OrbbecSDK_ROS2/zh/.doctrees/source/4_application_guide/topics.doctree

€•=TŒdocutils.nodes”Œdocument”“”)�”}”(Œ	rawsource”Œ”Œchildren”]”hŒsection”“”)�”}”(hhh]”(hŒtitle”“”)�”}”(hŒå�¯ç”¨è¯�题”h]”hŒText”“”Œå�¯ç”¨è¯�题”…”�”}”(Œparent”hŒ	_document”hŒsource”Œ\/home/runner/work/OrbbecSDK_ROS2/OrbbecSDK_ROS2/docs/zh/source/4_application_guide/topics.md”Œline”KubaŒ
attributes”}”(Œids”]”Œclasses”]”Œnames”]”Œdupnames”]”Œbackrefs”]”uŒtagname”hhK
hhhhubhŒ	paragraph”“”)�”}”(hŒ�è¯�题按数æ�®æµ�和功能组织。默认情况下，所有è¯�题都å�‘布在 /camera 命å��空间下，å�¯ä»¥é€šè¿‡ camera_name å�¯åŠ¨å�‚数进行更改。”h]”(hŒOè¯�题按数æ�®æµ�和功能组织。默认情况下，所有è¯�题都å�‘布在 ”…”�”}”(hh.hhhhhKubhŒliteral”“”)�”}”(hŒ/camera”h]”hŒ/camera”…”�”}”hh8sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hh.hhhhhKubhŒ  命å��空间下，å�¯ä»¥é€šè¿‡ ”…”�”}”(hh.hhhhhKubh7)�”}”(hŒcamera_name”h]”hŒcamera_name”…”�”}”hhJsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hh.hhhhhKubhŒ å�¯åŠ¨å�‚数进行更改。”…”�”}”(hh.hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhhhhhubhŒblock_quote”“”)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ˜æ³¨æ„�： 特定数æ�®æµ�çš„è¯�题（例如 /camera/color/...）å�ªæœ‰åœ¨ç›¸åº”çš„å�¯åŠ¨å�‚数（例如 enable_color）设置为 true æ—¶æ‰�会å�‘布。”h]”(hŒstrong”“”)�”}”(hŒ	注æ„�：”h]”hŒ	注æ„�：”…”�”}”(hhmhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hkhhghhhhhKubhŒ# 特定数æ�®æµ�çš„è¯�题（例如 ”…”�”}”(hhghhhhhKubh7)�”}”(hŒ/camera/color/...”h]”hŒ/camera/color/...”…”�”}”hhsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhghhhhhKubhŒ+）å�ªæœ‰åœ¨ç›¸åº”çš„å�¯åŠ¨å�‚数（例如 ”…”�”}”(hhghhhhhKubh7)�”}”(hŒenable_color”h]”hŒenable_color”…”�”}”hh‘sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhghhhhhKubhŒ
）设置为 ”…”�”}”(hhghhhhhKubh7)�”}”(hŒtrue”h]”hŒtrue”…”�”}”hh£sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhghhhhhKubhŒ æ—¶æ‰�会å�‘布。”…”�”}”(hhghhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhdhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hbhKhhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ	图åƒ�æµ�”h]”hŒ	图åƒ�æµ�”…”�”}”(hhÄhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhKhhÁhhubh-)�”}”(hŒ²è¿™äº›è¯�题æ��ä¾›æ¯�个å�¯ç”¨çš„相机数æ�®æµ�的原始图åƒ�æ•°æ�®å’Œç›¸åº”的校准信æ�¯ã€‚对于 colorã€�depthã€�irã€�left_ir å’Œ right_ir æ•°æ�®æµ�，模å¼�是一致的。”h]”(hŒg这些è¯�题æ��ä¾›æ¯�个å�¯ç”¨çš„相机数æ�®æµ�的原始图åƒ�æ•°æ�®å’Œç›¸åº”的校准信æ�¯ã€‚对于 ”…”�”}”(hhÒhhhhhKubh7)�”}”(hŒcolor”h]”hŒcolor”…”�”}”hhÚsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhÒhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hhÒhhhhhKubh7)�”}”(hŒdepth”h]”hŒdepth”…”�”}”hhìsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhÒhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hhÒhhhhhKubh7)�”}”(hŒir”h]”hŒir”…”�”}”hhþsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhÒhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hhÒhhhhhKubh7)�”}”(hŒleft_ir”h]”hŒleft_ir”…”�”}”hj
sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhÒhhhhhKubhŒ å’Œ ”…”�”}”(hhÒhhhhhKubh7)�”}”(hŒright_ir”h]”hŒright_ir”…”�”}”hj"
sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hhÒhhhhhKubhŒ" æ•°æ�®æµ�，模å¼�是一致的。”…”�”}”(hhÒhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK	hhÁhhhhubhŒbullet_list”“”)�”}”(hhh]”(hŒ	list_item”“”)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/color/image_raw”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/color/image_raw”h]”hŒ/camera/color/image_raw”…”�”}”hjH
sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjD
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhjA
hhhhubj;
)�”}”(hhh]”j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ!彩色æµ�的原始图åƒ�æ•°æ�®ã€‚”h]”hŒ!彩色æµ�的原始图åƒ�æ•°æ�®ã€‚”…”�”}”(hjb
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhj_
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hKhj\
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hKhjA
hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hKhj<
hhhhubj@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/color/camera_info”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/color/camera_info”h]”hŒ/camera/color/camera_info”…”�”}”hj‰
sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj…
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK
hj‚
hhhhubj;
)�”}”(hhh]”j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ-彩色æµ�的相机校准数æ�®å’Œå…ƒæ•°æ�®ã€‚”h]”hŒ-彩色æµ�的相机校准数æ�®å’Œå…ƒæ•°æ�®ã€‚”…”�”}”(hj£
