mirror of
https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
synced 2026-10-04 03:57:46 +08:00
Remove unused YAML files
This commit is contained in:
zhuangzi
@@ -1,22 +0,0 @@
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# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
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---
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orbbec_ros:
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multi_camera_parameters:
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||||||
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||||||
launch_device_camera1:
|
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||||||
config_file_path: "multicamera_test/gemini330_series_test1.yaml"
|
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||||||
# default period 0.0; unit: second
|
|
||||||
period: 0.0
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||||||
camera_name: "camera1"
|
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||||||
usb_port: "2-2-4"
|
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||||||
device_num: "2"
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||||||
sync_mode: "standalone"
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||||||
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||||||
launch_device_camera2:
|
|
||||||
config_file_path: "multicamera_test/gemini330_series_test2.yaml"
|
|
||||||
# default period 0.0; unit: second
|
|
||||||
period: 2.0
|
|
||||||
camera_name: "camera2"
|
|
||||||
usb_port: "2-1-2"
|
|
||||||
device_num: "2"
|
|
||||||
sync_mode: "standalone"
|
|
||||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
|||||||
# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
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---
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orbbec_ros:
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||||||
multi_camera_parameters:
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||||||
launch_device_camera1:
|
|
||||||
config_file_path: "multicamera_test/gemini330_series_sync_front_camera.yaml"
|
|
||||||
# default period 0.0; unit: second
|
|
||||||
period: 2.0
|
|
||||||
camera_name: "front_camera"
|
|
||||||
usb_port: "4-3.3"
|
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||||||
device_num: "2"
|
|
||||||
sync_mode: "primary"
|
|
||||||
|
|
||||||
launch_device_camera2:
|
|
||||||
config_file_path: "multicamera_test/gemini330_series_sync_left_camera.yaml"
|
|
||||||
# default period 0.0; unit: second
|
|
||||||
period: 0.0
|
|
||||||
camera_name: "left_camera"
|
|
||||||
usb_port: "4-3.1"
|
|
||||||
device_num: "2"
|
|
||||||
sync_mode: "secondary_synced"
|
|
||||||
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|
||||||
# launch_device_camera3:
|
|
||||||
# config_file_path: "multicamera_test/gemini330_series_sync_rear_camera.yaml"
|
|
||||||
# # default period 0.0; unit: second
|
|
||||||
# period: 2.0
|
|
||||||
# camera_name: "rear_camera"
|
|
||||||
# usb_port: "2-3"
|
|
||||||
# device_num: "3"
|
|
||||||
# sync_mode: "secondary_synced"
|
|
||||||
|
|
||||||
# launch_device_camera4:
|
|
||||||
# config_file_path: "multicamera_test/gemini330_series_sync_right_camera.yaml"
|
|
||||||
# # default period 0.0; unit: second
|
|
||||||
# period: 4.0
|
|
||||||
# camera_name: "right_camera"
|
|
||||||
# usb_port: "2-7"
|
|
||||||
# device_num: "4"
|
|
||||||
# sync_mode: "secondary_synced"
|
|
||||||
@@ -1,141 +0,0 @@
|
|||||||
# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
|
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||||||
---
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||||||
orbbec_ros:
|
|
||||||
camera_parameters:
|
|
||||||
general:
|
|
||||||
# Camera model. upport product models by referencing config/*.yaml
|
|
||||||
camera_model: "gemini330_series"
|
|
||||||
# Path to the configuration file. If empty, default parameters will be used
|
|
||||||
config_file_path: "gemini330_series.yaml"
|
|
||||||
|
|
||||||
deivce:
|
|
||||||
camera_name: "camera"
|
|
||||||
serial_number: ""
|
|
||||||
usb_port: "2-1"
|
|
||||||
device_num: 4
|
|
||||||
uvc_backend: "libuvc"
|
|
||||||
product_id: ""
