OrbbecSDK_ROS2/zh/.doctrees/source/4_application_guide/point_cloud.doctree

ۥ
)Œdocutils.nodes”Œdocument”“”)�”}”(Œ	rawsource”Œ”Œchildren”]”hŒsection”“”)�”}”(hhh]”(hŒtitle”“”)�”}”(hŒ#在ROS 2中å�¯ç”¨å’Œå�¯è§†åŒ–点云”h]”hŒText”“”Œ#在ROS 2中å�¯ç”¨å’Œå�¯è§†åŒ–点云”…”�”}”(Œparent”hŒ	_document”hŒsource”Œa/home/runner/work/OrbbecSDK_ROS2/OrbbecSDK_ROS2/docs/zh/source/4_application_guide/point_cloud.md”Œline”KubaŒ
attributes”}”(Œids”]”Œclasses”]”Œnames”]”Œdupnames”]”Œbackrefs”]”uŒtagname”hhK
hhhhubhŒ	paragraph”“”)�”}”(hŒY本节演示如何从相机节点å�¯ç”¨ç‚¹äº‘æ•°æ�®è¾“出并使用RViz2进行å�¯è§†åŒ–。”h]”hŒY本节演示如何从相机节点å�¯ç”¨ç‚¹äº‘æ•°æ�®è¾“出并使用RViz2进行å�¯è§†åŒ–。”…”�”}”(hh.hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒå�¯ç”¨æ·±åº¦ç‚¹äº‘”h]”hŒå�¯ç”¨æ·±åº¦ç‚¹äº‘”…”�”}”(hh?hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhKhh<hhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒå�¯ç”¨æ·±åº¦ç‚¹äº‘的命令”h]”hŒå�¯ç”¨æ·±åº¦ç‚¹äº‘的命令”…”�”}”(hhPhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhKhhMhhubh-)�”}”(hŒ?è¦�激活深度信æ�¯çš„点云数æ�®æµ�，使用以下命令：”h]”hŒ?è¦�激活深度信æ�¯çš„点云数æ�®æµ�，使用以下命令：”…”�”}”(hh^hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK	hhMhhhhubhŒ
literal_block”“”)�”}”(hŒNros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_point_cloud:=true”h]”hŒNros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_point_cloud:=true”…”�”}”hhnsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”Œlanguage”Œbash”Œ	xml:space”Œpreserve”uh+hlhhMhhhhhKubeh}”(h!]”Œid2”ah#]”h%]”Œå�¯ç”¨æ·±åº¦ç‚¹äº‘的命令”ah']”h)]”uh+h	hKhh<hhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ 在RViz2中å�¯è§†åŒ–深度点云”h]”hŒ 在RViz2中å�¯è§†åŒ–深度点云”…”�”}”(hh‹hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhKhhˆhhubh-)�”}”(hŒBè¿�行上述命令å�Žï¼Œæ‰§è¡Œä»¥ä¸‹æ­¥éª¤å�¯è§†åŒ–深度点云：”h]”hŒBè¿�行上述命令å�Žï¼Œæ‰§è¡Œä»¥ä¸‹æ­¥éª¤å�¯è§†åŒ–深度点云：”…”�”}”(hh™hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhˆhhhhubhŒenumerated_list”“”)�”}”(hhh]”(hŒ	list_item”“”)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ打开RViz2。”h]”hŒ打开RViz2。”…”�”}”(hh±hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhh®hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hKhh©hhhhubh­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ添加 PointCloud2 显示。”h]”(hŒ添加 ”…”�”}”(hhÈhhhhhKubhŒliteral”“”)�”}”(hŒPointCloud2”h]”hŒPointCloud2”…”�”}”hhÒsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hÐhhÈhhhhhKubhŒ
 显示。”…”�”}”(hhÈhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhÅhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hKhh©hhhhubh­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ4选择 /camera/depth/points è¯�题进行å�¯è§†åŒ–。”h]”(hŒ选择 ”…”�”}”(hhóhhhhhKubhÑ)�”}”(hŒ/camera/depth/points”h]”hŒ/camera/depth/points”…”�”}”hhûsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hÐhhóhhhhhKubhŒ è¯�题进行å�¯è§†åŒ–。”…”�”}”(hhóhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhðhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hKhh©hhhhubh­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ:将固定帧设置为 camera_link 以正确对é½�æ•°æ�®ã€‚”h]”(hŒ将固定帧设置为 ”…”�”}”(hj
hhhhhKubhÑ)�”}”(hŒcamera_link”h]”hŒcamera_link”…”�”}”hj$
sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hÐhj
hhhhhKubhŒ 以正确对é½�æ•°æ�®ã€‚”…”�”}”(hj
hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhj
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hKhh©hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h§hKhhˆhhhhubhŒbullet_list”“”)�”}”(hhh]”h­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒå�¯è§†åŒ–示例”h]”hŒstrong”“”)�”}”(hŒå�¯è§†åŒ–示例”h]”hŒå�¯è§†åŒ–示例”…”�”}”(hjV
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+jT
hjP
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhjM
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hKhjJ
hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+jH
hKhhˆhhhhubh-)�”}”(hŒ,深度点云在RViz2中å�¯èƒ½å¦‚下所示：”h]”hŒ,深度点云在RViz2中å�¯èƒ½å¦‚下所示：”…”�”}”(hjv
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhˆhhhhubh-)�”}”(hŒ深度点云å�¯è§†åŒ–”h]”hŒimage”“”)�”}”(hj†
h]”hh…”�”}”(hjŠ
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”Œuri”Œ#source/image/point_cloud/image5.jpg”Œalt”j†
Œ
candidates”}”Œ
*”j—
sŒoriginal_uri”Œ../image/point_cloud/image5.jpg”uh+jˆ
hj„
