docs: update camera feature documentation

docs/zh/source/camera_devices/6_benchmark/othertools.md

@@ -1,5 +1,52 @@
 # 其他工具
 
+## firmware_update_tool 工具
+
+`firmware_update_tool` 用于从 ROS 2 命令行升级设备固件或烧录 preset 文件。升级前请确认设备连接稳定；多设备连接时建议指定序列号，避免升级到错误设备。
+
+查看帮助：
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- --help
+```
+
+升级单个设备固件：
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
+--serial_number <SN> \
+--firmware_path /path/to/firmware.bin
+```
+
+烧录 preset 文件：
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
+--serial_number <SN> \
+--preset_path /path/to/preset.bin
+```
+
+批量升级多个设备时，`--serial_number` 支持逗号分隔；如希望某个设备失败后继续处理后续设备，可增加 `--continue_on_error`。
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
+--serial_number SN1,SN2 \
+--firmware_path /path/to/firmware.bin \
+--continue_on_error
+```
+
+## 帧时间戳 CSV 记录
+
+开启 `enable_frame_timestamp_csv` 后，相机节点会记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧同步、发布延迟和时间戳异常。
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
+enable_frame_timestamp_csv:=true \
+frame_timestamp_csv_file:=/tmp/frame_timestamp.csv
+```
+
+CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、arrival timestamp、publish timestamp、相邻帧 delta 以及 SDK delay 等字段。
+
 ## Ob_benchmark 工具
 
 > 此工具的目标是对各种 OrbbecSDK_ROS2 相机配置的性能进行基准测试。基准测试结果取决于使用的相机和设置。（目前仅适用于 ROS2 Humble）