|
|
||||||
connection_delay: 100
|
|
||||||
time_domain: "global"
|
|
||||||
retry_on_usb3_detection_failure: false
|
|
||||||
enable_heartbeat: false
|
|
||||||
enable_ldp: true
|
|
||||||
device_preset: "Default"
|
|
||||||
|
|
||||||
color:
|
|
||||||
enable_color: true
|
|
||||||
color_qos: "default"
|
|
||||||
color_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
color_width: 0
|
|
||||||
color_height: 0
|
|
||||||
color_fps: 0
|
|
||||||
color_format: "ANY"
|
|
||||||
enable_color_auto_white_balance: true
|
|
||||||
color_white_balance: -1
|
|
||||||
color_auto_ae:
|
|
||||||
enable_color_auto_exposure: true
|
|
||||||
color_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
color_manual_ae:
|
|
||||||
color_exposure: -1
|
|
||||||
color_gain: -1
|
|
||||||
color_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
depth:
|
|
||||||
enable_depth: true
|
|
||||||
depth_qos: "default"
|
|
||||||
depth_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
depth_width: 0
|
|
||||||
depth_height: 0
|
|
||||||
depth_fps: 0
|
|
||||||
depth_format: "ANY"
|
|
||||||
depth_registration: true
|
|
||||||
align_mode: "SW"
|
|
||||||
laser:
|
|
||||||
enable_laser: true
|
|
||||||
|
|
||||||
leftir:
|
|
||||||
enable_left_ir: false
|
|
||||||
left_ir_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_width: 0
|
|
||||||
left_ir_height: 0
|
|
||||||
left_ir_fps: 0
|
|
||||||
left_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
rightir:
|
|
||||||
enable_right_ir: false
|
|
||||||
right_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
right_ir_width: 0
|
|
||||||
right_ir_height: 0
|
|
||||||
right_ir_fps: 0
|
|
||||||
right_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
ir_parameters:
|
|
||||||
enable_ir_auto_exposure: true
|
|
||||||
ir_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
ir_exposure: -1
|
|
||||||
ir_gain: -1
|
|
||||||
ir_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
imu:
|
|
||||||
enable_accel: false
|
|
||||||
accel_rate: "200hz"
|
|
||||||
accel_range: "4g"
|
|
||||||
enable_gyro: false
|
|
||||||
gyro_rate: "200hz"
|
|
||||||
gyro_range: "1000dps"
|
|
||||||
enable_sync_output_accel_gyro: false
|
|
||||||
liner_accel_cov: 0.01
|
|
||||||
angular_vel_cov: 0.01
|
|
||||||
|
|
||||||
point_cloud:
|
|
||||||
enable_point_cloud: true
|
|
||||||
enable_colored_point_cloud: false
|
|
||||||
|
|
||||||
advanced:
|
|
||||||
enable_frame_sync: true
|
|
||||||
enable_d2c_viewer: false
|
|
||||||
|
|
||||||
device_sync:
|
|
||||||
sync_mode: "standalone"
|
|
||||||
depth_delay_us: 0
|
|
||||||
color_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger2image_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger_out_enabled: true
|
|
||||||
trigger_out_delay_us: 0
|
|
||||||
frames_per_trigger: 2
|
|
||||||
software_trigger_period: 33
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_ae_mode:
|
|
||||||
interleave_ae_mode: "laser"
|
|
||||||
interleave_frame_enable: false
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_skip:
|
|
||||||
interleave_skip_enable: false
|
|
||||||
interleave_skip_index: 1
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_hdr_param:
|
|
||||||
hdr_index1_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_exposure: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index1_ir_brightness: 20
|
|
||||||
hdr_index1_ir_ae_max_exposure: 2000
|
|
||||||
hdr_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index0_depth_exposure: 7500
|
|
||||||
hdr_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
hdr_index0_ir_ae_max_exposure: 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_laser_param:
|
|
||||||
laser_index1_laser_control: 0
|
|
||||||
laser_index1_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index1_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index1_ir_ae_max_exposure: 17000
|
|
||||||
laser_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
laser_index0_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index0_ir_ae_max_exposure: 30000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,141 +0,0 @@
|
|||||||
# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
|
|
||||||
---
|
|
||||||