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhj 
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hKhj�
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hKhj‚
hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK
hj<
hhhhubj@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/color/metadata”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/color/metadata”h]”hŒ/camera/color/metadata”…”�”}”hjÊ
sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjÆ
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhjÃ
hhhhubj;
)�”}”(hhh]”j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ*æ�¥è‡ªå½©è‰²æµ�固件的底层元数æ�®ã€‚”h]”hŒ*æ�¥è‡ªå½©è‰²æµ�固件的底层元数æ�®ã€‚”…”�”}”(hjä
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhjá
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hKhjÞ
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hKhjÃ
hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hKhj<
hhhhubj@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/depth/image_raw”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/depth/image_raw”h]”hŒ/camera/depth/image_raw”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhjhhhhubj;
)�”}”(hhh]”j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ!深度æµ�的原始图åƒ�æ•°æ�®ã€‚”h]”hŒ!深度æµ�的原始图åƒ�æ•°æ�®ã€‚”…”�”}”(hj%hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhj"hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hKhjhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hKhjhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hKhj<
hhhhubj@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/depth/camera_info”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/depth/camera_info”h]”hŒ/camera/depth/camera_info”…”�”}”hjLsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjHhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhjEhhhhubj;
)�”}”(hhh]”j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ-深度æµ�的相机校准数æ�®å’Œå…ƒæ•°æ�®ã€‚”h]”hŒ-æ
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ点云è¯�题”h]”hŒ点云è¯�题”…”�”}”(hj›hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhK hj˜hhubj;
)�”}”(hhh]”(j@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/depth/points”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/depth/points”h]”hŒ/camera/depth/points”…”�”}”hj³sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj¯hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK"hj¬hhhhubj;
)�”}”(hhh]”(j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ$从深度æµ�生æˆ�的点云数æ�®ã€‚”h]”hŒ$从深度æµ�生æˆ�的点云数æ�®ã€‚”…”�”}”(hjÍhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK#hjÊhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK#hjÇhhhhubj@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ9æ�¡ä»¶ï¼š 仅在 enable_point_cloud 为 true æ—¶å�‘布。”h]”(hl)�”}”(hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”h]”hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”…”�”}”(hjèhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hkhjähhhhhKubhŒ 仅在 ”…”�”}”(hjähhhhhKubh7)�”}”(hŒenable_point_cloud”h]”hŒenable_point_cloud”…”�”}”hjúsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjähhhhhKubhŒ 为 ”…”�”}”(hjähhhhhKubh7)�”}”(hŒtrue”h]”hŒtrue”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjähhhhhKubhŒ
 æ—¶å�‘布。”…”�”}”(hjähhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK$hjáhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK$hjÇhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hK#hj¬hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK"hj©hhhhubj@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/depth_registered/points”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/depth_registered/points”h]”hŒ/camera/depth_registered/points”…”�”}”hj=sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj9hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK&hj6hhhhubj;
)�”}”(hhh]”(j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ?彩色点云数æ�®ï¼Œå…¶ä¸­æ·±åº¦ç‚¹é…�准到彩色图åƒ�帧。”h]”hŒ?彩色点云数æ�®ï¼Œå…¶ä¸­æ·±åº¦ç‚¹é…�准到彩色图åƒ�帧。”…”�”}”(hjWhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK'hjThhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK'hjQhhhhubj@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒAæ�¡ä»¶ï¼š 仅在 enable_colored_point_cloud 为 true æ—¶å�‘布。”h]”(hl)�”}”(hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”h]”hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”…”�”}”(hjrhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hkhjnhhhhhKubhŒ 仅在 ”…”�”}”(hjnhhhhhKubh7)�”}”(hŒenable_colored_point_cloud”h]”hŒenable_colored_point_cloud”…”�”}”hj„sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjnhhhhhKubhŒ 为 ”…”�”}”(hjnhhhhhKubh7)�”}”(hŒtrue”h]”hŒtrue”…”�”}”hj–sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjnhhhhhKubhŒ
