mirror of
https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
synced 2026-10-04 03:57:46 +08:00
docs: update camera feature documentation
This commit is contained in:
slz
@@ -181,10 +181,12 @@ OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它
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| **产品列表** | **推荐固件版本** | **启动文件** |
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| Gemini 305 | [1.0.30](https://doc.orbbec.com/documentation/Gemini%20305%20Series%20Documentation/Firmware%20Release%20of%20Gemini%20305) | gemini305.launch.py |
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| Gemini 305G | [1.0.54](https://doc.orbbec.com/documentation/Gemini%20305%20Series%20Documentation/Firmware%20Release%20of%20Gemini%20305) | gemini305_g.launch.py |
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| Astra Mini Pro | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-Pro) | astra.launch.py |
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| Astra Mini S Pro | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-S-Pro) | astra.launch.py |
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| Gemini 435Le | [1.3.6](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemin435Le-Firmware) | gemini435_le.launch.py |
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| Gemini 330 series | [1.6.00](https://orbbec-debian-repos-aws.s3.amazonaws.com/product/Gemini330_Release_1.6.00.zip) | gemini_330_series.launch.py |
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| Gemini 338/338L/338Le/338Lg/331L | 以发布包内推荐固件为准 | gemini_330_series.launch.py |
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| Gemini 215 | [1.0.9](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini215-Firmware) | gemini210.launch.py |
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| Gemini 210 | [1.0.9](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini210-Firmware) | gemini210.launch.py |
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| Gemini 2 | [1.4.98](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini2-Firmware) | gemini2.launch.py |
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@@ -20,3 +20,7 @@ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
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此步骤对于 Linux 用户是**必需的**。
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`注意：` 如果不执行此脚本，由于权限问题，打开设备将会失败。您需要使用 sudo（管理员权限）运行示例程序。
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### 新增设备规则
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v2.8.x 版本的 udev 规则新增了 Gemini 305 系列和 Gemini 338 系列相关 PID，包括 Gemini 305 (`0840/0841`)、Gemini 305G (`0842`)、Gemini 301G (`0843`)、Gemini 338L/338Le/338Lg、Gemini 331L 等。升级 ROS 包后请重新安装 udev 规则并重新插拔设备，确保系统应用最新权限规则。
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@@ -40,19 +40,14 @@
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* ROS 2消息服务质量（QoS）设置。可能的值为 `SYSTEM_DEFAULT`、`DEFAULT`、`PARAMETER_EVENTS`、`SERVICES_DEFAULT`、`PARAMETERS`、`SENSOR_DATA`，不区分大小写。这些分别对应 `rmw_qos_profile_system_default`、`rmw_qos_profile_default`、`rmw_qos_profile_parameter_events`、`rmw_qos_profile_services_default`、`rmw_qos_profile_parameters` 和 `SENSOR_DATA`。
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* **`color.image_raw.enable_pub_plugins`**
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* 启用彩色图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
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> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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* **`depth.image_raw.enable_pub_plugins`**
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* 启用深度图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressedDepth", "image_transport/raw"]`。
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> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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* **`left_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
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||||
* 启用左红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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* **`right_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
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||||
* 启用右红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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* **`point_cloud_decimation_filter_factor`**
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* 点云下采样因子。范围：`1–8`，`1`表示不下采样，数值越大下采样倍数越大。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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### 传感器控制
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@@ -71,18 +66,22 @@
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* 设置彩色白平衡。
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* **`color_ae_max_exposure`**
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* 设置彩色自动曝光的最大曝光值。
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* **`color_ae_max_gain`**
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* 设置彩色自动曝光的最大增益。Gemini 2 固件 `1.5.04` 及以上、Gemini 2L 固件 `1.5.09` 及以上支持。范围通常为 `16–112`，具体范围以设备属性为准。
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* **`color_brightness`**、**`color_sharpness`**、**`color_gamma`**、**`color_saturation`**、**`color_contrast`**、**`color_hue`**
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||||
* 设置彩色亮度、锐度、伽马、饱和度、对比度和色调。
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* **`color_backlight_compensation`**
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* 启用彩色相机的背光补偿功能。**范围**：`0–6`，**默认值**：`3`。
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* **`color_powerline_freq`**