orbbec_ros:
|
|
||||||
camera_parameters:
|
|
||||||
general:
|
|
||||||
# Camera model. upport product models by referencing config/*.yaml
|
|
||||||
camera_model: "gemini330_series"
|
|
||||||
# Path to the configuration file. If empty, default parameters will be used
|
|
||||||
config_file_path: "gemini330_series.yaml"
|
|
||||||
|
|
||||||
deivce:
|
|
||||||
camera_name: "camera"
|
|
||||||
serial_number: ""
|
|
||||||
usb_port: "2-2"
|
|
||||||
device_num: 4
|
|
||||||
uvc_backend: "libuvc"
|
|
||||||
product_id: ""
|
|
||||||
connection_delay: 100
|
|
||||||
time_domain: "global"
|
|
||||||
retry_on_usb3_detection_failure: false
|
|
||||||
enable_heartbeat: false
|
|
||||||
enable_ldp: true
|
|
||||||
device_preset: "Default"
|
|
||||||
|
|
||||||
color:
|
|
||||||
enable_color: true
|
|
||||||
color_qos: "default"
|
|
||||||
color_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
color_width: 0
|
|
||||||
color_height: 0
|
|
||||||
color_fps: 0
|
|
||||||
color_format: "ANY"
|
|
||||||
enable_color_auto_white_balance: true
|
|
||||||
color_white_balance: -1
|
|
||||||
color_auto_ae:
|
|
||||||
enable_color_auto_exposure: true
|
|
||||||
color_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
color_manual_ae:
|
|
||||||
color_exposure: -1
|
|
||||||
color_gain: -1
|
|
||||||
color_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
depth:
|
|
||||||
enable_depth: true
|
|
||||||
depth_qos: "default"
|
|
||||||
depth_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
depth_width: 0
|
|
||||||
depth_height: 0
|
|
||||||
depth_fps: 0
|
|
||||||
depth_format: "ANY"
|
|
||||||
depth_registration: true
|
|
||||||
align_mode: "SW"
|
|
||||||
laser:
|
|
||||||
enable_laser: true
|
|
||||||
|
|
||||||
leftir:
|
|
||||||
enable_left_ir: false
|
|
||||||
left_ir_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_width: 0
|
|
||||||
left_ir_height: 0
|
|
||||||
left_ir_fps: 0
|
|
||||||
left_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
rightir:
|
|
||||||
enable_right_ir: false
|
|
||||||
right_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
right_ir_width: 0
|
|
||||||
right_ir_height: 0
|
|
||||||
right_ir_fps: 0
|
|
||||||
right_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
ir_parameters:
|
|
||||||
enable_ir_auto_exposure: true
|
|
||||||
ir_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
ir_exposure: -1
|
|
||||||
ir_gain: -1
|
|
||||||
ir_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
imu:
|
|
||||||
enable_accel: false
|
|
||||||
accel_rate: "200hz"
|
|
||||||
accel_range: "4g"
|
|
||||||
enable_gyro: false
|
|
||||||
gyro_rate: "200hz"
|
|
||||||
gyro_range: "1000dps"
|
|
||||||
enable_sync_output_accel_gyro: false
|
|
||||||
liner_accel_cov: 0.01
|
|
||||||
angular_vel_cov: 0.01
|
|
||||||
|
|
||||||
point_cloud:
|
|
||||||
enable_point_cloud: true
|
|
||||||
enable_colored_point_cloud: false
|
|
||||||
|
|
||||||
advanced:
|
|
||||||
enable_frame_sync: true
|
|
||||||
enable_d2c_viewer: false
|
|
||||||
|
|
||||||
device_sync:
|
|
||||||
sync_mode: "standalone"
|
|
||||||
depth_delay_us: 0
|
|
||||||
color_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger2image_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger_out_enabled: true
|
|
||||||
trigger_out_delay_us: 0
|
|
||||||
frames_per_trigger: 2
|
|
||||||
software_trigger_period: 33
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_ae_mode:
|
|
||||||
interleave_ae_mode: "laser"
|
|
||||||
interleave_frame_enable: false
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_skip:
|
|
||||||
interleave_skip_enable: false
|
|
||||||
interleave_skip_index: 1
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_hdr_param:
|
|
||||||
hdr_index1_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_exposure: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index1_ir_brightness: 20
|
|
||||||
hdr_index1_ir_ae_max_exposure: 2000
|
|
||||||
hdr_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index0_depth_exposure: 7500
|
|
||||||
hdr_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
hdr_index0_ir_ae_max_exposure: 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_laser_param:
|
|
||||||