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hKhhˆhhhhubeh}”(h!]”Œrviz2”ah#]”h%]”Œ 在rviz2中å�¯è§†åŒ–深度点云”ah']”h)]”uh+h	hKhh<hhhhubeh}”(h!]”Œid1”ah#]”h%]”Œå�¯ç”¨æ·±åº¦ç‚¹äº‘”ah']”h)]”uh+h	hKhhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒå�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘”h]”hŒå�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘”…”�”}”(hj·
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhKhj´
hhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒå�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘的命令”h]”hŒå�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘的命令”…”�”}”(hjÈ
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhK hjÅ
hhubh-)�”}”(hŒ3è¦�å�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘功能，输入以下命令：”h]”hŒ3è¦�å�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘功能，输入以下命令：”…”�”}”(hjÖ
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK"hjÅ
hhhhubhm)�”}”(hŒVros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true”h]”hŒVros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true”…”�”}”hjä
sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”Œlanguage”Œbash”h~huh+hlhjÅ
hhhhhKubeh}”(h!]”Œid4”ah#]”h%]”Œå�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘的命令”ah']”h)]”uh+h	hK hj´
hhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ 在RViz2中å�¯è§†åŒ–彩色点云”h]”hŒ 在RViz2中å�¯è§†åŒ–彩色点云”…”�”}”(hjÿ
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hhK(hjü
hhubh-)�”}”(hŒ!è¦�å�¯è§†åŒ–彩色点云数æ�®ï¼š”h]”hŒ!è¦�å�¯è§†åŒ–彩色点云数æ�®ï¼š”…”�”}”(hj
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK*hjü
hhhhubh¨)�”}”(hhh]”(h­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ执行命令å�Žå�¯åŠ¨RViz2。”h]”hŒ执行命令å�Žå�¯åŠ¨RViz2。”…”�”}”(hj!hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK,hjhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hK,hjhhhhubh­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ"添加 PointCloud2 显示é�¢æ�¿ã€‚”h]”(hŒ添加 ”…”�”}”(hj8hhhhhKubhÑ)�”}”(hŒPointCloud2”h]”hŒPointCloud2”…”�”}”hj@sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hÐhj8hhhhhKubhŒ 显示é�¢æ�¿ã€‚”…”�”}”(hj8hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK-hj5hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hK-hjhhhhubh­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ<从列表中选择 /camera/depth_registered/points è¯�题。”h]”(hŒ从列表中选择 ”…”�”}”(hjahhhhhKubhÑ)�”}”(hŒ/camera/depth_registered/points”h]”hŒ/camera/depth_registered/points”…”�”}”hjisbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hÐhjahhhhhKubhŒ
 è¯�题。”…”�”}”(hjahhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK.hj^hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hK.hjhhhhubh­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒ'ç¡®ä¿�固定帧设置为 camera_link。”h]”(hŒç¡®ä¿�固定帧设置为 ”…”�”}”(hjŠhhhhhKubhÑ)�”}”(hŒcamera_link”h]”hŒcamera_link”…”�”}”hj’sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+hÐhjŠhhhhhKubhŒ。”…”�”}”(hjŠhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK/hj‡hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hK/hjhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h§hK,hjü
hhhhubjI
)�”}”(hhh]”h­)�”}”(hhh]”h-)�”}”(hŒå�¯è§†åŒ–示例”h]”jU
)�”}”(hŒå�¯è§†åŒ–示例”h]”hŒå�¯è§†åŒ–示例”…”�”}”(hjÀhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+jT
hj¼hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK1hj¹hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h¬hK1hj¶hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+jH
hK1hjü
hhhhubh-)�”}”(hŒ2RViz2中彩色点云的结果应该如下所示：”h]”hŒ2RViz2中彩色点云的结果应该如下所示：”…”�”}”(hjàhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK3hjü
hhhhubh-)�”}”(hŒ彩色点云å�¯è§†åŒ–”h]”j‰
)�”}”(hjðh]”hh…”�”}”(hjòhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”j–
Œ#source/image/point_cloud/image6.jpg”j˜
jðj™
}”j›
jþsjœ
Œ../image/point_cloud/image6.jpg”uh+jˆ
hjîhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”uh+h,hK5hjü
hhhhubeh}”(h!]”Œid5”ah#]”h%]”Œ 在rviz2中å�¯è§†åŒ–彩色点云”ah']”h)]”uh+h	hK(hj´
hhhhubeh}”(h!]”Œid3”ah#]”h%]”Œå�¯ç”¨å½©è‰²ç‚¹äº‘”ah']”h)]”uh+h	hKhhhhhhubeh}”(h!]”Œros-2”ah#]”h%]”Œ#在ros 2中å�¯ç”¨å’Œå�¯è§†åŒ–点云”ah']”h)]”uh+h	hK
hhhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”h)]”Œsource”hŒtranslation_progress”}”(Œtotal”KŒ
translated”Kuuh+h
Œcurrent_source”NŒcurrent_line”NŒsettings”Œdocutils.frontend”ŒValues”“”)�”}”(Œoutput”NhNŒ	generator”NŒ	datestamp”NŒroot_prefix”Œ
/”Œsource_link”NŒ
source_url”NŒ
toc_backlinks”Œentry”Œfootnote_backlinks”ˆŒ