OrbbecSDK_ROS2/zh/.doctrees/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.doctree

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多相机系统对带宽和设备åˆ�始化时åº�è¦�求较高。如果在å�Œä¸€æ—¶é—´å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢å¤šä¸ªç›¸æœºæµ�，å�¯èƒ½ä¼šå¼•å�‘带宽瞬时拥塞，进而导致设备åˆ�始化失败ã€�æµ�å�¯åŠ¨å¼‚常或丢帧等问题。为确ä¿�系统稳定性，建议注æ„�以下几点：”h]”hX
多相机系统对带宽和设备åˆ�始化时åº�è¦�求较高。如果在å�Œä¸€æ—¶é—´å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢å¤šä¸ªç›¸æœºæµ�，å�¯èƒ½ä¼šå¼•å�‘带宽瞬时拥塞，进而导致设备åˆ�始化失败ã€�æµ�å�¯åŠ¨å¼‚常或丢帧等问题。为确ä¿�系统稳定性，建议注æ„�以下几点：”…”�”}”(hj]hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKQhjMhhhhubh�)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”(h;)�”}”(hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”h]”hx)�”}”(hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”h]”hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”…”�”}”(hjthhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjphhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKShjmhhhhubh;)�”}”(hŒŸåœ¨å�¯åŠ¨å¤šä¸ªç›¸æœºæ—¶ï¼Œå»ºè®®åœ¨æ¯�个相机å�¯åŠ¨ä¹‹é—´å¢žåŠ é€‚当的延迟（例如 2s），以é�¿å…�瞬时带宽过载或底层设备åˆ�始化冲çª�。”h]”(hŒ[在å�¯åŠ¨å¤šä¸ªç›¸æœºæ—¶ï¼Œå»ºè®®åœ¨æ¯�个相机å�¯åŠ¨ä¹‹é—´å¢žåŠ é€‚当的延迟（例如 ”…”�”}”(hj†hhhhhKubhx)�”}”(hŒ2s”h]”hŒ2s”…”�”}”(hjŽhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj†hhhhhKubhŒB），以é�¿å…�瞬时带宽过载或底层设备åˆ�始化冲çª�。”…”�”}”(hj†hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKUhjmhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKShjjhhhhubh•)�”}”(hhh]”(h;)�”}”(hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”h]”hx)�”}”(hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”h]”hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”…”�”}”(hj°hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj¬hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKWhj©hhhhubh;)�”}”(hŒô在调用开关æµ�相关æœ�务（如 set_streams_enableã€�toggle_depthã€�toggle_color）时，ä¸�建议å�Œæ—¶è§¦å�‘多个接å�£è°ƒç”¨ï¼Œåº”在å�„æ“�作之间设置å�ˆç�†çš„时间间隔（例如 20 ms），以ä¿�è¯�æµ�状æ€�切æ�¢çš„å�¯é� æ€§ã€‚”h]”(hŒ%在调用开关æµ�相关æœ�务（如 ”…”�”}”(hjÂhhhhhKubhE)�”}”(hŒset_streams_enable”h]”hŒset_streams_enable”…”�”}”hjÊsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjÂhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hjÂhhhhhKubhE)�”}”(hŒtoggle_depth”h]”hŒtoggle_depth”…”�”}”hjÛsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjÂhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hjÂhhhhhKubhE)�”}”(hŒtoggle_color”h]”hŒtoggle_color”…”�”}”hjìsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjÂhhhhhKubhŒm）时，ä¸�建议å�Œæ—¶è§¦å�‘多个接å�£è°ƒç”¨ï¼Œåº”在å�„æ“�作之间设置å�ˆç�†çš„时间间隔（例如 ”…”�”}”(hjÂhhhhhKubhx)�”}”(hŒ20 ms”h]”hŒ20 ms”…”�”}”(hjýhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjÂhhhhhKubhŒ-），以ä¿�è¯�æµ�状æ€�切æ�¢çš„å�¯é� æ€§ã€‚”…”�”}”(hjÂhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKYhj©hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKWhjjhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h�hKShjMhhhhubh;)�”}”(hŒ–é�µå¾ªä¸Šè¿°æ—¶åº�控制原则，有助于æ��å�‡å¤šç›¸æœºç³»ç»Ÿåœ¨å�¯åŠ¨å’Œè¿�行过程中的稳定性，å‡�少异常和ä¸�å�¯é¢„期行为的å�‘生。”h]”hŒ–é�µå¾ªä¸Šè¿°æ—¶åº�控制原则，有助于æ��å�‡å¤šç›¸æœºç³»ç»Ÿåœ¨å�¯åŠ¨å’Œè¿�行过程中的稳定性，å‡�少异常和ä¸�å�¯é¢„期行为的å�‘生。”…”�”}”(hjhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK[hjMhhhhubeh}”(h!]”