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* 设置电源线频率。可能的值为 `disable`、`50hz`、`60hz`、`auto`。
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* **`color_anti_flicker`**
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* 启用彩色防闪烁功能。Gemini 330 系列固件 `1.7.13` 及以上支持；Gemini 305 系列固件 `1.0.54` 及以上支持。
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* **`enable_color_decimation_filter`** / **`color_decimation_filter_scale`**
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* 启用彩色抽取滤波器并设置其比例。
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* **`color_ae_roi_[left|right|top|bottom]`**
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* 设置彩色自动曝光ROI。
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* **`color_denoising_level`**
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* 启用Gemini 330系列设备的ISP降噪功能。**范围：** `0–8`，**默认值：** `0`（自动）。
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* 启用ISP彩色降噪功能。**范围：** `0–8`，`0`表示自动。支持 Gemini 330 系列、Gemini 2 固件 `1.5.04` 及以上、Gemini 2L 固件 `1.5.09` 及以上；该功能需要开启彩色自动曝光并依赖新固件支持。
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#### 深度流
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@@ -143,19 +142,14 @@
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* 设置网络设备的IP地址和端口（通常为 `8090`）。
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* **`force_ip_enable`**
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* 启用强制IP功能。**默认值：** `false`
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> **支持版本**： wrapper version 2.5.4 及以上。
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* **`force_ip_mac`**
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* 连接多个相机时的目标设备MAC地址（例如，`"54:14:FD:06:07:DA"`）。您可以使用 `list_devices_node` 查找每个设备的MAC。**默认值：** `""`
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.5.4 及以上。
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* **`force_ip_address`**
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* 要分配的静态IP地址。**默认值：** `192.168.1.10`
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> **支持版本**： wrapper version 2.5.4 及以上。
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* **`force_ip_subnet_mask`**
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||||
* 静态IP的子网掩码。**默认值：** `255.255.255.0`
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.5.4 及以上。
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* **`force_ip_gateway`**
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||||
* 静态IP的网关地址。**默认值：** `192.168.1.1`
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.5.4 及以上。
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||||
> 用于 [网络相机](../5_advanced_guide/configuration/net_camera.md)。
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@@ -165,27 +159,23 @@
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* **`enable_ptp_config`**
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* 启用PTP时间同步。仅适用于Gemini 335Le。需要 `enable_sync_host_time` 设置为 `false`。
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> **支持模组**：Gemini 335Le。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.3.4 及以上。
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* **`preset_resolution_config`**
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||||
* 摄像头设备的预设分辨率配置。格式: "width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor". Example: "1280,720,4,4". 留空禁用。
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||||
> **支持模组**：Gemini 435Le。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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* **`ae_mode`**
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||||
* `colorbased`：自动曝光基于彩色流。`depthbased`：自动曝光基于深度流。**默认值：** `depthbased`
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||||
> **支持模组**：Gemini 305。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.7.2 及以上。
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* **`enalbe_sports_mode`**
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||||
* 是否开启运动模式。**默认值：** `false`
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||||
> **支持模组**：Gemini 305。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.7.2 及以上。
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* **`ae_reference_stream`**
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||||
* 设置自动曝光参考流。可选值：`depth`、`color`，默认值为 `depth`。
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||||
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
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||||
> **兼容说明**：该参数替代旧参数 `ae_mode`，旧值 `depthbased/colorbased` 对应新值 `depth/color`。
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||||
* **`ae_strategy`**
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||||
* 设置自动曝光策略。可选值：`default`、`motion`，默认值为 `motion`。
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||||
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
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||||
> **兼容说明**：该参数替代旧参数 `enable_sports_mode`。
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||||
* **`depth_downscale`** / **`left_ir_downscale`** /**`right_ir_downscale`**
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||||
* 设置下采样倍数。可用`ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node`查看可设置分辨率。**默认值：** `1`
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||||
> **支持模组**：Gemini 305。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.7.2 及以上。
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* **`enable_false_positive_filter`**
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* 启用鬼影滤波。可减少重影噪声。
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||||
> **支持模组**： DaBaiA/DaBaiAL/Gemini345/Gemini345Lg.