laser_index1_laser_control: 0
|
|
||||||
laser_index1_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index1_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index1_ir_ae_max_exposure: 17000
|
|
||||||
laser_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
laser_index0_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index0_ir_ae_max_exposure: 30000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,141 +0,0 @@
|
|||||||
# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
|
|
||||||
---
|
|
||||||
orbbec_ros:
|
|
||||||
camera_parameters:
|
|
||||||
general:
|
|
||||||
# Camera model. upport product models by referencing config/*.yaml
|
|
||||||
camera_model: "gemini330_series"
|
|
||||||
# Path to the configuration file. If empty, default parameters will be used
|
|
||||||
config_file_path: "gemini330_series.yaml"
|
|
||||||
|
|
||||||
deivce:
|
|
||||||
camera_name: "camera"
|
|
||||||
serial_number: ""
|
|
||||||
usb_port: "2-3"
|
|
||||||
device_num: 4
|
|
||||||
uvc_backend: "libuvc"
|
|
||||||
product_id: ""
|
|
||||||
connection_delay: 100
|
|
||||||
time_domain: "global"
|
|
||||||
retry_on_usb3_detection_failure: false
|
|
||||||
enable_heartbeat: false
|
|
||||||
enable_ldp: true
|
|
||||||
device_preset: "Default"
|
|
||||||
|
|
||||||
color:
|
|
||||||
enable_color: true
|
|
||||||
color_qos: "default"
|
|
||||||
color_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
color_width: 0
|
|
||||||
color_height: 0
|
|
||||||
color_fps: 0
|
|
||||||
color_format: "ANY"
|
|
||||||
enable_color_auto_white_balance: true
|
|
||||||
color_white_balance: -1
|
|
||||||
color_auto_ae:
|
|
||||||
enable_color_auto_exposure: true
|
|
||||||
color_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
color_manual_ae:
|
|
||||||
color_exposure: -1
|
|
||||||
color_gain: -1
|
|
||||||
color_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
depth:
|
|
||||||
enable_depth: true
|
|
||||||
depth_qos: "default"
|
|
||||||
depth_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
depth_width: 0
|
|
||||||
depth_height: 0
|
|
||||||
depth_fps: 0
|
|
||||||
depth_format: "ANY"
|
|
||||||
depth_registration: true
|
|
||||||
align_mode: "SW"
|
|
||||||
laser:
|
|
||||||
enable_laser: true
|
|
||||||
|
|
||||||
leftir:
|
|
||||||
enable_left_ir: false
|
|
||||||
left_ir_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_width: 0
|
|
||||||
left_ir_height: 0
|
|
||||||
left_ir_fps: 0
|
|
||||||
left_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
rightir:
|
|
||||||
enable_right_ir: false
|
|
||||||
right_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
right_ir_width: 0
|
|
||||||
right_ir_height: 0
|
|
||||||
right_ir_fps: 0
|
|
||||||
right_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
ir_parameters:
|
|
||||||
enable_ir_auto_exposure: true
|
|
||||||
ir_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
ir_exposure: -1
|
|
||||||
ir_gain: -1
|
|
||||||
ir_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
imu:
|
|
||||||
enable_accel: false
|
|
||||||
accel_rate: "200hz"
|
|
||||||
accel_range: "4g"
|
|
||||||
enable_gyro: false
|
|
||||||
gyro_rate: "200hz"
|
|
||||||
gyro_range: "1000dps"
|
|
||||||
enable_sync_output_accel_gyro: false
|
|
||||||
liner_accel_cov: 0.01
|
|
||||||
angular_vel_cov: 0.01
|
|
||||||
|
|
||||||
point_cloud:
|
|
||||||
enable_point_cloud: true
|
|
||||||
enable_colored_point_cloud: false
|
|
||||||
|
|
||||||
advanced:
|
|
||||||
enable_frame_sync: true
|
|
||||||
enable_d2c_viewer: false
|
|
||||||
|
|
||||||
device_sync:
|
|
||||||
sync_mode: "standalone"
|
|
||||||
depth_delay_us: 0
|
|
||||||
color_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger2image_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger_out_enabled: true
|
|
||||||
trigger_out_delay_us: 0
|
|
||||||
frames_per_trigger: 2
|
|
||||||
software_trigger_period: 33
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_ae_mode:
|
|
||||||
interleave_ae_mode: "laser"
|
|
||||||
interleave_frame_enable: false
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_skip:
|
|
||||||
interleave_skip_enable: false
|
|
||||||
interleave_skip_index: 1
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_hdr_param:
