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+## ROS 包快速入门
+
+### 简介
+
+本节提供 Orbbec ROS 2 包装器的快速入门指南。
+您将学习如何：
+
+* 启动相机节点。
+* 在 **RViz2** 中可视化深度/彩色流。
+* 使用 **ROS 2 CLI 工具**与话题和服务交互。
+
+---
+
+### 构建您的第一个相机应用
+
+#### 步骤 1：配置 ROS 2 和工作空间环境
+
+确保已配置 ROS 2 和工作空间环境：
+
+```bash
+source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+```
+
+#### 步骤 2：启动相机节点
+
+- 在终端 1 中
+
+```bash
+. ./install/setup.bash
+ros2 run orbbec_camera list_devices_node #检查相机是否已连接
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py # 或其他启动文件，见下表
+```
+
+如果您连接了多个相机，可以指定**序列号**：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py serial_number:=<您的相机序列号>
+```
+
+#### 步骤 3：在 RViz2 中可视化
+
+启动 RViz2 并加载默认配置：
+
+- 在终端 2 中
+
+```bash
+rviz2
+```
+
+* 添加一个 **Image** 显示，将话题设置为 `/camera/color/image_raw`。
+* 为 `/camera/depth/image_raw` 添加另一个 **Image** 显示。
+* 可选：为 `/camera/depth/points` 添加 **PointCloud2** 显示。
+
+现在您应该能在 RViz2 中看到彩色流、深度流和 3D 点云。
+
+---
+
+### 示例功能
+
+节点运行后，尝试一些 ROS 2 CLI 命令：
+
+#### 列出可用的话题/服务/参数
+
+```bash
+ros2 topic list
+ros2 service list
+ros2 param list
+```
+
+#### 回显话题
+
+查看深度相机数据：
+
+```bash
+ros2 topic echo /camera/depth/camera_info
+```
+
+#### 调用服务
+
+例如，获取设备信息：
+
+```bash
+ros2 service call /camera/get_device_info orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo '{}'
+```
+
+#### 使用 rosbag2 录制
+
+```bash
+ros2 bag record /camera/color/image_raw /camera/depth/image_raw
+```
+