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> **支持版本**： wrapper version 2.7.6 及以上；firmware version 1.9.03 及以上。
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#### 视差
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* **`disparity_to_depth_mode`**
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@@ -215,13 +205,12 @@
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||||
* `DEPTH`：将彩色对齐到深度。
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||||
- **`intra_camera_sync_reference`**
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||||
- 设置相机内同步的参考点。适用于Gemini 330系列设备，当 `sync_mode` 设置为**软件**或**硬件触发**模式时。**选项：** `Start`、`Middle`、`End`。设置为空时，长基线设备默认End，短基线设备默认Middle。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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### 基础与通用参数
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#### 固件与后端
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* **`upgrade_firmware`**
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* 输入参数为固件路径。
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* 输入参数为固件路径。新版本建议使用独立工具 `firmware_update_tool` 进行固件升级。
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||||
* **`preset_firmware_path`**
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||||
* 输入参数为预设固件路径。如果输入多个路径，每个路径需要用 `,` 分隔，最多可输入3个固件路径。
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||||
* **`uvc_backend`**
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@@ -249,16 +238,21 @@
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||||
* **`time_sync_period`**
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||||
* 相机时间与主机系统同步的间隔（秒）。
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||||
> **注意**：仅当 **`enable_sync_host_time = true`** 且 **`time_domain = device`** 时需要设置此参数。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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||||
* **`enable_frame_sync`**
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||||
* 启用帧同步。
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* **`enable_frame_timestamp_csv`**
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* 启用帧时间戳CSV记录。主要用于分析彩色/深度帧时间戳、发布延迟和同步问题。
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||||
* **`frame_timestamp_csv_file`**
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||||
* 帧时间戳CSV文件路径。为空时使用默认路径；建议在排查时指定到可写目录。
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#### 日志与诊断
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* **`log_level`**
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||||
* SDK日志级别。默认为 `info`。可选值：`debug`、`info`、`warn`、`error`、`fatal`。
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* SDK和ROS节点日志级别。默认只输出设备当前状态；需要更多调试信息时可设置为 `debug`。可选值：`none`、`debug`、`info`、`warn`、`error`、`fatal`。
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||||
* SDK日志和崩溃文件默认保存在 `~/.ros/Log`，ROS日志仍保存在 `~/.ros/log`。
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||||
* **`log_file_name`**
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||||
* 保存的SDK日志文件名。当`log_level`为`debug`时生效。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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* **`enable_firmware_log`**
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||||
* 启用固件日志。该开关与 `enable_heartbeat` 解耦，适合在需要抓取固件日志时单独开启。
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* **`diagnostic_period`**
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* 诊断周期（秒）。
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* **`enable_heartbeat`**
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@@ -311,6 +305,10 @@
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||||
* 启用深度空间快速滤波器。使用 `spatial_fast_filter_radius` 设置。
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* **`enable_spatial_moderate_filter`**
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||||
* 启用深度空间中等滤波器。使用 `spatial_moderate_filter_diff_threshold` 等设置。
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||||
* **`enable_mgc_noise_removal_filter`**
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||||
* 启用 MGC 降噪滤波器，主要用于支持该滤波能力的 OpenNI 设备。
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||||
* **`enable_lut_noise_removal_filter`**
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||||
* 启用 LUT 降噪滤波器，主要用于支持该滤波能力的 OpenNI 设备。
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||||
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||||
---
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||||
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||||
@@ -128,7 +128,6 @@
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||||
```bash
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||||
ros2 service call /camera/get_laser_status orbbec_camera_msgs/srv/GetBool '{}'
|
||||
```
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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||||
* `/camera/set_ldp_enable` & `/camera/get_ldp_status`
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||||
```bash
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||||
ros2 service call /camera/set_ldp_enable std_srvs/srv/SetBool '{data: true}'
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||||
@@ -217,6 +216,26 @@
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||||
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||||
# 设置 SpatialModerateFilter: [disp_diff, magnitude, radius]
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||||
ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter '{filter_name: SpatialModerateFilter, filter_enable: true, filter_param: [160,1,3]}'
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||||
|
||||
# 设置 FalsePositiveFilter: []
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||||
ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter '{filter_name: FalsePositiveFilter, filter_enable: true, filter_param: []}'
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||||
|
||||
# 设置 MgcNoiseRemovalFilter / LutNoiseRemovalFilter: []
|
||||
ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter '{filter_name: MgcNoiseRemovalFilter, filter_enable: true, filter_param: []}'
|
||||
ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter '{filter_name: LutNoiseRemovalFilter, filter_enable: true, filter_param: []}'
|
||||
```
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||||
|
||||
滤波状态会在服务调用后同步更新到 `/camera/depth_filter_status` 和 `/camera/depth_filters/status`。其中 `/camera/depth_filters/status` 使用结构化消息 `orbbec_camera_msgs/msg/DepthFiltersStatus`，包含每个滤波器的使能状态和参数。
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||||
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||||
### 视差配置
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||||
* `/camera/set_disparity_range_mode`
|
||||
```bash
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||||
ros2 service call /camera/set_disparity_range_mode orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32 '{data: 0}'
|
||||
```
|
||||
* `/camera/set_disparity_search_offset`
|
||||
```bash
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||||
ros2 service call /camera/set_disparity_search_offset orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32 '{data: 0}'
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 数据捕获与校准管理
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||||
@@ -238,7 +257,6 @@
|
||||
ros2 service call /camera/read_customer_data orbbec_camera_msgs/srv/GetString '{}'
|
||||
```
|
||||
> **支持模组**：Gemini 435Le。
|
||||
> **支持版本**： wrapper version 2.5.4 及以上。
|
||||
* `/camera/set_user_calib_params` & `/camera/get_user_calib_params`
|
||||
```bash
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||||
ros2 service call /camera/set_user_calib_params orbbec_camera_msgs/srv/SetUserCalibParams \
|
||||
@@ -260,28 +278,27 @@
|
||||
ros2 service call /camera/get_user_calib_params orbbec_camera_msgs/srv/GetUserCalibParams '{}'
|
||||
```
|
||||
> **支持模组**：Gemini 435Le。
|
||||
> **支持版本**： wrapper version 2.5.4 及以上。
|
||||
* `/camera/set_ae_mode`
|
||||
* `/camera/set_ae_reference_stream`
|
||||
```bash
|
||||
# depthbased or colorbased
|
||||
ros2 service call /camera/set_ae_mode orbbec_camera_msgs/srv/SetString "data: depthbased"
|
||||
# depth or color
|
||||
ros2 service call /camera/set_ae_reference_stream orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: depth}"
|
||||
```
|
||||
> **支持模组**：Gemini 305。
|
||||
> **支持版本**： wrapper version 2.7.2 及以上。
|
||||
* `/camera/set_sports_mode`
|
||||
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
|
||||
> **兼容说明**：替代旧服务 `/camera/set_ae_mode`，旧值 `depthbased/colorbased` 对应新值 `depth/color`。
|
||||
* `/camera/set_ae_strategy`
|
||||
```bash
|
||||
ros2 service call /camera/set_sports_mode std_srvs/srv/SetBool "data: true"
|
||||
# default or motion
|
||||
ros2 service call /camera/set_ae_strategy orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: motion}"
|
||||
```
|
||||
> **支持模组**：Gemini 305。
|
||||
> **支持版本**： wrapper version 2.7.2 及以上。
|
||||
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
|
||||
> **兼容说明**：替代旧服务 `/camera/set_sports_mode`。
|
||||
|
||||
### 点云下采样
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||||
* `/camera/set_point_cloud_decimation`
|
||||
```bash
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||||
ros2 service call /camera/set_point_cloud_decimation orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32 '{data: 8}'
|
||||
```
|
||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
|
||||
* `/camera/get_point_cloud_decimation`
|
||||
```bash
|
||||
ros2 service call /camera/get_point_cloud_decimation orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32 '{}'
|
||||
```
|
||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
|
||||
@@ -21,7 +21,6 @@
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||||
* 深度流的相机校准数据和元数据。
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||||
* `/camera/depth/metadata`
|
||||
* 来自深度流固件的底层元数据。
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||||
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||||
* `/camera/ir/image_raw`
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||||
* 红外（IR）流的原始图像数据。
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||||
* `/camera/ir/camera_info`
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||||
@@ -61,7 +60,11 @@
|
||||
* 报告相机设备的当前状态。
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||||
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||||
* `/camera/depth_filter_status`
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||||
* 报告深度传感器后处理滤波器的状态。
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||||
* 报告深度传感器后处理滤波器的状态，类型为 `std_msgs/msg/String`，内容为 JSON 字符串。
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||||
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||||
* `/camera/depth_filters/status`
