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2026-10-08 13:57:46 +08:00 · 2025-10-19 16:06:36 +08:00
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commit 5513cf2882
200 changed files with 2925 additions and 19 deletions
@@ -0,0 +1,29 @@
+# 深度工作模式切换
+
+Orbbec SDK ROS 2 支持深度工作模式切换。Gemini 2、Gemini 2 L 和 Femto 以及 Femto Bolt 相机支持深度工作模式切换。
+
+- 在启动相机之前，可以为相应的 xxx.launch.py 文件的支持配置深度工作模式（depth_work_mode）。
+- Gemini 2、Gemini 2 L 和 Gemini 2 XL 相机支持深度工作模式切换。
+- xxx.launch.py 的默认深度工作模式配置是相机的默认配置。如果需要修改，可以根据需要切换到相应的模式。
+- 具体相机深度工作模式支持类型可以在深度模式的注释中找到。
+
+```python
+# 深度工作模式支持如下：
+# Unbinned Dense Default
+# Unbinned Sparse Default
+# Binned Sparse Default
+# Obstacle Avoidance
+DeclareLaunchArgument('depth_work_mode', default_value='')
+```
+
+- 查看深度工作模式：
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera list_depth_work_mode_node
+```
+
+* 示例：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini2L.launch.py depth_work_mode:="Unbinned Dense Default"
+```
@@ -0,0 +1,47 @@
+# 视差搜索偏移
+
+> 本节介绍如何在 Gemini330 系列相机中使用 disparity_search_offset 功能（相机固件最低版本 [1.4.60](https://www.orbbec.com/docs/g330-firmware-release/)）。Disparity_search_offset 仅对深度流的 1280×720、1280×800 和 640×400 分辨率有效。
+
+## 功能介绍
+
+视差搜索范围的定义：对于左图像中的任何像素 *(u_l, v)*，默认情况下，右图像中对应的视差搜索范围为 *[ (u_l - 255, v)*, *(u_l, v) ]*，其中视差搜索长度为 256，最大整数视差为 255。如果将搜索的起点调整为 *[ (u_l - 255 - offset, v)*, *(u_l - offset, v) ]*，则偏移量定义为视差偏移。因此，我们的视差搜索范围配置包括视差搜索长度和搜索位置偏移（也可称为视差偏移）。
+
+![深度点云可视化](../../image/disparity_search_offset/search_offset0.png)
+
+## 参数介绍
+
+disparity_search_offset 相关参数在 [gemini_330_series.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/launch/gemini_330_series.launch.py) 中设置
+
+* `disparity_range_mode`：视差搜索长度，只能设置为 64、128 和 256。
+
+* `disparity_search_offset`：视差搜索偏移值，可以设置为 0 到 127。
+
+* `disparity_offset_config`：视差搜索偏移交错帧。
+
+* `offset_index0`：帧 0 视差搜索偏移值。
+
+* `offset_index1`：帧 1 视差搜索偏移值。
+
+| 视差范围模式 | 视差搜索偏移 | 倾斜墙最小深度 (mm) |
+| :------------------: | :---------------------: | :---------------------------------: |
+|          64          |           85           |        Gemini 335L  388-406        |
+|          64          |           127           |        Gemini 335L  302-317        |
+
+| 视差范围模式 | 视差搜索偏移 |       倾斜墙最小深度 (mm)       |
+| :------------------: | :---------------------: | :---------------------------------------------: |
+|         128         |            0            | Gemini 335  233-249<br />Gemini 335L  453-475 |
+|         128         |           45           | Gemini 335  172-184<br />Gemini 335L  334-349 |
+|         128         |           127           | Gemini 335  117-125<br />Gemini 335L  226-236 |
+
+| 视差范围模式 | 视差搜索偏移 | 倾斜墙最小深度 (mm) |
+| :------------------: | :---------------------: | :---------------------------------: |
+|         256         |           85           |        Gemini 335L  169-178        |
+|         256         |           127           |        Gemini 335L  151-158        |
+
+## 运行启动文件
+
+设置 disparity_search_offset 参数，重新 `colcon build` 并运行启动文件
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py
+```
@@ -0,0 +1,81 @@
+# 在 Gemini330 系列相机中使用 interleave_ae
+
+> 本节介绍如何在 Gemini 330 系列相机中使用 interleave_ae（相机固件最低版本 [1.4.00](https://www.orbbec.com/docs/g330-firmware-release/)）
+
+## 参数介绍
+
+interleave_ae 相关参数在 [gemini_330_series.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/launch/gemini_330_series.launch.py) 中设置
+
+* `interleave_ae_mode`：设置激光或 hdr 交错。
+
+* `interleave_frame_enable`：启用交错帧模式。
+
+* `interleave_skip_enable`：启用跳帧模式。
+
