OrbbecSDK_ROS2/docs/zh/source/camera_devices/6_benchmark/tools.md

工具索引

本页作为 OrbbecSDK_ROS2 工具索引，只列出每个工具的用途和完整说明入口。运行 ros2 run 命令前，请先加载 ROS 2 和工作空间环境：

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
source install/setup.bash

工具总览

工具	使用场景	简介	完整说明
list_devices_node（推荐）	设备查询	枚举 Orbbec 设备并输出设备、固件、preset 和 IP 状态。	设备查询与基础维护工具
list_depth_work_mode_node	设备查询	查询当前设备支持的 depth work mode。	设备查询与基础维护工具
list_camera_profile_mode_node（推荐）	设备查询	查询设备支持的 stream profile、depth work mode 和 preset。	设备查询与基础维护工具
list_ob_devices.sh	设备查询	从 Linux USB sysfs 扫描 Orbbec 设备。	设备查询与基础维护工具
install_udev_rules.sh	设备维护	安装 USB 设备 udev 规则。	设备查询与基础维护工具
firmware_update_tool（推荐）	设备维护	升级固件或烧录 preset 文件。	固件升级工具
ip_config_tool（推荐）	网络配置	配置网络相机 DHCP、persistent IP、Force IP。	网络配置工具
common_benchmark_node.py（推荐）	性能基准测试	统计帧率、延迟、CPU、内存和丢帧。	性能基准测试工具
service_benchmark_node.py	性能基准测试	统计 service 调用延迟和成功率。	性能基准测试工具
ob_benchmark_node	性能基准测试	周期性运行 benchmark 配置并记录 CPU/内存。	性能基准测试工具
start_benchmark_node	性能基准测试	benchmark 流程中的多 topic 订阅端。	性能基准测试工具
enable_frame_drop_log / frame_timestamp_csv_file（推荐）	性能诊断	相机节点内置的丢帧日志和时间戳 CSV 记录功能。	诊断与延迟分析工具
topic_statistics_node	性能诊断	统计图像 topic 的 age 和 period。	诊断与延迟分析工具
frame_latency_node	性能诊断	统计指定 topic 的延迟和 FPS。	诊断与延迟分析工具
monitor_fd.sh	性能诊断	监控 component_container 文件描述符数量。	诊断与延迟分析工具
plot_stat.py	性能诊断	绘制 statistics.csv 中的 topic statistics 曲线。	诊断与延迟分析工具
receive_pc.py	调试辅助	验证 point cloud topic 是否可被 Python 节点接收。	诊断与延迟分析工具
multi_save_rgbir_node（推荐）	多相机	多相机 RGB/IR 图像保存工具。	多相机辅助工具
image_sync_example_node（推荐）	多相机	在线显示并统计多路图像时间戳同步情况。	多相机辅助工具
SyncFramesMain.py	多相机	多相机同步验证离线分析脚本。	多相机辅助工具
group_image.py	多相机	按时间戳对多相机保存图片分组。	多相机辅助工具
static_transforms_publisher.py	多相机调试	发布脚本中写死的多相机静态 TF。	多相机辅助工具