|
|
||||||
hdr_index1_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_exposure: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index1_ir_brightness: 20
|
|
||||||
hdr_index1_ir_ae_max_exposure: 2000
|
|
||||||
hdr_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index0_depth_exposure: 7500
|
|
||||||
hdr_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
hdr_index0_ir_ae_max_exposure: 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_laser_param:
|
|
||||||
laser_index1_laser_control: 0
|
|
||||||
laser_index1_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index1_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index1_ir_ae_max_exposure: 17000
|
|
||||||
laser_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
laser_index0_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index0_ir_ae_max_exposure: 30000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,141 +0,0 @@
|
|||||||
# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
|
|
||||||
---
|
|
||||||
orbbec_ros:
|
|
||||||
camera_parameters:
|
|
||||||
general:
|
|
||||||
# Camera model. upport product models by referencing config/*.yaml
|
|
||||||
camera_model: "gemini330_series"
|
|
||||||
# Path to the configuration file. If empty, default parameters will be used
|
|
||||||
config_file_path: "gemini330_series.yaml"
|
|
||||||
|
|
||||||
deivce:
|
|
||||||
camera_name: "camera"
|
|
||||||
serial_number: ""
|
|
||||||
usb_port: "2-4"
|
|
||||||
device_num: 4
|
|
||||||
uvc_backend: "libuvc"
|
|
||||||
product_id: ""
|
|
||||||
connection_delay: 100
|
|
||||||
time_domain: "global"
|
|
||||||
retry_on_usb3_detection_failure: false
|
|
||||||
enable_heartbeat: false
|
|
||||||
enable_ldp: true
|
|
||||||
device_preset: "Default"
|
|
||||||
|
|
||||||
color:
|
|
||||||
enable_color: true
|
|
||||||
color_qos: "default"
|
|
||||||
color_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
color_width: 0
|
|
||||||
color_height: 0
|
|
||||||
color_fps: 0
|
|
||||||
color_format: "ANY"
|
|
||||||
enable_color_auto_white_balance: true
|
|
||||||
color_white_balance: -1
|
|
||||||
color_auto_ae:
|
|
||||||
enable_color_auto_exposure: true
|
|
||||||
color_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
color_manual_ae:
|
|
||||||
color_exposure: -1
|
|
||||||
color_gain: -1
|
|
||||||
color_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
depth:
|
|
||||||
enable_depth: true
|
|
||||||
depth_qos: "default"
|
|
||||||
depth_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
depth_width: 0
|
|
||||||
depth_height: 0
|
|
||||||
depth_fps: 0
|
|
||||||
depth_format: "ANY"
|
|
||||||
depth_registration: true
|
|
||||||
align_mode: "SW"
|
|
||||||
laser:
|
|
||||||
enable_laser: true
|
|
||||||
|
|
||||||
leftir:
|
|
||||||
enable_left_ir: false
|
|
||||||
left_ir_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_width: 0
|
|
||||||
left_ir_height: 0
|
|
||||||
left_ir_fps: 0
|
|
||||||
left_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
rightir:
|
|
||||||
enable_right_ir: false
|
|
||||||
right_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
right_ir_width: 0
|
|
||||||
right_ir_height: 0
|
|
||||||
right_ir_fps: 0
|
|
||||||
right_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
ir_parameters:
|
|
||||||
enable_ir_auto_exposure: true
|
|
||||||
ir_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
ir_exposure: -1
|
|
||||||
ir_gain: -1
|
|
||||||
ir_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
imu:
|
|
||||||
enable_accel: false
|
|
||||||
accel_rate: "200hz"
|
|
||||||
accel_range: "4g"
|
|
||||||
enable_gyro: false
|
|
||||||
gyro_rate: "200hz"
|
|
||||||
gyro_range: "1000dps"
|
|
||||||
enable_sync_output_accel_gyro: false
|
|
||||||
liner_accel_cov: 0.01
|
|
||||||
angular_vel_cov: 0.01
|
|
||||||
|
|
||||||
point_cloud:
|
|
||||||
enable_point_cloud: true
|
|
||||||
enable_colored_point_cloud: false
|
|
||||||
|
|
||||||
advanced:
|
|
||||||
enable_frame_sync: true
|
|
||||||
enable_d2c_viewer: false
|
|
||||||
|
|
||||||
device_sync:
|
|
||||||
sync_mode: "standalone"
|
|
||||||
depth_delay_us: 0
|
|
||||||