+* `interleave_skip_index`：设置为 0 跳过图案 ir，设置为 1 跳过泛光 ir。
+
+**interleave hdr**
+
+当 `interleave_ae_mode` 参数设置为 `hdr` 且 `interleave_frame_enable` 设置为 `true` 时，将启用 interleave hdr
+
+* `hdr_index1_laser_control`：帧 1 激光开关设置。
+
+* `hdr_index1_depth_exposure`：帧 1 深度曝光值设置，非 AE 模式。
+
+* `hdr_index1_depth_gain`：帧 1 深度增益值设置，非 AE 模式。
+
+* `hdr_index1_ir_brightness`：帧 1 ir 增益值设置。
+
+* `hdr_index1_ir_ae_max_exposure`：AE（自动曝光）中帧 1 ir 最大曝光值设置。
+
+* `hdr_index0_laser_control`：帧 0 激光开关设置。
+
+* `hdr_index0_depth_exposure`：帧 0 深度曝光值设置，非 AE 模式。
+
+* `hdr_index0_depth_gain`：帧 0 深度增益值设置，非 AE 模式。
+
+* `hdr_index0_ir_brightness`：帧 0 ir 增益值设置。
+
+* `hdr_index0_ir_ae_max_exposure`：AE（自动曝光）中帧 0 ir 最大曝光值设置。
+
+**interleave laser**
+
+当 `interleave_ae_mode` 参数设置为 `laser` 且 `interleave_frame_enable` 设置为 `true` 时，将启用 interleave laser
+
+* `laser_index1_laser_control`：帧 1 激光开关设置。
+
+* `laser_index1_depth_exposure`：帧 1 深度曝光值设置，非 AE 模式。
+
+* `laser_index1_depth_gain`：帧 1 深度增益值设置，非 AE 模式。
+
+* `laser_index1_ir_brightness`：帧 1 ir 增益值设置。
+
+* `laser_index1_ir_ae_max_exposure`：AE（自动曝光）中帧 1 ir 最大曝光值设置。
+
+* `laser_index0_laser_control`：帧 0 激光开关设置。
+
+* `laser_index0_depth_exposure`：帧 0 深度曝光值设置，非 AE 模式。
+
+* `laser_index0_depth_gain`：帧 0 深度增益值设置，非 AE 模式。
+
+* `laser_index0_ir_brightness`：帧 0 ir 增益值设置。
+
+* `laser_index0_ir_ae_max_exposure`：AE（自动曝光）中帧 0 ir 最大曝光值设置。
+
+## 运行启动文件
+
+设置 interleave_ae 参数，重新 `colcon build` 并运行启动文件
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py
+```
+
+**示例可视化**
+
+![深度点云可视化](../../image/interleave_ae_mode/interleave_ae0.jpeg)
+
+![深度点云可视化](../../image/interleave_ae_mode/interleave_ae1.jpeg)
+
+## Multi_camera_synced + Interleave_ae
+
+请参考 [multi_camera_synced](./multi_camera_synced.md) 和 [参数介绍](#参数介绍)
@@ -0,0 +1,99 @@
+# 网络相机
+
+> 本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用网络相机。目前仅支持 Femto_Mega、Gemini 335Le 和 Gemini 435Le 设备，其他网络设备将在不久的将来得到支持。
+
+您可以在 [example](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples) 中找到示例使用代码。
+
+## Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le
+
+**参数介绍**
+
+网络设备设置：`enumerate_net_device` 设置为 true，将自动枚举网络设备。
+
+如果您不想自动枚举网络设备，可以将 `enumerate_net_device` 设置为 false，将 `net_device_ip` 设置为设备的 IP 地址，并将 `net_device_port` 设置为默认值 8090。
+
+* `enumerate_net_device`：启用自动枚举网络设备。
+* `net_device_ip`：设置网络设备的 IP 地址。
+* `net_device_port`：设置网络设备的端口。通常可以设置为 8090。
+
+**单个网络相机**
+
+> 如果您需要运行 Gemini 435Le/Gemini 335Le，只需在运行命令中将 [femto_mega.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/launch/femto_mega.launch.py) 替换为 [gemini435_le.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/launch/gemini435_le.launch.py)/[gemini_330_series.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/launch/gemini_330_series.launch.py)
+
+以 [femto_mega.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/launch/femto_mega.launch.py) 为例：
+
+- **自动枚举网络设备：**
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=true
+```
+
+- **指定 IP 地址启动设备：**
+
+注意：`net_device_ip` 需要更改为设备的 IP 地址，这里是 192.168.1.10
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=false net_device_ip:=192.168.1.10 net_device_port:=8090
+```
+
+**多个网络相机**
+
+以 [multi_net_camera.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/examples/net_camera/multi_net_camera.launch.py) 为例：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera multi_net_camera.launch.py
+```
+
+## set_device_ip 工具
+
+**`set_device_ip`** 可执行文件允许您直接从 ROS 2 配置网络相机的 IP 设置，包括在 DHCP 和静态 IP 之间切换，以及设置子网掩码和网关。这对于快速分配或更新 IP 地址而无需修改启动文件非常有用。
+
+> **注意：**使用 `set_device_ip` 应用的 IP 设置是**永久性的**，如果设备断电或重启，**不会重置**。
+
