OrbbecSDK_ROS2/zh/.doctrees/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.doctree

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SDK 日志是追加写入的：多次�动会在�一个文件里�断累积日志。
建议：在准备打包日志å�‘给技术支æŒ�å‰�，先删除旧的日志文件，然å�Žé‡�æ–°å¤�现问题并采集新的日志，这样日志更干净ã€�定ä½�更准确。”h]”(hŒXSDK 日志是追加写入的：多次å�¯åŠ¨ä¼šåœ¨å�Œä¸€ä¸ªæ–‡ä»¶é‡Œä¸�断累积日志。”…”�”}”(hj*hhhhhKubhŒ

”…”�”}”(hj*hhhhhKubhŒ®å»ºè®®ï¼šåœ¨å‡†å¤‡æ‰“包日志å�‘给技术支æŒ�å‰�，先删除旧的日志文件，然å�Žé‡�æ–°å¤�现问题并采集新的日志，这样日志更干净ã€�定ä½�更准确。”…”�”}”(hj*hhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK"hj'hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)j%hK"hjž
hhhhubh�)�”}”(hhh]”h•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒROS2 日志（~/.ros/log）”h]”hx)�”}”(hŒROS2 日志（~/.ros/log）”h]”hŒROS2 日志（~/.ros/log）”…”�”}”(hjNhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjJhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK%hjGhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hK%hjDhhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h�hK%hjž
hhhhubh;)�”}”(hŒ…在 launch 文件中，将节点（或å�¯ç»„å�ˆèŠ‚点容器）的 output å�‚数设为 "log"，å�³å�¯å°† ROS2 日志ä¿�存到本地：”h]”(hŒB在 launch 文件中，将节点（或å�¯ç»„å�ˆèŠ‚点容器）的 ”…”�”}”(hjjhhhhhKubhE)�”}”(hŒoutput”h]”hŒoutput”…”�”}”hjrsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjjhhhhhKubhŒ å�‚数设为 ”…”�”}”(hjjhhhhhKubhE)�”}”(hŒ"log"”h]”hŒ"log"”…”�”}”hjƒsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjjhhhhhKubhŒ*，å�³å�¯å°† ROS2 日志ä¿�存到本地：”…”�”}”(hjjhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK'hjž
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如需æ��交问题，请å�Œæ—¶æ‰“包 Log/ 目录下的 SDK 日志和 ~/.ros/log/ 下对应时间的 ROS2 日志，一并æ��供。”h]”(hŒ
设置为 ”…”�”}”(hjœhhhhhKubhE)�”}”(hŒoutput="log"”h]”hŒoutput="log"”…”�”}”hj¤sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjœhhhhhKubhŒ å�Žï¼ŒROS2 日志将ä¿�存在 ”…”�”}”(hjœhhhhhKubhE)�”}”(hŒ~/.ros/log/”h]”hŒ~/.ros/log/”…”�”}”hjµsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjœhhhhhKubhŒ
 目录下。”…”�”}”(hjœhhhhhKubhŒ

”…”�”}”(hjœhhhhhKubhŒ%如需æ��交问题，请å�Œæ—¶æ‰“包 ”…”�”}”(hjœhhhhhKubhE)�”}”(hŒLog/”h]”hŒLog/”…”�”}”hjÎsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjœhhhhhKubhŒ 目录下的 SDK 日志和 ”…”�”}”(hjœhhhhhKubhE)�”}”(hŒ~/.ros/log/”h]”hŒ~/.ros/log/”…”�”}”hjßsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjœhhhhhKubhŒ1 下对应时间的 ROS2 日志，一并æ��供。”…”�”}”(hjœhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hK)hj™hhhhubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)j%hK)hjž
hhhhubeh}”(h!]”Œid4”ah#]”h%]”Œ如何采集和ä¿�存日志”ah']”uh)h	hKhhhhhhubh
