
|
||||||
|
ixy="-5.00479838523244E-12"
|
||||||
|
ixz="7.68810468643615E-07"
|
||||||
|
iyy="2.03966087595316E-06"
|
||||||
|
iyz="6.18841137398479E-13"
|
||||||
|
izz="3.65126403038314E-06" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_bottom_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.266666666666667 0.266666666666667 0.266666666666667 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_bottom_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_bottom_screw_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00168460453866946 5.33451517362171E-07 6.08796009742363E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000608348661221201" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.79778952271057E-09"
|
||||||
|
ixy="8.05787556448484E-13"
|
||||||
|
ixz="9.13275008053385E-13"
|
||||||
|
iyy="8.07147396496025E-09"
|
||||||
|
iyz="1.28152628023355E-12"
|
||||||
|
izz="8.07148645937271E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.012323995999904 0.0374999999985815 0.0281503197112"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-5.33451517362171E-07 -6.0879600974216E-07 -0.00168460453866946"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000608348661221202" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="8.07147396496025E-09"
|
||||||
|
ixy="1.28152628023355E-12"
|
||||||
|
ixz="-8.0578755644897E-13"
|
||||||
|
iyy="8.07148645937271E-09"
|
||||||
|
iyz="-9.13275008052949E-13"
|
||||||
|
izz="6.79778952271057E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_colorl_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.0010912488631539 -4.73353451897057E-07 7.19396296308746E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="7.68929599151334E-05" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="3.55949372682833E-10"
|
||||||
|
ixy="-6.02255513042918E-14"
|
||||||
|
ixz="-1.32613402096388E-13"
|
||||||
|
iyy="2.2724816811302E-10"
|
||||||
|
iyz="-4.27828382910552E-14"
|
||||||
|
izz="2.2743913744705E-10" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_colorl_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_colorl_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.014865995999904 0.0189999999985815 0.0281503197112"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_colorl_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="4.73353451897057E-07 -7.19396296308746E-07 -0.0010912488631539"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="7.68929599151334E-05" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="2.2724816811302E-10"
|
||||||
|
ixy="-4.27828382910548E-14"
|
||||||
|
ixz="6.02255513042915E-14"
|
||||||
|
iyy="2.2743913744705E-10"
|
||||||
|
iyz="1.32613402096386E-13"
|
||||||
|
izz="3.55949372682833E-10" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_colorl_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_depth_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00168460453866946 5.33451517362171E-07 6.08796009742395E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000608348661221201" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.79778952271057E-09"
|
||||||
|
ixy="8.05787556448476E-13"
|
||||||
|
ixz="9.13275008053388E-13"
|
||||||
|
iyy="8.07147396496025E-09"
|
||||||
|
iyz="1.28152628023353E-12"
|
||||||
|
izz="8.07148645937271E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_depth_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.012323995999904 0.0374999999985815 0.0281503197112"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_depth_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_depth_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-5.33451517362171E-07 -6.08796009742075E-07 -0.00168460453866946"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000608348661221202" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="8.07147396496025E-09"
|
||||||
|
ixy="1.28152628023353E-12"
|
||||||
|
ixz="-8.05787556448886E-13"
|
||||||
|
iyy="8.07148645937271E-09"
|
||||||
|
iyz="-9.13275008052966E-13"
|
||||||
|
izz="6.79778952271057E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_depth_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_depth_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_depth_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
Executable
+471
@@ -0,0 +1,471 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="gemini2">
|
||||||
|
<xacro:property name="mesh_path" value="package://orbbec_description/meshes/gemini2/" />
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0027714370634978 -9.29434319373592E-06 0.0128014057830239"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.0186201988654731" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="1.38952652762223E-05"
|
||||||
|
ixy="-4.88105621547421E-09"
|
||||||
|
ixz="1.98670223779875E-08"
|
||||||
|
iyy="1.7072236178685E-06"
|
||||||
|
iyz="-8.49860443053716E-09"
|
||||||
|
izz="1.31795237727551E-05" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_botter_screw_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.00255175353418556 -0.00123907270798541 0.0118889783016768"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00564464822744556" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="3.07688942133184E-06"
|
||||||
|
ixy="-1.84968755859098E-08"
|
||||||
|
ixz="-9.2787127214088E-09"
|
||||||
|
iyy="2.27625032346061E-07"
|
||||||
|
iyz="1.65176768024159E-08"
|
||||||
|
izz="2.93984854119768E-06" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_botter_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_botter_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_botter_screw_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_botter_screw_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000620201436687004 -1.61358465547434E-08 -1.50984520398332E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453168343720438" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107789199216E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70099015891851E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46784711283119E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84012228066652E-09"