color_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger2image_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger_out_enabled: true
|
|
||||||
trigger_out_delay_us: 0
|
|
||||||
frames_per_trigger: 2
|
|
||||||
software_trigger_period: 33
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_ae_mode:
|
|
||||||
interleave_ae_mode: "laser"
|
|
||||||
interleave_frame_enable: false
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_skip:
|
|
||||||
interleave_skip_enable: false
|
|
||||||
interleave_skip_index: 1
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_hdr_param:
|
|
||||||
hdr_index1_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_exposure: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index1_ir_brightness: 20
|
|
||||||
hdr_index1_ir_ae_max_exposure: 2000
|
|
||||||
hdr_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index0_depth_exposure: 7500
|
|
||||||
hdr_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
hdr_index0_ir_ae_max_exposure: 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_laser_param:
|
|
||||||
laser_index1_laser_control: 0
|
|
||||||
laser_index1_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index1_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index1_ir_ae_max_exposure: 17000
|
|
||||||
laser_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
laser_index0_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index0_ir_ae_max_exposure: 30000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,141 +0,0 @@
|
|||||||
# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
|
|
||||||
---
|
|
||||||
orbbec_ros:
|
|
||||||
camera_parameters:
|
|
||||||
general:
|
|
||||||
# Camera model. upport product models by referencing config/*.yaml
|
|
||||||
camera_model: "gemini330_series"
|
|
||||||
# Path to the configuration file. If empty, default parameters will be used
|
|
||||||
config_file_path: "gemini330_series.yaml"
|
|
||||||
|
|
||||||
deivce:
|
|
||||||
camera_name: "camera"
|
|
||||||
serial_number: ""
|
|
||||||
usb_port: "2-1"
|
|
||||||
device_num: 2
|
|
||||||
uvc_backend: "libuvc"
|
|
||||||
product_id: ""
|
|
||||||
connection_delay: 100
|
|
||||||
time_domain: "global"
|
|
||||||
retry_on_usb3_detection_failure: false
|
|
||||||
enable_heartbeat: false
|
|
||||||
enable_ldp: true
|
|
||||||
device_preset: "Default"
|
|
||||||
|
|
||||||
color:
|
|
||||||
enable_color: true
|
|
||||||
color_qos: "default"
|
|
||||||
color_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
color_width: 0
|
|
||||||
color_height: 0
|
|
||||||
color_fps: 0
|
|
||||||
color_format: "ANY"
|
|
||||||
enable_color_auto_white_balance: true
|
|
||||||
color_white_balance: -1
|
|
||||||
color_auto_ae:
|
|
||||||
enable_color_auto_exposure: true
|
|
||||||
color_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
color_manual_ae:
|
|
||||||
color_exposure: -1
|
|
||||||
color_gain: -1
|
|
||||||
color_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
depth:
|
|
||||||
enable_depth: true
|
|
||||||
depth_qos: "default"
|
|
||||||
depth_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
depth_width: 0
|
|
||||||
depth_height: 0
|
|
||||||
depth_fps: 0
|
|
||||||
depth_format: "ANY"
|
|
||||||
depth_registration: true
|
|
||||||
align_mode: "SW"
|
|
||||||
laser:
|
|
||||||
enable_laser: true
|
|
||||||
|
|
||||||
leftir:
|
|
||||||
enable_left_ir: false
|
|
||||||
left_ir_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_width: 0
|
|
||||||
left_ir_height: 0
|
|
||||||
left_ir_fps: 0
|
|
||||||
left_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
rightir:
|
|
||||||
enable_right_ir: false
|
|
||||||
right_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
right_ir_width: 0
|
|
||||||
right_ir_height: 0
|
|
||||||
right_ir_fps: 0
|
|
||||||
right_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
ir_parameters:
|
|
||||||
enable_ir_auto_exposure: true
|
|
||||||
ir_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
ir_exposure: -1
|
|
||||||
ir_gain: -1
|
|
||||||
ir_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
imu:
|
|
||||||
enable_accel: false
|
|
||||||
accel_rate: "200hz"
|
|
||||||
accel_range: "4g"
|
|
||||||
enable_gyro: false
|
|
||||||
gyro_rate: "200hz"
|
|
||||||
