OrbbecSDK_ROS2/zh/.doctrees/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.doctree

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多相机系统对带宽和设备åˆ�始化时åº�è¦�求较高。如果在å�Œä¸€æ—¶é—´å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢å¤šä¸ªç›¸æœºæµ�，å�¯èƒ½ä¼šå¼•å�‘带宽瞬时拥塞，进而导致设备åˆ�始化失败ã€�æµ�å�¯åŠ¨å¼‚常或丢帧等问题。为确ä¿�系统稳定性，建议注æ„�以下几点：”…”�”}”(hjŽhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK9hj~hhhhubh�)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”(h;)�”}”(hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”h]”hx)�”}”(hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”h]”hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”…”�”}”(hj¥hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj¡hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK;hjžhhhhubh;)�”}”(hŒŸåœ¨å�¯åŠ¨å¤šä¸ªç›¸æœºæ—¶ï¼Œå»ºè®®åœ¨æ¯�个相机å�¯åŠ¨ä¹‹é—´å¢žåŠ é€‚当的延迟（例如 2s），以é�¿å…�瞬时带宽过载或底层设备åˆ�始化冲çª�。”h]”(hŒ[在å�¯åŠ¨å¤šä¸ªç›¸æœºæ—¶ï¼Œå»ºè®®åœ¨æ¯�个相机å�¯åŠ¨ä¹‹é—´å¢žåŠ é€‚当的延迟（例如 ”…”�”}”(hj·hhhhhKubhx)�”}”(hŒ2s”h]”hŒ2s”…”�”}”(hj¿hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj·hhhhhKubhŒB），以é�¿å…�瞬时带宽过载或底层设备åˆ�始化冲çª�。”…”�”}”(hj·hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK=hjžhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hK;hj›hhhhubh•)�”}”(hhh]”(h;)�”}”(hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”h]”hx)�”}”(hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”h]”hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”…”�”}”(hjáhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjÝhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK?hjÚhhhhubh;)�”}”(hŒô在调用开关æµ�相关æœ�务（如 set_streams_enableã€�toggle_depthã€�toggle_color）时，ä¸�建议å�Œæ—¶è§¦å�‘多个接å�£è°ƒç”¨ï¼Œåº”在å�„æ“�作之间设置å�ˆç�†çš„时间间隔（例如 20 ms），以ä¿�è¯�æµ�状æ€�切æ�¢çš„å�¯é� æ€§ã€‚”h]”(hŒ%在调用开关æµ�相关æœ�务（如 ”…”�”}”(hjóhhhhhKubhE)�”}”(hŒset_streams_enable”h]”hŒset_streams_enable”…”�”}”hjûsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjóhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hjóhhhhhKubhE)�”}”(hŒtoggle_depth”h]”hŒtoggle_depth”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjóhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hjóhhhhhKubhE)�”}”(hŒtoggle_color”h]”hŒtoggle_color”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjóhhhhhKubhŒm）时，ä¸�建议å�Œæ—¶è§¦å�‘多个接å�£è°ƒç”¨ï¼Œåº”在å�„æ“�作之间设置å�ˆç�†çš„时间间隔（例如 ”…”�”}”(hjóhhhhhKubhx)�”}”(hŒ20 ms”h]”hŒ20 ms”…”�”}”(hj.hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjóhhhhhKubhŒ-），以ä¿�è¯�æµ�状æ€�切æ�¢çš„å�¯é� æ€§ã€‚”…”�”}”(hjóhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKAhjÚhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hK?hj›hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h�hK;hj~hhhhubh;)�”}”(hŒ–é�µå¾ªä¸Šè¿°æ—¶åº�控制原则，有助于æ��å�‡å¤šç›¸æœºç³»ç»Ÿåœ¨å�¯åŠ¨å’Œè¿�行过程中的稳定性，å‡�少异常和ä¸�å�¯é¢„期行为的å�‘生。”h]”hŒ–é�µå¾ªä¸Šè¿°æ—¶åº�控制原则，有助于æ��å�‡å¤šç›¸æœºç³»ç»Ÿåœ¨å�¯åŠ¨å’Œè¿�行过程中的稳定性，å‡�少异常和ä¸�å�¯é¢„期行为的å�‘生。”…”�”}”(hjNhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKChj~hhhhubeh}”(h!]”Œid7”ah#]”h%]”Œ<多相机å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢æµ�时为什么需è¦�设置延迟？”ah']”uh)h	hK7hhhhhhubh
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)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ图åƒ�未达到预设帧率”h]”hŒ图åƒ�未达到预设帧率”…”�”}”(hj´hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hhKRhj±hhubh;)�”}”(hŒv首先需è¦�确认图åƒ�是å�¦ç¡®å®žæœªè¾¾åˆ°é¢„设帧率。在 ROS 2 中å�¯é€šè¿‡å¤šç§�æ–¹å¼�查看帧率，例如：”h]”hŒv首先需è¦�确认图åƒ�是å�¦ç¡®å®žæœªè¾¾åˆ°é¢„设帧率。在 ROS 2 中å�¯é€šè¿‡å¤šç§�æ–¹å¼�查看帧率，例如：”…”�”}”(hjÁhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKThj±hhhhubh�)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒ
ros2 topic hz”h]”hE)�”}”(hŒ
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 工具）”…”�”}”(hjhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKXhj
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，或在 ”…”�”}”(hj hhhhhKubhx)�”}”(hŒGitHub Issue”h]”hŒGitHub Issue”…”�”}”(hj¹hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj hhhhhKubhŒ+ 中æ��交问题以获得进一步支æŒ�。”…”�”}”(hj hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKahj±hhhhubeh}”(h!]”Œid8”ah#]”h%]”Œ图åƒ�未达到预设帧率”ah']”uh)h	hKRhhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ软触å�‘模å¼�相关问题”h]”hŒ软触å�‘模å¼�相关问题”…”�”}”(hjÙhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hhKdhjÖhhubh�)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒ¸ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�
请开å�¯å¸§æ±‡è�šåŠŸèƒ½ï¼Œå°†å�‚æ•°frame_aggregate_mode设置为full_frame，以ä¿�è¯�多传感器数æ�®åœ¨å�Œä¸€æ¬¡è§¦å�‘下å�Œæ­¥è¾“出。”h]”(hx)�”}”(hŒ*ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�”h]”hŒ*ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�”…”�”}”(hjðhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjìhhhhhKubhŒ

”…”�”}”(hjìhhhhhKubhŒ$请开å�¯å¸§æ±‡è�šåŠŸèƒ½ï¼Œå°†å�‚æ•°”…”�”}”(hjìhhhhhKubhE)�”}”(hŒframe_aggregate_mode”h]”hŒframe_aggregate_mode”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjìhhhhhKubhŒ	设置为”…”�”}”(hjìhhhhhKubhE)�”}”(hŒ
full_frame”h]”hŒ
full_frame”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjìhhhhhKubhŒB，以ä¿�è¯�多传感器数æ�®åœ¨å�Œä¸€æ¬¡è§¦å�‘下å�Œæ­¥è¾“出。”…”�”}”(hjìhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKfhjéhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKfhjæhhhhubh•)�”}”(hhh]”(h;)�”}”(hŒí自动触å�‘模å¼�下无法达到预设帧率
设置 software_trigger_period 时，需è¦�综å�ˆè€ƒè™‘实际开æµ�帧率与æ›�光时间。例如，当 color_fps 设置为 10 FPS 时，software_trigger_period ä¸�能低于以下计算值：”h]”(hx)�”}”(hŒ-自动触å�‘模å¼�下无法达到预设帧率”h]”hŒ-自动触å�‘模å¼�下无法达到预设帧率”…”�”}”(hj8hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj4hhhhhKubhŒ

”…”�”}”(hj4hhhhhKubhŒ设置 ”…”�”}”(hj4hhhhhKubhE)�”}”(hŒsoftware_trigger_period”h]”hŒsoftware_trigger_period”…”�”}”hjMsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhj4hhhhhKubhŒJ 时，需è¦�综å�ˆè€ƒè™‘实际开æµ�帧率与æ›�光时间。例如，当 ”…”�”}”(hj4hhhhhKubhE)�”}”(hŒ	color_fps”h]”hŒ	color_fps”…”�”}”hj^sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhj4hhhhhKubhŒ 设置为 10 FPS 时，”…”�”}”(hj4hhhhhKubhE)�”}”(hŒsoftware_trigger_period”h]”hŒsoftware_trigger_period”…”�”}”hjosbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhj4hhhhhKubhŒ ä¸�能低于以下计算值：”…”�”}”(hj4hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKihj1hhhhubjU
)�”}”(hŒ:software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo”h]”hŒ:software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo”…”�”}”hj…sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”jc
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hj1hhhhhKubh;)�”}”(hŒ	其中：”h]”hŒ	其中：”…”�”}”(hj’hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKphj1hhhhubh�)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒfps：传感器帧率”h]”(hE)�”}”(hŒfps”h]”hŒfps”…”�”}”hj©sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhj¥hhhhhKubhŒ：传感器帧率”…”�”}”(hj¥hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKrhj¢hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKrhjŸhhhhubh•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒ"N：å�•æ¬¡è§¦å�‘采集的帧数é‡�”h]”(hE)�”}”(hŒ
N”h]”hŒ
N”…”�”}”hjËsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjÇhhhhhKubhŒ!：å�•æ¬¡è§¦å�‘采集的帧数é‡�”…”�”}”(hjÇhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKshjÄhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKshjŸhhhhubh•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒexpo：æ›�光时间”h]”(hE)�”}”(hŒexpo”h]”hŒexpo”…”�”}”hjísbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjéhhhhhKubhŒ：æ›�光时间”…”�”}”(hjéhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKthjæhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKthjŸhhhhubh•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒå�•ä½�：µs”h]”(hE)�”}”(hŒå�•ä½�”h]”hŒå�•ä½�”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjhhhhhKubhŒ：µs”…”�”}”(hjhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKuhjhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKuhjŸhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h�hKrhj1hhhhubh;)�”}”(hŒXè‹¥ software_trigger_period 设置过å°�，将导致触å�‘频率å�—é™�，从而丢帧。”h]”(hŒè‹¥ ”…”�”}”(hj/hhhhhKubhE)�”}”(hŒsoftware_trigger_period”h]”hŒsoftware_trigger_period”…”�”}”hj7sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhj/hhhhhKubhŒ= 设置过å°�，将导致触å�‘频率å�—é™�，从而丢帧。”…”�”}”(hj/hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKwhj1hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKihjæhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h�hKfhjÖhhhhubeh}”(h!]”Œid9”ah#]”h%]”Œ软触å�‘模å¼�相关问题”ah']”uh)h	hKdhhhhhhubeh}”(h!]”Œid1”ah#]”h%]”Œ常è§�问题”ah']”uh)h	hK
hhhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”Œsource”hŒtranslation_progress”}”(Œtotal”KŒ