|
||||||
|
iyz="2.0076254107311E-14"
|
||||||
|
izz="4.84044599033091E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.01491 -0.025 0.0125"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_botter_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="1.61358465547434E-08 1.50984520398324E-07 -0.000620201436687004"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453168343720438" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84012228066652E-09"
|
||||||
|
ixy="2.00762541073067E-14"
|
||||||
|
ixz="3.70099015891915E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84044599033091E-09"
|
||||||
|
iyz="1.46784711283141E-13"
|
||||||
|
izz="4.34107789199216E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="2.29364384785394E-07 -2.11520958501546E-07 -0.00105779474323097"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000139779411914196" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.11273726117097E-10"
|
||||||
|
ixy="3.95051289663905E-14"
|
||||||
|
ixz="1.55845266007242E-13"
|
||||||
|
iyy="6.11076547268852E-10"
|
||||||
|
iyz="2.25440284353371E-14"
|
||||||
|
izz="6.69129408711142E-10" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.01682 0.010995 0.012505"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_botter_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="2.29364384785394E-07 -2.11520958501541E-07 -0.00105779474323097"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000139779411914196" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.11273726117097E-10"
|
||||||
|
ixy="3.95051289663901E-14"
|
||||||
|
ixz="1.55845266007242E-13"
|
||||||
|
iyy="6.11076547268852E-10"
|
||||||
|
iyz="2.25440284353391E-14"
|
||||||
|
izz="6.69129408711142E-10" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra2_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000620201436687001 -1.6135846551274E-08 -1.50984520410662E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453168343720439" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107789199216E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70099015888916E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46784711288897E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84012228066651E-09"
|
||||||
|
iyz="2.0076254105875E-14"
|
||||||
|
izz="4.8404459903309E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra2_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.01491 0.025 0.0125"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_botter_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra2_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra2_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="1.6135846551274E-08 1.50984520410652E-07 -0.000620201436687001"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453168343720439" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84012228066652E-09"
|
||||||
|
ixy="2.00762541058687E-14"
|
||||||
|
ixz="3.70099015888909E-13"
|
||||||
|
iyy="4.8404459903309E-09"
|
||||||
|
iyz="1.46784711288896E-13"
|
||||||
|
izz="4.34107789199216E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra2_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_infra2_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra2_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_depth_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000620201436687001 -1.6135846551274E-08 -1.50984520410661E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453168343720439" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107789199216E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70099015888929E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46784711288886E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84012228066651E-09"
|
||||||
|
iyz="2.00762541058859E-14"
|
||||||
|
izz="4.8404459903309E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_depth_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.01491 0.025 0.0125"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_botter_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_depth_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,524 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="gemini2l">
|
||||||
|
<xacro:property name="mesh_path" value="package://orbbec_description/meshes/gemini2l/" />
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.0011764 -0.00036824 0.013857"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.0063118" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.2823E-06"
|
||||||
|
ixy="-1.425E-09"
|
||||||
|
ixz="4.3925E-09"
|
||||||
|
iyy="3.0429E-07"
|
||||||
|
iyz="2.3803E-08"
|
||||||
|
izz="6.0224E-06" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_bottom_screw_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0029372 -0.00037745 0.014561"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.037165" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.9388E-05"
|
||||||
|
ixy="-4.4007E-08"
|
||||||
|
ixz="-6.3785E-09"
|
||||||
|
iyy="3.6527E-06"
|
||||||
|
iyz="6.164E-08"
|
||||||
|
izz="4.6538E-05" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_bottom_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_bottom_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_bottom_screw_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_IR2_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.00133699020857289 -3.04478174825706E-08 3.7713891998328E-08"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000234825886837936" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="2.7973722771565E-09"
|
||||||
|
ixy="4.86630909822049E-16"
|
||||||
|
ixz="-6.02474175028887E-16"
|
||||||
|
iyy="1.60708521944039E-09"
|
||||||
|
iyz="2.50471029328346E-14"
|
||||||
|