Œid7”ah#]”h%]”Œ<多相机å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢æµ�时为什么需è¦�设置延迟？”ah']”uh)h	hKOhhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒfemto bolt 深度æµ�æ— æ•°æ�®”h]”hŒfemto bolt 深度æµ�æ— æ•°æ�®”…”�”}”(hj4hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hhK\hj1hhubh;)�”}”(hŒ¢è¯¥æ¨¡ç»„è¿�行时ä¾�èµ– OpenGL 库，若系统未安装或驱动ä¸�完整，将导致深度æµ�æ— æ•°æ�®ã€‚请先安装 OpenGL 相关库（以 Ubuntu 为例）：”h]”hŒ¢è¯¥æ¨¡ç»„è¿�行时ä¾�èµ– OpenGL 库，若系统未安装或驱动ä¸�完整，将导致深度æµ�æ— æ•°æ�®ã€‚请先安装 OpenGL 相关库（以 Ubuntu 为例）：”…”�”}”(hjAhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK^hj1hhhhubjU
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 工具）”…”�”}”(hjßhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKphjÜhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKphj�hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h�hKnhj€hhhhubh;)�”}”(hŒÚ需è¦�注æ„�的是，ä¸�å�Œå·¥å…·çš„统计方å¼�å’Œ QoS é…�ç½®ä¸�å�Œï¼Œå› æ­¤å¾—到的帧率结果å�¯èƒ½å­˜åœ¨å·®å¼‚。当å�‘现帧率低于预期时，请优先排查是å�¦ä¸ºå¸§çŽ‡ç»Ÿè®¡å·¥å…·æœ¬èº«å¯¼è‡´çš„误差。”h]”hŒÚ需è¦�注æ„�的是，ä¸�å�Œå·¥å…·çš„统计方å¼�å’Œ QoS é…�ç½®ä¸�å�Œï¼Œå› æ­¤å¾—到的帧率结果å�¯èƒ½å­˜åœ¨å·®å¼‚。当å�‘现帧率低于预期时，请优先排查是å�¦ä¸ºå¸§çŽ‡ç»Ÿè®¡å·¥å…·æœ¬èº«å¯¼è‡´çš„误差。”…”�”}”(hjhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKrhj€hhhhubh;)�”}”(hŒN若确认图åƒ�帧率确实未达到预设值，å�¯å°�试以下排查步骤：”h]”hŒN若确认图åƒ�帧率确实未达到预设值，å�¯å°�试以下排查步骤：”…”�”}”(hjhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKthj€hhhhubhŒenumerated_list”“”)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒ[é™�低分辨率或帧率，判断是å�¦ç”±äºŽ USB / 网络带宽å�—é™�导致帧率下é™�ï¼›”h]”(hx)�”}”(hŒé™�低分辨率或帧率”h]”hŒé™�低分辨率或帧率”…”�”}”(hj-hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj)hhhhhKubhŒC，判断是å�¦ç”±äºŽ USB / 网络带宽å�—é™�导致帧率下é™�ï¼›”…”�”}”(hj)hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKvhj&hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKvhj#hhhhubh•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒk确认相机固件版本å�Š ROS 包版本是å�¦ä¸ºæœ€æ–°ï¼Œæ—§ç‰ˆæœ¬å�¯èƒ½å­˜åœ¨æ€§èƒ½æˆ–兼容性问题。”h]”(hx)�”}”(hŒ8确认相机固件版本å�Š ROS 包版本是å�¦ä¸ºæœ€æ–°”h]”hŒ8确认相机固件版本å�Š ROS 包版本是å�¦ä¸ºæœ€æ–°”…”�”}”(hjOhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjKhhhhhKubhŒ3，旧版本å�¯èƒ½å­˜åœ¨æ€§èƒ½æˆ–兼容性问题。”…”�”}”(hjKhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKwhjHhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKwhj#hhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)j!hKvhj€hhhhubh;)�”}”(hŒ{若以上方法ä»�无法解决问题，请è�”系我å�¸ FAE，或在 GitHub Issue 中æ��交问题以获得进一步支æŒ�。”h]”(hŒ7若以上方法ä»�无法解决问题，请è�”系我å�¸ ”…”�”}”(hjohhhhhKubhx)�”}”(hŒFAE”h]”hŒFAE”…”�”}”(hjwhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjohhhhhKubhŒ
，或在 ”…”�”}”(hjohhhhhKubhx)�”}”(hŒGitHub Issue”h]”hŒGitHub Issue”…”�”}”(hjˆhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjohhhhhKubhŒ+ 中æ��交问题以获得进一步支æŒ�。”…”�”}”(hjohhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKyhj€hhhhubeh}”(h!]”Œid8”ah#]”h%]”Œ图åƒ�未达到预设帧率”ah']”uh)h	hKjhhhhhhubh
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请开å�¯å¸§æ±‡è�šåŠŸèƒ½ï¼Œå°†å�‚æ•°frame_aggregate_mode设置为full_frame，以ä¿�è¯�多传感器数æ�®åœ¨å�Œä¸€æ¬¡è§¦å�‘下å�Œæ­¥è¾“出。”h]”(hx)�”}”(hŒ*ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�”h]”hŒ*ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�”…”�”}”(hj¿hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhj»hhhhhKubhŒ

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