deploy: cb0815d00c

2026-10-05 04:27:46 +08:00 · 2026-01-23 07:26:44 +00:00
parent d96b250c19
commit 9c239898de
116 changed files with 2351 additions and 789 deletions
@@ -18,6 +18,12 @@ OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它
    </tr>
  </thead>
  <tbody>
+      <tr>
+      <td rowspan="1" style="text-align: center; font-weight: bold;">Gemini 305</td>
+      <td>Gemini 305</td>
+      <td>not supported</td>
+      <td>recommended for new designs</td>
+    </tr>
      <tr>
      <td rowspan="2" style="text-align: center; font-weight: bold;">Gemini 340</td>
      <td>Gemini 345</td>
@@ -174,6 +180,7 @@ OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它

 | **产品列表** | **推荐固件版本**                                                             |  **启动文件**                                          |
 | ----------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------- |
+| Gemini 305              | [1.0.30](https://doc.orbbec.com/documentation/Gemini%20305%20Series%20Documentation/Firmware%20Release%20of%20Gemini%20305)                  | gemini305.launch.py             |
 | Astra Mini Pro          | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-Pro)                  | astra.launch.py             |
 | Astra Mini S Pro        | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-S-Pro)                | astra.launch.py             |
 | Gemini 435Le            | [1.3.6](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemin435Le-Firmware)              | gemini435_le.launch.py      |
@@ -225,6 +232,16 @@ thead th {
    </tr>
  </thead>
  <tbody>
+    <tr>
+      <td style="text-align: center;">Gemini 305</td>
+      <td>Gemini 305</td>
+      <td><a href="https://orbbec-debian-repos-aws.s3.amazonaws.com/product/Orbbec_Gemini%20305%20Datasheet%20V1.0_20260105.pdf">Orbbec Gemini 305 规格书</a></td>
+    </tr>
+    <tr>
+    <td style="text-align: center;">Gemini 345Lg</td>
+    <td>Gemini 345Lg</td>
+    <td><a href="https://new-orbbec3d-s3.s3.amazonaws.com/wp-content/uploads/2026/01/05091746/Gemini-345Lg-Datasheet-V2.0.pdf">Orbbec Gemini 345Lg 规格书</a></td>
+  </tr>
    <tr>
      <td style="text-align: center;">Gemini 435Le</td>
      <td>Gemini 435Le</td>
@@ -229,8 +229,9 @@
    ros2 service call /camera/save_point_cloud std_srvs/srv/Empty '{}'
    ```

-> **注意**：以下服务目前仅支持435Le模块。每个服务一次只能存储一组数据或字符串。
+### 特定设备

+**Gemini 435L**
 *   `/camera/write_customer_data` & `/camera/read_customer_data`
    ```bash
    ros2 service call /camera/write_customer_data orbbec_camera_msgs/srv/SetString '{data: "string"}'
@@ -257,6 +258,18 @@
    ros2 service call /camera/get_user_calib_params orbbec_camera_msgs/srv/GetUserCalibParams '{}'
    ```

+**Gemini 305**
+*   `/camera/set_ae_mode`
+    ```bash
+      # depthbased or colorbased
+      ros2 service call /camera/set_ae_mode orbbec_camera_msgs/srv/SetString "data: depthbased"
+    ```
+
+*   `/camera/set_sports_mode`
+    ```bash
+      ros2 service call /camera/set_sports_mode std_srvs/srv/SetBool "data: true"
+    ```
+
 ### 点云下采样
 *   `/camera/set_point_cloud_decimation`
    ```bash
@@ -1,4 +1,4 @@
-## 在 ROS 2 中对齐深度到彩色
+## 对齐深度到彩色

