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README.md

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 多个深度点映射到同一彩色像素时，保留最近点（小 Z 值覆盖大 Z 值）。
 
+### 前向映射的间隙问题与 3×3 Splat 修复
+
+前向映射（forward scatter）存在固有缺陷：每个深度像素只写入 color 平面的**一个像素**。由于深度相机与彩色相机的视角差异，经外参变换 + 透视投影后，相邻深度像素在 color 平面上的落点会出现跳跃，中间留下空洞，输出图像呈现**离散小方块**而非连续深度面。
+
+**修复方案：3×3 邻域扩散（splat）**
+
+对每个投影后的深度像素，同时写入以其为中心的 3×3 邻域，而不是单个像素。遍历顺序仍保持**远→近**，因此当多个 splat 重叠时，Z 值较小（较近）的深度最后写入并覆盖，遮挡关系依然正确：
+
+```
+for dv in -1, 0, +1:
+    for du in -1, 0, +1:
+        aligned[v + dv, u + du] = z   # 远→近顺序，近处覆盖远处
+```
+
+如果局部仍有残留空洞（如深度图有效范围边缘），可将 3×3 扩大为 5×5（`range(-2, 3)`）。
+
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 ## 环境依赖
@@ -124,6 +140,18 @@ python d2c_batch.py --convert
 
 使用已有的 `camera_params.json`，直接输入深度图目录开始转换。适合相机参数已获取、需要反复处理不同数据集的场景。
 
+### 关闭 3×3 Splat 填充
+
+```bash
+python d2c_batch.py --no-splat
+```
+
+默认开启 splat（前向映射后用 3×3 邻域扩散填补间隙）。加 `--no-splat` 可关闭，每个深度像素仅写入 color 平面的单个像素，适合对原始投影结果做对比分析。可与其他参数组合使用：
+
+```bash
+python d2c_batch.py --convert --no-splat
+```
+
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 ## 交互示例