removed not used Odom rosparam set by rtabmap node

src/CoreWrapper.cpp

@@ -238,6 +238,18 @@ void CoreWrapper::onInit()
 	}
 
 	ParametersMap allParameters = Parameters::getDefaultParameters();
+	// remove Odom parameters
+	for(ParametersMap::iterator iter=allParameters.begin(); iter!=allParameters.end();)
+	{
+		if(iter->first.find("Odom") == 0)
+		{
+			allParameters.erase(iter++);
+		}
+		else
+		{
+			++iter;
+		}
+	}
 	uInsert(allParameters, ParametersPair(Parameters::kRGBDCreateOccupancyGrid(), "true")); // default true in ROS
 	char * rosHomePath = getenv("ROS_HOME");
 	std::string workingDir = rosHomePath?rosHomePath:UDirectory::homeDir()+"/.ros";
@@ -245,6 +257,17 @@ void CoreWrapper::onInit()
 
 	// load parameters
 	loadParameters(configPath_, parameters_);
+	for(ParametersMap::iterator iter=parameters_.begin(); iter!=parameters_.end();)
+	{
+		if(iter->first.find("Odom") == 0)
+		{
+			parameters_.erase(iter++);
+		}
+		else
+		{
+			++iter;
+		}
+	}
 
 	// update parameters with user input parameters (private)
 	for(ParametersMap::iterator iter=allParameters.begin(); iter!=allParameters.end(); ++iter)

src/PreferencesDialogROS.cpp

@@ -88,6 +88,18 @@ bool PreferencesDialogROS::readCoreSettings(const QString & filePath)
 	bool validParameters = true;
 	int readCount = 0;
 	rtabmap::ParametersMap parameters = rtabmap::Parameters::getDefaultParameters();
+	// remove Odom parameters
+	for(ParametersMap::iterator iter=parameters.begin(); iter!=parameters.end();)
+	{
+		if(iter->first.find("Odom") == 0)
+		{
+			parameters.erase(iter++);
+		}
+		else
+		{
+			++iter;
+		}
+	}
 	for(rtabmap::ParametersMap::iterator i=parameters.begin(); i!=parameters.end(); ++i)
 	{
 		if(i->first.compare(rtabmap::Parameters::kRtabmapWorkingDirectory()) == 0)