docs: update migration guide and topic reference

docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/topics.md

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     *   深度流的相机校准数据和元数据。
 *   `/camera/depth/metadata`
     *   来自深度流固件的底层元数据。
+*   `/camera/depth/image_unaligned`
+    *   软件对齐前的深度图像。
+    *   **条件：** 在 `depth_registration` 为 `true` 且 `align_mode` 为 `SW` 时发布；硬件对齐时不发布。
+*   `/camera/confidence/image_raw`
+    *   `EnhancedDepthFilter` 生成的置信度图像，根据置信度帧格式编码为 `mono8` 或 `mono16`。
+    *   **条件：** 增强深度滤波成功且该话题有订阅者时发布。
 *   `/camera/ir/image_raw`
     *   红外（IR）流的原始图像数据。
 *   `/camera/ir/camera_info`
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     *   包含加速度计和陀螺仪数据的同步数据流（单条消息）。
     *   **条件：** 在 `enable_sync_output_accel_gyro` 为 `true` 时发布。
 
+*   `/camera/accel/imu_info`
+    *   加速度计标定信息和噪声特性，类型为 `orbbec_camera_msgs/msg/IMUInfo`。
+    *   **条件：** 随加速度计输出提供。
+
+*   `/camera/gyro/imu_info`
+    *   陀螺仪标定信息和噪声特性，类型为 `orbbec_camera_msgs/msg/IMUInfo`。
+    *   **条件：** 随陀螺仪输出提供。
+
+### 外参话题
+
+以下话题使用 `orbbec_camera_msgs/msg/Extrinsics` 类型发布数据流之间的外参：
+
+*   `/camera/depth_to_ir`
+*   `/camera/depth_to_color`
+*   `/camera/depth_to_left_ir`
+*   `/camera/depth_to_right_ir`
+*   `/camera/depth_to_accel`
+*   `/camera/depth_to_gyro`
+*   `/camera/left_color_to_right_color`
+
+**条件：** `enable_publish_extrinsic` 必须为 `true`，且所选话题对应的两个数据流均已启用。仅发布连接设备支持的话题。
+
 ### 设备状态与诊断
 
 *   `/camera/device_status`