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docs/zh/source/camera_devices/6_benchmark/othertools.md

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 # 其他工具
 
-## 帧时间戳 CSV 记录
+## 帧丢失日志与时间戳 CSV 记录
 
-开启 `enable_frame_timestamp_csv` 后，相机节点会记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧同步、发布延迟和时间戳异常。
+开启 `enable_frame_drop_log` 后，相机节点会在日志中输出彩色和深度帧丢失统计，用于定位 SDK 接收阶段和 ROS 发布阶段的丢帧。设置 `frame_timestamp_csv_file` 后，相机节点会额外记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧连续性、发布延迟和时间戳异常。
 
 ```bash
 ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
-enable_frame_timestamp_csv:=true \
+enable_frame_drop_log:=true \
 frame_timestamp_csv_file:=/tmp/frame_timestamp.csv
 ```
 
-CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、arrival timestamp、publish timestamp、相邻帧 delta 以及 SDK delay 等字段。
+CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、steady arrival/publish delta、ROS 发布耗时以及 SDK delay 等字段。
 
 ### 字段说明
 
@@ -28,15 +28,8 @@ CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、devic
 | `_global_ts_delta_us` | global 时间戳相邻帧差值 | us |
 | `_system_ts_sec` | SDK 的 system 时间戳 | 秒 |
 | `_system_ts_delta_us` | SDK system 时间戳相邻帧差值 | us |
-| `_arrival_system_sec` | 帧到达节点时采样的系统时间 | 秒 |
-| `_arrival_system_delta_us` | 到达系统时间相邻帧差值 | us |
-| `_arrival_steady_sec` | 帧到达节点时采样的主机 steady 时间 | 秒 |
 | `_arrival_steady_delta_us` | 到达主机 steady 时间相邻帧差值 | us |
-| `_publish_system_sec` | 发布图像前采样的系统时间 | 秒 |
-| `_publish_system_delta_us` | 发布前系统时间相邻帧差值 | us |
-| `_publish_steady_sec` | 发布图像前采样的主机 steady 时间 | 秒 |
 | `_publish_steady_delta_us` | 发布前主机 steady 时间相邻帧差值 | us |
-| `_arrival_to_publish_system_us` | ROS 收到帧到发布的耗时（system） | `publish_system - arrival_system` |
 | `_arrival_to_publish_steady_us` | ROS 收到帧到发布的耗时（steady） | `publish_steady - arrival_steady` |
 | `_sdk_delay_from_global_us` | SDK 发布延迟（global 参照） | `arrival_system - global_ts` |
 | `_sdk_delay_from_system_us` | SDK 发布延迟（system 参照） | `arrival_system - sdk_system_ts` |
@@ -49,11 +42,11 @@ CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、devic
 - 查看 `_sensor_ts_delta_us` 的折线图或散点图，观察是否存在明显跳变。
 - 例如在 30 fps 下，相邻帧时间差通常应接近 33333 us。
 
-#### SDK 丢帧判断
+#### SDK/ROS 丢帧判断
 
 - 查看 `_sdk_frame_index` 是否连续。
 - 查看 `_device_ts_delta_us`、`_global_ts_delta_us` 和 `_system_ts_delta_us` 的折线图或散点图，观察是否存在跳变。
-- 如果 SDK 帧序号或多种时钟源的相邻帧差值出现异常，可进一步定位 SDK 层是否有丢帧。
+- 开启 `enable_frame_drop_log` 后，日志中的 `stage=SDK_RECEIVE` 表示 SDK 接收阶段检测到丢帧，`stage=ROS_PUBLISH` 表示 ROS 发布阶段检测到丢帧。
 
 #### 延迟判断