gyro_range: "1000dps"
|
|
||||||
enable_sync_output_accel_gyro: false
|
|
||||||
liner_accel_cov: 0.01
|
|
||||||
angular_vel_cov: 0.01
|
|
||||||
|
|
||||||
point_cloud:
|
|
||||||
enable_point_cloud: true
|
|
||||||
enable_colored_point_cloud: false
|
|
||||||
|
|
||||||
advanced:
|
|
||||||
enable_frame_sync: true
|
|
||||||
enable_d2c_viewer: false
|
|
||||||
|
|
||||||
device_sync:
|
|
||||||
sync_mode: "standalone"
|
|
||||||
depth_delay_us: 0
|
|
||||||
color_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger2image_delay_us: 0
|
|
||||||
trigger_out_enabled: true
|
|
||||||
trigger_out_delay_us: 0
|
|
||||||
frames_per_trigger: 2
|
|
||||||
software_trigger_period: 33
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_ae_mode:
|
|
||||||
interleave_ae_mode: "laser"
|
|
||||||
interleave_frame_enable: false
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_skip:
|
|
||||||
interleave_skip_enable: false
|
|
||||||
interleave_skip_index: 1
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_hdr_param:
|
|
||||||
hdr_index1_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_exposure: 1
|
|
||||||
hdr_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index1_ir_brightness: 20
|
|
||||||
hdr_index1_ir_ae_max_exposure: 2000
|
|
||||||
hdr_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
hdr_index0_depth_exposure: 7500
|
|
||||||
hdr_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
hdr_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
hdr_index0_ir_ae_max_exposure: 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
interleave_laser_param:
|
|
||||||
laser_index1_laser_control: 0
|
|
||||||
laser_index1_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index1_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index1_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index1_ir_ae_max_exposure: 17000
|
|
||||||
laser_index0_laser_control: 1
|
|
||||||
laser_index0_depth_exposure: 3000
|
|
||||||
laser_index0_depth_gain: 16
|
|
||||||
laser_index0_ir_brightness: 60
|
|
||||||
laser_index0_ir_ae_max_exposure: 30000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,141 +0,0 @@
|
|||||||
# config/*.yaml files are used to configure the camera parameters
|
|
||||||
---
|
|
||||||
orbbec_ros:
|
|
||||||
camera_parameters:
|
|
||||||
general:
|
|
||||||
# Camera model. upport product models by referencing config/*.yaml
|
|
||||||
camera_model: "gemini330_series"
|
|
||||||
# Path to the configuration file. If empty, default parameters will be used
|
|
||||||
config_file_path: "gemini330_series.yaml"
|
|
||||||
|
|
||||||
deivce:
|
|
||||||
camera_name: "camera"
|
|
||||||
serial_number: ""
|
|
||||||
usb_port: "2-2"
|
|
||||||
device_num: 2
|
|
||||||
uvc_backend: "libuvc"
|
|
||||||
product_id: ""
|
|
||||||
connection_delay: 100
|
|
||||||
time_domain: "global"
|
|
||||||
retry_on_usb3_detection_failure: false
|
|
||||||
enable_heartbeat: false
|
|
||||||
enable_ldp: true
|
|
||||||
device_preset: "Default"
|
|
||||||
|
|
||||||
color:
|
|
||||||
enable_color: true
|
|
||||||
color_qos: "default"
|
|
||||||
color_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
color_width: 0
|
|
||||||
color_height: 0
|
|
||||||
color_fps: 0
|
|
||||||
color_format: "ANY"
|
|
||||||
enable_color_auto_white_balance: true
|
|
||||||
color_white_balance: -1
|
|
||||||
color_auto_ae:
|
|
||||||
enable_color_auto_exposure: true
|
|
||||||
color_ae_max_exposure: -1
|
|
||||||
color_manual_ae:
|
|
||||||
color_exposure: -1
|
|
||||||
color_gain: -1
|
|
||||||
color_brightness: -1
|
|
||||||
|
|
||||||
depth:
|
|
||||||
enable_depth: true
|
|
||||||
depth_qos: "default"
|
|
||||||
depth_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
depth_width: 0
|
|
||||||
depth_height: 0
|
|
||||||
depth_fps: 0
|
|
||||||
depth_format: "ANY"
|
|
||||||
depth_registration: true
|
|
||||||
align_mode: "SW"
|
|
||||||
laser:
|
|
||||||
enable_laser: true
|
|
||||||
|
|
||||||
leftir:
|
|
||||||
enable_left_ir: false
|
|
||||||
left_ir_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
left_ir_width: 0
|
|
||||||
left_ir_height: 0
|
|
||||||
left_ir_fps: 0
|
|
||||||
left_ir_format: "ANY"
|
|
||||||
|
|
||||||