izz="1.60707326572337E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_IR2_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.01033 -0.05 0.0145"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_IR2_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_IR2_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="3.04478174825706E-08 -3.77138919982661E-08 0.00133699020857289"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000234825886837936" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="1.60708521944039E-09"
|
||||||
|
ixy="2.50471029328366E-14"
|
||||||
|
ixz="-4.86630909830569E-16"
|
||||||
|
iyy="1.60707326572337E-09"
|
||||||
|
iyz="6.02474175031465E-16"
|
||||||
|
izz="2.7973722771565E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_IR2_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_IR2_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_IR2_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_IR1_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0013369893867687 -3.05135768111087E-08 3.78324507307797E-08"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000469652030784025" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="5.59475001898519E-09"
|
||||||
|
ixy="9.75895068782649E-16"
|
||||||
|
ixz="-1.20960040000288E-15"
|
||||||
|
iyy="3.2141712578372E-09"
|
||||||
|
iyz="5.02084346840751E-14"
|
||||||
|
izz="3.21414720967441E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_IR1_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.01033 0.05 0.0145"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_IR1_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_IR1_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="3.05135768111087E-08 -3.78324507307641E-08 0.0013369893867687"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000469652030784025" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="3.2141712578372E-09"
|
||||||
|
ixy="5.02084346840749E-14"
|
||||||
|
ixz="-9.75895068788212E-16"
|
||||||
|
iyy="3.21414720967441E-09"
|
||||||
|
iyz="1.20960040000404E-15"
|
||||||
|
izz="5.59475001898519E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IR1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_IR1_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_IR1_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_IR1_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.00133699020857289 -3.04478174791012E-08 3.77138920013449E-08"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000234825886837936" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="2.79737227715649E-09"
|
||||||
|
ixy="4.86630909530369E-16"
|
||||||
|
ixz="-6.02474175560006E-16"
|
||||||
|
iyy="1.60708521944039E-09"
|
||||||
|
iyz="2.50471029324911E-14"
|
||||||
|
izz="1.60707326572337E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.010330000039789 0.025 0.0145"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_rgb_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="3.04478174756317E-08 -3.77138920013243E-08 0.00133699020857289"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000234825886837936" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="1.60708521944039E-09"
|
||||||
|
ixy="2.50471029324865E-14"
|
||||||
|
ixz="-4.8663090954064E-16"
|
||||||
|
iyy="1.60707326572337E-09"
|
||||||
|
iyz="6.02474175558627E-16"
|
||||||
|
izz="2.79737227715649E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_rgb_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_rgb_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_rgb_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_rgb_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_imu_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000484999999999961 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="1.02857242451587E-05" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="1.90187596157957E-11"
|
||||||
|
ixy="-2.04047577952548E-28"
|
||||||
|
ixz="-4.8688949454117E-29"
|
||||||
|
iyy="7.51977467552025E-12"
|
||||||
|
iyz="-1.23081513238144E-27"
|
||||||
|
izz="1.31119579306535E-11" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_imu_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_imu_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_imu_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00473999996021007 0.034841019999999 0.017079659999999"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_imu_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_depth_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0013369893867687 -3.05135768041698E-08 3.7832450730772E-08"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000469652030784025" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="5.59475001898519E-09"
|
||||||
|
ixy="9.75895068794067E-16"
|
||||||
|
ixz="-1.2096004000043E-15"
|
||||||
|
iyy="3.2141712578372E-09"
|
||||||
|
iyz="5.02084346840699E-14"
|
||||||
|
izz="3.21414720967441E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_depth_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.010330000039789 0.05 0.0145"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_depth_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,524 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="gemini_335L_336L">
|
||||||
|
<xacro:property name="mesh_path" value="package://orbbec_description/meshes/gemini335L_336L/" />
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.00287577972418718 0.000617475958990782 0.0141094270811986"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.0330710167577971" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.44764516625696E-05"
|
||||||
|
ixy="5.53948591538607E-08"
|
||||||
|
ixz="-2.79060738018455E-08"
|
||||||
|
iyy="3.07720636867613E-06"
|
||||||
|
iyz="1.65209163393457E-07"
|
||||||
|
