i/OrbbecSDK_ROS2
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docs: update migration guide and topic reference

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2026-07-23 10:08:23 +08:00
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docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/topics.md
+28
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@@ -23,6 +23,12 @@
* 深度流的相机校准数据和元数据。
* `/camera/depth/metadata`
* 来自深度流固件的底层元数据。
* `/camera/depth/image_unaligned`
* 软件对齐前的深度图像。
* **条件：** 在 `depth_registration` 为 `true` 且 `align_mode` 为 `SW` 时发布；硬件对齐时不发布。
* `/camera/confidence/image_raw`
* `EnhancedDepthFilter` 生成的置信度图像，根据置信度帧格式编码为 `mono8` 或 `mono16`。
* **条件：** 增强深度滤波成功且该话题有订阅者时发布。
* `/camera/ir/image_raw`
* 红外（IR）流的原始图像数据。
* `/camera/ir/camera_info`
@@ -62,6 +68,28 @@
* 包含加速度计和陀螺仪数据的同步数据流（单条消息）。
* **条件：** 在 `enable_sync_output_accel_gyro` 为 `true` 时发布。
* `/camera/accel/imu_info`
* 加速度计标定信息和噪声特性，类型为 `orbbec_camera_msgs/msg/IMUInfo`。
* **条件：** 随加速度计输出提供。
* `/camera/gyro/imu_info`
* 陀螺仪标定信息和噪声特性，类型为 `orbbec_camera_msgs/msg/IMUInfo`。
* **条件：** 随陀螺仪输出提供。
### 外参话题
以下话题使用 `orbbec_camera_msgs/msg/Extrinsics` 类型发布数据流之间的外参：
* `/camera/depth_to_ir`
* `/camera/depth_to_color`
* `/camera/depth_to_left_ir`
* `/camera/depth_to_right_ir`
* `/camera/depth_to_accel`
* `/camera/depth_to_gyro`
* `/camera/left_color_to_right_color`
**条件：** `enable_publish_extrinsic` 必须为 `true`，且所选话题对应的两个数据流均已启用。仅发布连接设备支持的话题。
### 设备状态与诊断
* `/camera/device_status`
docs/zh/source/camera_devices/7_developer_guide/migration_guide.md
+14 -19
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@@ -34,9 +34,9 @@ v2-main 分支提供全功能支持，包括新功能开发、性能优化和错
### **启动文件差异**
1. 在 v2-main 中，为 Gemini 330 系列添加了新的低功耗启动文件：
1. 在 v2-main 中，为 Gemini 330 系列添加了新的低 CPU 启动文件：
- `gemini_330_series_low_cpu.launch.py`
2. v2-main 引入了对 **Gemini 435Le**、**Gemini 345** 和 **Gemini 345Lg** 相机的支持。
2. v2-main 引入了对 **Gemini 210**、**Gemini 301 系列**、**Gemini 435Le**、**Gemini 345** 和 **Gemini 345Lg** 相机的支持。
3. 由于 **OrbbecSDK_v2 仅支持 UVC 设备**，v2-main 中支持的相机型号范围比 main 略窄。详细信息见下表。
| **相机** | **main** | **v2-main** |
@@ -46,20 +46,21 @@ v2-main 分支提供全功能支持，包括新功能开发、性能优化和错
| Gemini 345Lg | 不支持 | gemini345_lg.launch.py |
| Gemini 330 系列 | gemini_330_series.launch.py | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 330 低CPU | - | gemini_330_series_low_cpu.launch.py |
| Gemini 210 | gemini210.launch.py | gemini210.launch.py |
| Gemini 301 系列 | 不支持 | gemini_301_series.launch.py |
| Gemini 210 | 不支持 | gemini210.launch.py |
| Gemini 2 | gemini2.launch.py | gemini2.launch.py |
| Gemini 2L | gemini2L.launch.py | gemini2.launch.py |
| Gemini 2L | gemini2L.launch.py | gemini2L.launch.py |
| Gemini 2XL | gemini2XL.launch.py | - |
| Femto Bolt | femto_bolt.launch.py | femto_bolt.launch.py |
| Femto Mega | femto_mega.launch.py | femto_mega.launch.py |
| Femto | femto.launch.py | femto.launch.py |
| Astra 2 | astra2.launch.py | astra2.launch.py |
| Astra | astra.launch.py | astra.launch.py |
| Astra Mini Pro / S Pro | astra_mini_pro.launch.py ... | astra.launch.py |
| 多相机（同步） | multi_camera_synced.launch.py | multi_camera_synced.launch.py |
| 多相机（通用/通用） | multi_camera.launch.py | multi_camera.launch.py 或 orbbec_multicamera.launch.py |
| 单相机通用启动 | ob_camera.launch.py | orbbec_camera.launch.py |
| OpenNI 设备（大白、得雅） | 对应型号独立文件 | 不支持 |
| 多相机（通用） | multi_camera.launch.py | multi_camera.launch.py |
| 单相机通用启动 | ob_camera.launch.py | 未提供 |
| 大白系列 | 对应型号独立启动文件 | dabai_a.launch.py、dabai_al.launch.py、dabai_dcw2.launch.py、dabai_max_pro.launch.py |
| 得雅 | deeya.launch.py | 不支持 |
### **参数差异**
@@ -136,24 +137,18 @@ v2-main 分支提供全功能支持，包括新功能开发、性能优化和错
| right_ir.image_raw.enable_pub_plugins | - | 已添加 | 右红外传输插件 |
| force_ip_enable | - | 已添加 | 强制 IP 功能 |
| force_ip_mac | - | 已添加 | 强制 IP MAC 地址 |
| force_ip_dhcp | - | 已添加 | DHCP 自动分配 |
| force_ip_address | - | 已添加 | 强制 IP 静态地址 |
| force_ip_subnet_mask | - | 已添加 | 强制 IP 子网掩码 |
| force_ip_gateway | - | 已添加 | 强制 IP 网关 |
**已移除参数（仅 main 有，v2-main 中已移除）**
**已移除或重命名的参数**
| **参数** | **描述** |
| ------------------------------------ | ------------------------------------------------------------ |
| enable_3d_reconstruction_mode | 3D 重建模式已弃用 |
| enable_hardware_reset | 硬件重置接口已弃用 |
| enable_hardware_noise_removal_filter | 硬件噪声去除滤波器已弃用 |
| laser_on_off_mode | 旧激光开关接口，由 interleave / laser_index 替换 |
| enable_3d_reconstruction_mode | 3D 重建模式重复；v2-main 中不再使用 |
| device_preset | 部分逻辑迁移到新固件 / 交错参数 |
| enable_trigger_out | 旧软件触发接口由 software_trigger_enabled 替换 |
| retry_on_usb3_detection_failure | 可选；v2-main 中逻辑已调整或移除 |
| enable_color_undistortion | 旧接口逻辑集成到其他地方；v2-main 中仍存在但使用可能已调整 |
| enable_3d_reconstruction_mode | 已移除，无直接替代参数 |
| enable_hardware_reset | 已移除 |
| laser_on_off_mode | 重命名为 `enable_laser` |
| enable_trigger_out | 重命名为 `trigger_out_enabled` |
### **话题差异**