 本节说明如何使用 ROS 2 将深度图像与彩色图像对齐以创建叠加图像。这对于需要来自不同传感器模态的同步视觉信息的应用特别有用。

@@ -1,12 +1,67 @@
-# 预定义预设
+# 设备预设
+
+本文档按产品列出可用预设、特点与推荐场景。请选择匹配产品型号的预设名称，并将其设置为`device_preset`参数的值。
+
+## Gemini 330 / Gemini 330L / Gemini 335 / Gemini 335L
+
+| 预设 | 特点 | 推荐使用场景 |
+| --- | --- | --- |
+| Default |  最佳视觉效果<br> 整体性能较好，包括精度、填充率、小物体检测能力等典型指标 |  通用场景<br> 机器人应用 |
+| Hand |  清晰的手和手指边缘 |  手势识别 |
+| High Accuracy |  高可靠的深度信息<br> 极少的深度噪声<br> 相对较低的深度填充率 |  避障<br> 物体扫描 |
+| High Density |  更高的深度填充率<br> 可检测到更多的细小物体<br> 更容易受到深度噪声影响 |  物体识别<br> 抓取<br> 前景或背景处理，如抠图等 |
+| Medium Density |  平衡的深度填充率和精度表现<br> 与默认设置相比：填充率相对较低，边缘质量更好 |  通用场景，可替代Default |
+| Custom |  自定义修改，例如后处理管道的新配置、深度AE功能的修改 |  通过自行调整深度配置，可获得比预定义深度预置配置更好的效果<br> 经过充分验证的定制化深度配置 |
+
+## Gemini 336 / Gemini 336L
+
+| 预设 | 特点 |
+| --- | --- |
+| Default |  最佳视觉效果<br> 整体性能较好，包括精度、填充率、小物体检测能力等典型指标 |
+| High Accuracy |  高可靠的深度信息<br> 极少的深度噪声<br> 相对较低的深度填充率 |
+| Custom |  自定义修改，例如后处理管道的新配置、深度AE功能的修改 |
+
+## Gemini 2
+
+| 预设 | 特点 |
+| --- | --- |
+| Unbinned Dense Default |  深度质量优先 |
+| Binned Sparse Default |  小盲区、低功耗、高帧率 |
+| Obstacle Avoidance |  机器人避障模式 |
+
+## Gemini 2L
+
+| 预设 | 特点 |
+| --- | --- |
+| Unbinned Dense Default |  深度质量优先 |
+| Dimensioning |  测量精度优先 |
+| Binned Sparse Default |  小盲区、低功耗、高帧率 |
+| Unbinned Sparse Default |  平衡质量和功耗，提升低反和半室外效果 |
+
+## Gemini 305
+
+| 预设 | 特点 |
+| --- | --- |
+| Default |  最佳视觉感知<br> 在精度、填充率、微小物体等方面整体性能良好 |
+| High Accuracy |  高置信度深度值<br> 几乎无噪声深度值<br> 填充率较低 |
+| Close Range High Accuracy |  可调更大视差搜索范围，Mini-Z减小<br> 其余表现与High Accuracy保持一致 |
+| Dual Color Streams |  支持左右彩色同时出流，无深度IR信息<br> 左右路输出效果一致 |
+| Custom |  自定义修改，例如后处理管道的新配置、深度AE功能的修改 |
+> 由于 `Dual Color Streams` 模式的参数配置与 `Default` 模式差异较大，我们提供了对应的 YAML 配置文件。
+请将 `config_file_path` 设置为 `gemini305_dual_color`，该配置文件位于 config 目录下。
+
+## 扩展预设
+
+### G33X Close Range High Accuracy（Gemini 330 / Gemini 335 / Gemini 336）
+
+| 预设 | 特点 | 推荐使用场景 |
+| --- | --- | --- |
+| G33X Close Range High Accuracy |  对于选定的深度分辨率，最近工作距离的深度值将减小50%<br> 启用近距应用时新的最近工作距离为0.13m<br> 支持的深度分辨率：仅限1280x800/1280x720/640x400/424x266 |  眼在手上和近距离操作任务<br> 近距离测量 |
+
+### G336X AMR Default（Gemini 336 / Gemini 336L）
+
+| 预设 | 特点 | 推荐使用场景 |
+| --- | --- | --- |
+| G336X AMR Default |  优化其在阳光照射和重复纹理的仓库场景中具有可靠的深度性能<br> 推荐深度分辨率：1280x800 / 640x400 / 424x266 |  仓库AMRs |

-| 预设           | 特点                                                                                                                                                                                                           | 推荐使用场景                                                                                                                                              |
-| -------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
-| Default        | - 最佳视觉感知<br>- 在精度、填充率、微小物体等方面的整体性能良好                                                                                                                    | - 通用场景<br>- 机器人应用                                                                                                                                       |
-| Hand           | - 清晰的手部和手指边缘                                                                                                                                                                                      | - 手势识别                                                                                                                                              |
-| High Accuracy  | - 高置信度深度<br>- 几乎无噪声深度值<br>- 填充率较低                                                                                                                           | - 避障<br>- 物体扫描                                                                                                                    |
-| High Density   | - 更高填充率<br>- 更多微小物体<br>- 可能存在噪声深度值                                                                                                                        | - 物体识别<br>- 抓取和放置<br>- 前景和背景动画                                                                            |
-| Medium Density | - 填充率和精度的平衡性能<br>- 与 Default 相比：填充率较低，边缘质量更好                                                                                          | - 通用场景和 Default 的替代方案                                                                                                                               |
-| Custom         | - 用户自定义预设<br>- 从上述预设派生，具有自定义修改<br>- 例如后处理管道的新配置等 | - 通过使用自定义配置可获得比预定义预设更好的深度性能<br>- 适用于已建立的自定义配置 |

-根据您的具体使用场景选择合适的预设名称，并将其设置为 `device_preset` 参数的值。