izz="4.23385079682874E-05" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_screw_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000565327084882765 -0.000754794567604389 0.0132965378040367"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00682237197281727" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.29665283187838E-06"
|
||||||
|
ixy="-5.56290557545124E-09"
|
||||||
|
ixz="-4.00728156039594E-09"
|
||||||
|
iyy="3.51296306719609E-07"
|
||||||
|
iyz="1.01025992411894E-07"
|
||||||
|
izz="5.98951376451163E-06" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_screw_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_screw_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_IMU_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000484999999999999 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="1.1218632E-05" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="2.18587565431999E-11"
|
||||||
|
ixy="0"
|
||||||
|
ixz="-3.24383195391647E-28"
|
||||||
|
iyy="1.0215031879E-11"
|
||||||
|
iyz="-3.36058814408671E-29"
|
||||||
|
izz="1.34029931389999E-11" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IMU_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IMU_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_IMU_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.002535 0.039634 0.013243"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_IMU_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_depth_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020638644197 -1.72113892998871E-08 -1.52265896501485E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00045316775745635" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107394943177E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70457372455813E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46474854133768E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
iyz="2.21976196909378E-14"
|
||||||
|
izz="4.84043649602512E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_depth_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.011715 0.0475 0.014311"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_depth_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020638644197 -1.72113892998871E-08 -1.52265896501463E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00045316775745635" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107394943177E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70457372455807E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.464748541338E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
iyz="2.21976196909559E-14"
|
||||||
|
izz="4.84043649602512E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.011715 0.0475 0.014311"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="1.72113892998871E-08 1.52265896501462E-07 -0.00158020638644197"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00045316775745635" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
ixy="2.2197619690945E-14"
|
||||||
|
ixz="3.70457372455806E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84043649602512E-09"
|
||||||
|
iyz="1.46474854133777E-13"
|
||||||
|
izz="4.34107394943177E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra2_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020638644197 -1.72113892998871E-08 -1.5226589649853E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453167757456349" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107394943177E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70457372454514E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46474854139355E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
iyz="2.21976196892825E-14"
|
||||||
|
izz="4.84043649602512E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra2_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.011715 -0.0475 0.014311"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra2_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra2_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="1.72113892998871E-08 1.52265896498545E-07 -0.00158020638644197"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453167757456349" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
ixy="2.21976196892926E-14"
|
||||||
|
ixz="3.7045737245453E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84043649602512E-09"
|
||||||
|
iyz="1.46474854139357E-13"
|
||||||
|
izz="4.34107394943177E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra2_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_infra2_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra2_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020000774522 -2.03380748700632E-08 -1.59580992343651E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453166139060244" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34106103694197E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.74713926702605E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.54192867143563E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84009702890227E-09"
|
||||||
|
iyz="1.94453950166097E-14"
|
||||||
|
izz="4.8404288092859E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.011715 0.02375 0.014311"
|
||||||
|
rpy="0.0010157 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="2.03380748735327E-08 1.59580992343634E-07 -0.00158020000774522"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453166139060244" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84009702890227E-09"
|
||||||
|
ixy="1.94453950166198E-14"
|
||||||
|
ixz="3.74713926702576E-13"
|
||||||
|
iyy="4.8404288092859E-09"
|
||||||
|
iyz="1.5419286714356E-13"
|
||||||
|
izz="4.34106103694197E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
+526
@@ -0,0 +1,526 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by
|
||||||
|
Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="gemini335_336Lg">
|
||||||
|
<xacro:property name="mesh_path" value="package://orbbec_description/meshes/gemini335Lg/" />
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00289247601040677 -0.0017677758607654 0.0142809419586764"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.0325749377048239" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.2090908565379E-05"