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多相机系统对带宽和设备åˆ�始化时åº�è¦�求较高。如果在å�Œä¸€æ—¶é—´å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢å¤šä¸ªç›¸æœºæµ�，å�¯èƒ½ä¼šå¼•å�‘带宽瞬时拥塞，进而导致设备åˆ�始化失败ã€�æµ�å�¯åŠ¨å¼‚常或丢帧等问题。为确ä¿�系统稳定性，建议注æ„�以下几点：”h]”hX
多相机系统对带宽和设备åˆ�始化时åº�è¦�求较高。如果在å�Œä¸€æ—¶é—´å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢å¤šä¸ªç›¸æœºæµ�，å�¯èƒ½ä¼šå¼•å�‘带宽瞬时拥塞，进而导致设备åˆ�始化失败ã€�æµ�å�¯åŠ¨å¼‚常或丢帧等问题。为确ä¿�系统稳定性，建议注æ„�以下几点：”…”�”}”(hj¶hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKChj¦hhhhubh�)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”(h;)�”}”(hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”h]”hx)�”}”(hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”h]”hŒ多相机å�¯åŠ¨é˜¶æ®µ”…”�”}”(hjÍhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjÉhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKEhjÆhhhhubh;)�”}”(hŒŸåœ¨å�¯åŠ¨å¤šä¸ªç›¸æœºæ—¶ï¼Œå»ºè®®åœ¨æ¯�个相机å�¯åŠ¨ä¹‹é—´å¢žåŠ é€‚当的延迟（例如 2s），以é�¿å…�瞬时带宽过载或底层设备åˆ�始化冲çª�。”h]”(hŒ[在å�¯åŠ¨å¤šä¸ªç›¸æœºæ—¶ï¼Œå»ºè®®åœ¨æ¯�个相机å�¯åŠ¨ä¹‹é—´å¢žåŠ é€‚当的延迟（例如 ”…”�”}”(hjßhhhhhKubhx)�”}”(hŒ2s”h]”hŒ2s”…”�”}”(hjçhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjßhhhhhKubhŒB），以é�¿å…�瞬时带宽过载或底层设备åˆ�始化冲çª�。”…”�”}”(hjßhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKGhjÆhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKEhjÃhhhhubh•)�”}”(hhh]”(h;)�”}”(hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”h]”hx)�”}”(hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”h]”hŒæµ�开关与模å¼�切æ�¢é˜¶æ®µ”…”�”}”(hj	hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKIhjhhhhubh;)�”}”(hŒô在调用开关æµ�相关æœ�务（如 set_streams_enableã€�toggle_depthã€�toggle_color）时，ä¸�建议å�Œæ—¶è§¦å�‘多个接å�£è°ƒç”¨ï¼Œåº”在å�„æ“�作之间设置å�ˆç�†çš„时间间隔（例如 20 ms），以ä¿�è¯�æµ�状æ€�切æ�¢çš„å�¯é� æ€§ã€‚”h]”(hŒ%在调用开关æµ�相关æœ�务（如 ”…”�”}”(hjhhhhhKubhE)�”}”(hŒset_streams_enable”h]”hŒset_streams_enable”…”�”}”hj#sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hjhhhhhKubhE)�”}”(hŒtoggle_depth”h]”hŒtoggle_depth”…”�”}”hj4sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjhhhhhKubhŒã€�”…”�”}”(hjhhhhhKubhE)�”}”(hŒtoggle_color”h]”hŒtoggle_color”…”�”}”hjEsbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjhhhhhKubhŒm）时，ä¸�建议å�Œæ—¶è§¦å�‘多个接å�£è°ƒç”¨ï¼Œåº”在å�„æ“�作之间设置å�ˆç�†çš„时间间隔（例如 ”…”�”}”(hjhhhhhKubhx)�”}”(hŒ20 ms”h]”hŒ20 ms”…”�”}”(hjVhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjhhhhhKubhŒ-），以ä¿�è¯�æµ�状æ€�切æ�¢çš„å�¯é� æ€§ã€‚”…”�”}”(hjhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKKhjhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h”hKIhjÃhhhhubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h�hKEhj¦hhhhubh;)�”}”(hŒ–é�µå¾ªä¸Šè¿°æ—¶åº�控制原则，有助于æ��å�‡å¤šç›¸æœºç³»ç»Ÿåœ¨å�¯åŠ¨å’Œè¿�行过程中的稳定性，å‡�少异常和ä¸�å�¯é¢„期行为的å�‘生。”