+**示例用法**
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera set_device_ip --ros-args \
+-p old_ip:=192.168.1.10 \
+-p dhcp:=false \
+-p new_ip:=192.168.1.11 \
+-p mask:=255.255.255.0 \
+-p gateway:=192.168.1.1
+```
+
+**参数**
+
+- **`old_ip`** – 设备的当前 IP 地址。
+- **`dhcp`** – 设置为 `true` 使用 DHCP 或 `false` 使用静态 IP。
+- **`new_ip`** – 禁用 DHCP 时要分配的静态 IP 地址。
+- **`mask`** – 新 IP 的子网掩码。
+- **`gateway`** – 新 IP 的网关地址。
+
+## 强制 IP 功能
+
+**强制 IP** 功能允许您为网络相机分配**静态 IP 地址**，覆盖 DHCP 设置。当连接多个网络相机时，这非常有用，您需要每个设备具有固定的 IP 以实现可靠的通信。
+
+> **注意：**如果设备断电或重启，强制 IP 配置**将被重置**。您需要在重启后重新应用设置。
+
+**参数**
+
+- **`force_ip_enable`** – 启用强制 IP 功能。**默认值：** `false`
+- **`force_ip_mac`** – 连接多个相机时的目标设备 MAC 地址（例如 `"54:14:FD:06:07:DA"`）。您可以使用 `list_devices_node` 查找每个设备的 MAC。**默认值：** `""`
+- **`force_ip_address`** – 要分配的静态 IP 地址。**默认值：** `192.168.1.10`
+- **`force_ip_subnet_mask`** – 静态 IP 的子网掩码。**默认值：** `255.255.255.0`
+- **`force_ip_gateway`** – 静态 IP 的网关地址。**默认值：** `192.168.1.1`
+
+**示例用法**
+
+- **为特定设备启用强制 IP：**
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
+force_ip_enable:=true \
+force_ip_mac:=54:14:FD:06:07:DA \
+force_ip_address:=192.168.1.50 \
+force_ip_subnet_mask:=255.255.255.0 \
+force_ip_gateway:=192.168.1.1 \
+net_device_ip:=192.168.1.50 \
+net_device_port:=8090
+```
@@ -0,0 +1,12 @@
+# 预定义预设
+
+| 预设           | 特点                                                                                                                                                                                                           | 推荐使用场景                                                                                                                                              |
+| -------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
+| Default        | - 最佳视觉感知<br>- 在精度、填充率、微小物体等方面的整体性能良好                                                                                                                    | - 通用场景<br>- 机器人应用                                                                                                                                       |
+| Hand           | - 清晰的手部和手指边缘                                                                                                                                                                                      | - 手势识别                                                                                                                                              |
+| High Accuracy  | - 高置信度深度<br>- 几乎无噪声深度值<br>- 填充率较低                                                                                                                           | - 避障<br>- 物体扫描                                                                                                                    |
+| High Density   | - 更高填充率<br>- 更多微小物体<br>- 可能存在噪声深度值                                                                                                                        | - 物体识别<br>- 抓取和放置<br>- 前景和背景动画                                                                            |
+| Medium Density | - 填充率和精度的平衡性能<br>- 与 Default 相比：填充率较低，边缘质量更好                                                                                          | - 通用场景和 Default 的替代方案                                                                                                                               |
+| Custom         | - 用户自定义预设<br>- 从上述预设派生，具有自定义修改，例如后处理管道的新配置、深度 AE 功能的修改平均强度设定点等 | - 通过使用自定义配置可获得比预定义预设更好的深度性能<br>- 适用于已建立的自定义配置 |
+
+根据您的具体使用场景选择合适的预设名称，并将其设置为 `device_preset` 参数的值。