|
||||||
|
ixy="-6.50624838746019E-07"
|
||||||
|
ixz="-2.08039071582348E-08"
|
||||||
|
iyy="4.19290333002548E-06"
|
||||||
|
iyz="1.26504526469951E-07"
|
||||||
|
izz="4.0397995330315E-05" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.749019607843137 0.576470588235294 0.631372549019608 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_bottom_screw_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000509549530802827 -0.000723575304053956 0.0135324058538218"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00667731245337829" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.28717759812297E-06"
|
||||||
|
ixy="-2.63093402952502E-08"
|
||||||
|
ixz="-3.24406818500365E-10"
|
||||||
|
iyy="3.46547116520772E-07"
|
||||||
|
iyz="9.65620190743408E-08"
|
||||||
|
izz="5.98310336335606E-06" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_bottom_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_bottom_screw_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_bottom_screw_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020638644197 -1.72113892998871E-08 -1.52265896555797E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453167757456349" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107394943177E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70457372455307E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46474854151394E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
iyz="2.21976196909763E-14"
|
||||||
|
izz="4.84043649602512E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0117149999999995 0.0475 0.0143111800025738"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="1.72113892998871E-08 1.52265896555812E-07 -0.00158020638644197"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453167757456349" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
ixy="2.21976196909534E-14"
|
||||||
|
ixz="3.70457372455358E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84043649602512E-09"
|
||||||
|
iyz="1.46474854151393E-13"
|
||||||
|
izz="4.34107394943177E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra1_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra1_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5707963267949 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_infra1_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra1_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020000774523 -2.01759723546246E-08 -1.59601568159221E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453166139060251" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34106103694204E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.74557114274145E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.54573397796035E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84009698974187E-09"
|
||||||
|
iyz="1.91083540162802E-14"
|
||||||
|
izz="4.84042884844639E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0117149999999995 0.02375 0.0143111800025738"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="2.01759723546246E-08 1.59601568105527E-07 -0.00158020000774523"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453166139060251" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84009698974187E-09"
|
||||||
|
ixy="1.91083540162691E-14"
|
||||||
|
ixz="3.74557114274215E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84042884844639E-09"
|
||||||
|
iyz="1.54573397779039E-13"
|
||||||
|
izz="4.34106103694204E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.501960784313725 0.250980392156863 0.250980392156863 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_color_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_color_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.57079632679486 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_color_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_color_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra2_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020638644197 -1.7211389306826E-08 -1.5226589655147E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00045316775745635" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107394943178E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70457372454612E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46474854155703E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84011101176504E-09"
|
||||||
|
iyz="2.21976196913668E-14"
|
||||||
|
izz="4.84043649602513E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra2_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0117149999999995 -0.0475 0.0143111800025738"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra2_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_infra2_optical_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="1.7211389306826E-08 1.52265896497699E-07 -0.00158020638644197"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.00045316775745635" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.84011101176504E-09"
|
||||||
|
ixy="2.21976196913637E-14"
|
||||||
|
ixz="3.70457372454685E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84043649602512E-09"
|
||||||
|
iyz="1.46474854138719E-13"
|
||||||
|
izz="4.34107394943178E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_infra2_optical_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_infra2_optical_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.57079632679486 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_infra2_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_infra2_optical_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_IMU_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000485747949726976 -9.01982197890061E-07 -5.03896938954429E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="1.12241987710975E-05" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="2.18588933476699E-11"