h]”hŒ–é�µå¾ªä¸Šè¿°æ—¶åº�控制原则，有助于æ��å�‡å¤šç›¸æœºç³»ç»Ÿåœ¨å�¯åŠ¨å’Œè¿�行过程中的稳定性，å‡�少异常和ä¸�å�¯é¢„期行为的å�‘生。”…”�”}”(hjvhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKMhj¦hhhhubeh}”(h!]”Œid7”ah#]”h%]”Œ<多相机å�¯åŠ¨æˆ–切æ�¢æµ�时为什么需è¦�设置延迟？”ah']”uh)h	hKAhhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒfemto bolt 深度æµ�æ— æ•°æ�®”h]”hŒfemto bolt 深度æµ�æ— æ•°æ�®”…”�”}”(hj�hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hhKNhjŠhhubh;)�”}”(hŒ¢è¯¥æ¨¡ç»„è¿�行时ä¾�èµ– OpenGL 库，若系统未安装或驱动ä¸�完整，将导致深度æµ�æ— æ•°æ�®ã€‚请先安装 OpenGL 相关库（以 Ubuntu 为例）：”h]”hŒ¢è¯¥æ¨¡ç»„è¿�行时ä¾�èµ– OpenGL 库，若系统未安装或驱动ä¸�完整，将导致深度æµ�æ— æ•°æ�®ã€‚请先安装 OpenGL 相关库（以 Ubuntu 为例）：”…”�”}”(hjšhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKPhjŠhhhhubjU
)�”}”(hŒP  sudo apt update && sudo apt install -y mesa-utils libgl1-mesa-glx libglu1-mesa”h]”hŒP  sudo apt update && sudo apt install -y mesa-utils libgl1-mesa-glx libglu1-mesa”…”�”}”hj§sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”Œlanguage”Œbash”jc
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，或在 ”…”�”}”(hjÈhhhhhKubhx)�”}”(hŒGitHub Issue”h]”hŒGitHub Issue”…”�”}”(hjáhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjÈhhhhhKubhŒ+ 中æ��交问题以获得进一步支æŒ�。”…”�”}”(hjÈhhhhhKubeh}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)h:hKkhjÙhhhhubeh}”(h!]”Œid8”ah#]”h%]”Œ图åƒ�未达到预设帧率”ah']”uh)h	hK\hhhhhhubh
)�”}”(hhh]”(h)�”}”(hŒ软触å�‘模å¼�相关问题”h]”hŒ软触å�‘模å¼�相关问题”…”�”}”(hj
hhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hhKnhjþhhubh�)�”}”(hhh]”(h•)�”}”(hhh]”h;)�”}”(hŒ¸ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�
请开å�¯å¸§æ±‡è�šåŠŸèƒ½ï¼Œå°†å�‚æ•°frame_aggregate_mode设置为full_frame，以ä¿�è¯�多传感器数æ�®åœ¨å�Œä¸€æ¬¡è§¦å�‘下å�Œæ­¥è¾“出。”h]”(hx)�”}”(hŒ*ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�”h]”hŒ*ä¿¡å�·è§¦å�‘æ—¶å�„传感器未å�Œæ—¶å‡ºæµ�”…”�”}”(hjhhhhhKubah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hwhjhhhhhKubhŒ

”…”�”}”(hjhhhhhKubhŒ$请开å�¯å¸§æ±‡è�šåŠŸèƒ½ï¼Œå°†å�‚æ•°”…”�”}”(hjhhhhhKubhE)�”}”(hŒframe_aggregate_mode”h]”hŒframe_aggregate_mode”…”�”}”hj-sbah}”(h!]”h#]”h%]”h']”uh)hDhjhhhhhKubhŒ	设置为”…”�”}”(hjhhhhhKubhE)�”}”(hŒ
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