|
||||
* 报告深度传感器后处理滤波器的结构化状态，类型为 `orbbec_camera_msgs/msg/DepthFiltersStatus`。
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||||
* 消息中包含 `DepthFilterState[] filters`，每个滤波器状态包含 `filter_name`、`enabled` 和 `DepthFilterParam[] params`。
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||||
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||||
* `/diagnostics`
|
||||
* 发布相机节点的诊断信息。目前包括设备温度。
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||||
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||||
@@ -44,38 +44,80 @@ ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=false net_d
|
||||
ros2 launch orbbec_camera multi_net_camera.launch.py
|
||||
```
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||||
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||||
## set_device_ip 工具
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||||
可以使用 `list_devices_node` 查看当前连接设备。v2.8.x 之后，该工具会额外输出固件版本、网口设备本地网卡名和 IP 来源类型（`NONE`、`LLA`、`DHCP`、`PERSISTENT`）。
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||||
|
||||
**`set_device_ip`** 可执行文件允许您直接从 ROS 2 配置网络相机的 IP 设置，包括在 DHCP 和静态 IP 之间切换，以及设置子网掩码和网关。这对于快速分配或更新 IP 地址而无需修改启动文件非常有用。
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||||
## ip_config_tool 工具
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||||
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||||
> **注意：**使用 `set_device_ip` 应用的 IP 设置是**永久性的**，如果设备断电或重启，**不会重置**。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
|
||||
**`ip_config_tool`** 可执行文件允许您直接从 ROS 2 配置网络相机的 IP 设置，包括 DHCP、静态 IP、Force IP 和 DHCP 分配 IP 超时时间。这对于快速分配或更新 IP 地址而无需修改启动文件非常有用。
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||||
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||||
> **注意：** 通过 `dhcp` 或 `set_ip` 应用的配置会写入设备。`force_ip` 是临时强制 IP，设备断电或重启后需要重新应用。
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||||
> **兼容说明**：`set_device_ip` 仍作为兼容别名保留，实际调用 `ip_config_tool`。旧参数 `old_ip` 已更名为 `current_ip`。
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||||
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||||
**示例用法**
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查看帮助：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera set_device_ip --ros-args \
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||||
-p old_ip:=192.168.1.10 \
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-p dhcp:=false \
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||||
-p new_ip:=192.168.1.11 \
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||||
-p mask:=255.255.255.0 \
|
||||
-p gateway:=192.168.1.1
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||||
ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- --help
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||||
```
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开启 DHCP：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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dhcp \
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--current_ip 192.168.1.10 \
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||||
--enable_dhcp true
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```
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关闭 DHCP 并设置静态 IP：
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```bash
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||||
ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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||||
set_ip \
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||||
--current_ip 192.168.1.10 \
|
||||
--new_ip 192.168.1.11 \
|
||||
--mask 255.255.255.0 \
|
||||
--gateway 192.168.1.1
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||||
```
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||||
通过 MAC 地址 Force IP：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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||||
force_ip \
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||||
--force_ip_mac 54:14:FD:06:07:DA \
|
||||
--new_ip 192.168.1.50 \
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||||
--mask 255.255.255.0 \
|
||||
--gateway 192.168.1.1
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||||
```
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||||
设置 DHCP 分配 IP 超时时间：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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||||
set_dhcp_timeout \
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--current_ip 192.168.1.10 \
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||||
--timeout 10
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```
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**参数**
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- **`old_ip`** – 设备的当前 IP 地址。
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- **`dhcp`** – 设置为 `true` 使用 DHCP 或 `false` 使用静态 IP。
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- **`new_ip`** – 禁用 DHCP 时要分配的静态 IP 地址。
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||||
- **`current_ip`** – 设备的当前 IP 地址。
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||||
- **`enable_dhcp`** – 在 `dhcp` 或 `force_ip` 子命令中设置是否启用 DHCP。
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||||
- **`new_ip`** – 要分配的静态 IP 地址。
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||||
- **`mask`** – 新 IP 的子网掩码。
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||||
- **`gateway`** – 新 IP 的网关地址。