|
||||||
|
ixy="-6.98281572974588E-20"
|
||||||
|
ixz="9.51263088105533E-24"
|
||||||
|
iyy="1.02152608199458E-11"
|
||||||
|
iyz="3.0508583355698E-24"
|
||||||
|
izz="1.34030857613463E-11" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IMU_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_IMU_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_IMU_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00253500000000046 0.036187989999999 0.0136240800025733"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_IMU_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="camera_depth_frame">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00158020638644197 -1.72113892998871E-08 -1.52265896555784E-07"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.000453167757456349" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="4.34107394943177E-09"
|
||||||
|
ixy="-3.70457372455296E-13"
|
||||||
|
ixz="-1.46474854151391E-13"
|
||||||
|
iyy="4.84011101176503E-09"
|
||||||
|
iyz="2.21976196909582E-14"
|
||||||
|
izz="4.84043649602512E-09" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="${mesh_path}camera_depth_frame.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="camera_depth_frame"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0117149999999995 0.0475 0.0143111800025738"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="camera_bottom_screw_frame" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="camera_depth_frame" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -15,7 +15,7 @@ Stephen Brawner ([email protected])
|
|||||||
iyy="1.70686808598814E-06" iyz="-7.18717290327325E-09" izz="1.31766831843134E-05" />
|
iyy="1.70686808598814E-06" iyz="-7.18717290327325E-09" izz="1.31766831843134E-05" />
|
||||||
</inertial>
|
</inertial>
|
||||||
<visual>
|
<visual>
|
||||||
<origin xyz="-25 0 0" rpy="0 0 0" />
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
<geometry>
|
<geometry>
|
||||||
<mesh filename="${mesh_path}camera_link.STL" />
|
<mesh filename="${mesh_path}camera_link.STL" />
|
||||||
</geometry>
|
</geometry>
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot name="astra2" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:include filename="astra2.urdf.xarco"/>
|
||||||
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Connect the virtual root to the actual base link -->
|
||||||
|
<joint name="base_link_to_camera_link" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
|
||||||
|
<child link="camera_link"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot name="gemini2" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:include filename="gemini2.urdf.xarco"/>
|
||||||
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Connect the virtual root to the actual base link -->
|
||||||
|
<joint name="base_link_to_camera_link" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
|
||||||
|
<child link="camera_link"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot name="gemini2L" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:include filename="gemini2L.urdf.xarco"/>
|
||||||
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Connect the virtual root to the actual base link -->
|
||||||
|
<joint name="base_link_to_camera_link" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
|
||||||
|
<child link="camera_link"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot name="gemini335L" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:include filename="gemini335L_336L.urdf.xarco"/>
|
||||||
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Connect the virtual root to the actual base link -->
|
||||||
|
<joint name="base_link_to_camera_link" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
|
||||||
|
<child link="camera_link"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot name="gemini335Lg" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:include filename="gemini335Lg.urdf.xacro"/>
|
||||||
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Connect the virtual root to the actual base link -->
|
||||||
|
<joint name="base_link_to_camera_link" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
|
||||||
|
<child link="camera_link"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected])
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
|
<robot name="gemini336L" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:include filename="gemini335L_336L.urdf.xarco"/>
|
||||||
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Connect the virtual root to the actual base link -->
|
||||||
|
<joint name="base_link_to_camera_link" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
|
||||||
|
<child link="camera_link"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -3,7 +3,7 @@
|
|||||||
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
<robot name="gemini_335" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
<robot name="gemini_335" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
<xacro:include filename="_gemini_335_336.urdf.xacro"/>
|
<xacro:include filename="gemini_335_336.urdf.xacro"/>
|
||||||
<!-- Define a virtual root link -->
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
<link name="base_link"/>
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -3,7 +3,7 @@
|
|||||||
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578
|
||||||
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
|
||||||
<robot name="gemini_336" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
<robot name="gemini_336" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
<xacro:include filename="_gemini_335_336.urdf.xacro"/>
|
<xacro:include filename="gemini_335_336.urdf.xacro"/>
|
||||||
<!-- Define a virtual root link -->
|
<!-- Define a virtual root link -->
|
||||||
<link name="base_link"/>
|
<link name="base_link"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
Reference in New Issue
Block a user