 æ—¶å�‘布。”…”�”}”(hjnhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK(hjkhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK(hjQhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hK'hj6hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK&hj©hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hK"hj˜hhhhubeh}”(h!]”Œid3”ah#]”h%]”Œ点云è¯�题”ah']”h)]”uh+h	hK hhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ	IMUè¯�题”h]”hŒ	IMUè¯�题”…”�”}”(hjÑhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhK*hjÎhhubh-)�”}”(hŒi惯性测é‡�å�•å…ƒï¼ˆIMU）è¯�题æ��供加速度计和陀螺仪数æ�®ã€‚其行为å�–决于å�Œæ­¥è®¾ç½®ã€‚”h]”hŒi惯性测é‡�å�•å…ƒï¼ˆIMU）è¯�题æ��供加速度计和陀螺仪数æ�®ã€‚其行为å�–决于å�Œæ­¥è®¾ç½®ã€‚”…”�”}”(hjßhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK,hjÎhhhhubj;
)�”}”(hhh]”(j@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/accel/sample”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/accel/sample”h]”hŒ/camera/accel/sample”…”�”}”hj÷sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjóhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK.hjðhhhhubj;
)�”}”(hhh]”(j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ!å�•ç‹¬çš„加速度计数æ�®æµ�。”h]”hŒ!å�•ç‹¬çš„加速度计数æ�®æµ�。”…”�”}”(hjhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK/hjhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK/hjhhhhubj@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ\æ�¡ä»¶ï¼š 在 enable_accel 为 true 且 enable_sync_output_accel_gyro 为 false æ—¶å�‘布。”h]”(hl)�”}”(hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”h]”hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”…”�”}”(hj,hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hkhj(hhhhhKubhŒ 在 ”…”�”}”(hj(hhhhhKubh7)�”}”(hŒenable_accel”h]”hŒenable_accel”…”�”}”hj>sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj(hhhhhKubhŒ 为 ”…”�”}”(hj(hhhhhKubh7)�”}”(hŒtrue”h]”hŒtrue”…”�”}”hjPsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj(hhhhhKubhŒ 且 ”…”�”}”(hj(hhhhhKubh7)�”}”(hŒenable_sync_output_accel_gyro”h]”hŒenable_sync_output_accel_gyro”…”�”}”hjbsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj(hhhhhKubhŒ 为 ”…”�”}”(hj(hhhhhKubh7)�”}”(hŒfalse”h]”hŒfalse”…”�”}”hjtsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj(hhhhhKubhŒ
 æ—¶å�‘布。”…”�”}”(hj(hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK0hj%hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK0hjhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j:
hK/hjðhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK.hjíhhhhubj@
)�”}”(hhh]”(h-)�”}”(hŒ/camera/gyro/sample”h]”h7)�”}”(hŒ/camera/gyro/sample”h]”hŒ/camera/gyro/sample”…”�”}”hj¥sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hj¡hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK2hjžhhhhubj;
)�”}”(hhh]”(j@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒå�•ç‹¬çš„陀螺仪数æ�®æµ�。”h]”hŒå�•ç‹¬çš„陀螺仪数æ�®æµ�。”…”�”}”(hj¿hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK3hj¼hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+j?
hK3hj¹hhhhubj@
)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ[æ�¡ä»¶ï¼š 在 enable_gyro 为 true 且 enable_sync_output_accel_gyro 为 false æ—¶å�‘布。”h]”(hl)�”}”(hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”h]”hŒ	æ�¡ä»¶ï¼š”…”�”}”(hjÚhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hkhjÖhhhhhKubhŒ 在 ”…”�”}”(hjÖhhhhhKubh7)�”}”(hŒenable_gyro”h]”hŒenable_gyro”…”�”}”hjìsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjÖhhhhhKubhŒ 为 ”…”�”}”(hjÖhhhhhKubh7)�”}”(hŒtrue”h]”hŒtrue”…”�”}”hjþsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjÖhhhhhKubhŒ 且 ”…”�”}”(hjÖhhhhhKubh7)�”}”(hŒenable_sync_output_accel_gyro”h]”hŒenable_sync_output_accel_gyro”…”�”}”hjsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjÖhhhhhKubhŒ 为 ”…”�”}”(hjÖhhhhhKubh7)�”}”(hŒfalse”h]”hŒfalse”…”�”}”hj"sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h6hjÖhhhhhKubhŒ