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||||
- **`force_ip_mac`** – Force IP 目标设备 MAC 地址。
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||||
- **`timeout`** / **`dhcp_assign_ip_timeout`** – DHCP 分配 IP 超时时间，单位为秒。
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||||
> **版本说明**：`ip_config_tool` 在 wrapper version 2.8.0 集成；`LLA` 开关在 wrapper version 2.8.1 后已从该工具移除；`set_dhcp_timeout` 在 wrapper version 2.8.5 后支持。
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## 强制 IP 功能
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**强制 IP** 功能允许您为网络相机分配**静态 IP 地址**，覆盖 DHCP 设置。当连接多个网络相机时，这非常有用，您需要每个设备具有固定的 IP 以实现可靠的通信。
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||||
> **注意：**如果设备断电或重启，强制 IP 配置**将被重置**。您需要在重启后重新应用设置。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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**参数**
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@@ -38,6 +38,16 @@
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| Binned Sparse Default | 小盲区、低功耗、高帧率 |
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| Unbinned Sparse Default | 平衡质量和功耗，提升低反和半室外效果 |
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### Gemini 2L 双 IR 模式
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Gemini 2L 支持通过 YAML 配置切换到双 IR 模式：
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```bash
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ros2 launch orbbec_camera gemini2L.launch.py config_file_path:=gemini2L_dual_ir.yaml
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```
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该配置文件位于 `orbbec_camera/config/gemini2L_dual_ir.yaml`，会将 `depth_work_mode` 设置为 `In-scene Calibration`，关闭普通 `ir` 流，并开启 `left_ir` 与 `right_ir`。
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## Gemini 305
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| 预设 | 特点 |
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-1
@@ -4,7 +4,6 @@
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此示例节点用于 **4 台 Orbbec 相机** 的同步采集与时间戳验证。
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它可用于验证多相机主从同步（Primary / Secondary Synced）模式下的帧对齐精度。
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||||
> **支持版本**： wrapper version 2.6.3 及以上。
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## 使用教程
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@@ -1,5 +1,52 @@
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# 其他工具
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## firmware_update_tool 工具
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`firmware_update_tool` 用于从 ROS 2 命令行升级设备固件或烧录 preset 文件。升级前请确认设备连接稳定；多设备连接时建议指定序列号，避免升级到错误设备。
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查看帮助：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- --help
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```
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升级单个设备固件：
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```bash
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||||
ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number <SN> \
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--firmware_path /path/to/firmware.bin
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```
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烧录 preset 文件：
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```bash
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||||
ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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||||
--serial_number <SN> \
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||||
--preset_path /path/to/preset.bin
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```
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||||
批量升级多个设备时，`--serial_number` 支持逗号分隔；如希望某个设备失败后继续处理后续设备，可增加 `--continue_on_error`。
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```bash
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||||
ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number SN1,SN2 \
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||||
--firmware_path /path/to/firmware.bin \
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--continue_on_error
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```
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## 帧时间戳 CSV 记录
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开启 `enable_frame_timestamp_csv` 后，相机节点会记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧同步、发布延迟和时间戳异常。
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```bash
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||||
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
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enable_frame_timestamp_csv:=true \
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frame_timestamp_csv_file:=/tmp/frame_timestamp.csv
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```
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CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、arrival timestamp、publish timestamp、相邻帧 delta 以及 SDK delay 等字段。
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## Ob_benchmark 工具
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> 此工具的目标是对各种 OrbbecSDK_ROS2 相机配置的性能进行基准测试。基准测试结果取决于使用的相机和设置。（目前仅适用于 ROS2 Humble）
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Reference in New Issue
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