rightir:
|
|
||||||
enable_right_ir: false
|
|
||||||
right_ir_camera_info_qos: "default"
|
|
||||||
right_ir_width: 0
|
|
||||||
right_ir_height: 0
|
|
||||||
right_ir_fps: 0
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|
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ir_parameters:
|
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|
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point_cloud:
|
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|
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advanced:
|
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device_sync:
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interleave_laser_param:
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|
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|
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|
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|
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|
|
||||||
|
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@@ -16,12 +16,12 @@ def generate_launch_description():
|
|||||||
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
||||||
),
|
),
|
||||||
launch_arguments={
|
launch_arguments={
|
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|
'camera_model': 'gemini330_series',
|
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|
'attach_component_container_enable': 'true',
|
||||||
"camera_name": 'G330_0',
|
'camera_name': 'G330_0',
|
||||||
"usb_port": "2-1",
|
'usb_port': '2-1',
|
||||||
"device_num": "4",
|
'device_num': '4',
|
||||||
"sync_mode": "primary",
|
'sync_mode': 'primary',
|
||||||
}.items()
|
}.items()
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
@@ -30,13 +30,13 @@ def generate_launch_description():
|
|||||||
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
||||||
),
|
),
|
||||||
launch_arguments={
|
launch_arguments={
|
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"camera_model": "gemini330_series",
|
'camera_model': 'gemini330_series',
|
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"attach_component_container_enable": "false",
|
'attach_component_container_enable': 'false',
|
||||||
"camera_name": 'G330_1',
|
'camera_name': 'G330_1',
|
||||||
"usb_port": '2-4',
|
'usb_port': '2-4',
|
||||||
"device_num": '4',
|
'device_num': '4',
|
||||||
"sync_mode": "secondary_synced",
|
'sync_mode': 'secondary_synced',
|
||||||
"trigger_out_enabled": 'false',
|
'trigger_out_enabled': 'false',
|
||||||
}.items()
|
}.items()
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
@@ -45,13 +45,13 @@ def generate_launch_description():
|
|||||||
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
||||||
),
|
),
|
||||||
launch_arguments={
|
launch_arguments={
|
||||||
"camera_model": "gemini330_series",
|
'camera_model': 'gemini330_series',
|
||||||
"attach_component_container_enable": "true",
|
'attach_component_container_enable': 'true',
|
||||||
"camera_name": 'G330_2',
|
'camera_name': 'G330_2',
|
||||||
"usb_port": '2-7',
|
'usb_port': '2-7',
|
||||||
"device_num": '4',
|
'device_num': '4',
|
||||||
"sync_mode": "secondary_synced",
|
'sync_mode': 'secondary_synced',
|
||||||
"trigger_out_enabled": 'false',
|
'trigger_out_enabled': 'false',
|
||||||
}.items()
|
}.items()
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
@@ -60,13 +60,13 @@ def generate_launch_description():
|
|||||||
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
os.path.join(launch_file_dir, 'orbbec_camera.launch.py')
|
||||||
),
|
),
|
||||||
launch_arguments={
|
launch_arguments={
|
||||||
"camera_model": "gemini330_series",
|
'camera_model': 'gemini330_series',
|
||||||
"attach_component_container_enable": "true",
|
'attach_component_container_enable': 'true',
|
||||||
"camera_name": 'G330_3',
|
'camera_name': 'G330_3',
|
||||||
"usb_port": '2-3',
|
'usb_port': '2-3',
|
||||||
"device_num": '4',
|
'device_num': '4',
|
||||||
"sync_mode": "secondary_synced",
|
'sync_mode': 'secondary_synced',
|
||||||
"trigger_out_enabled": 'false',
|
'trigger_out_enabled': 'false',
|
||||||
}.items()
|
}.items()
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
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