OrbbecSDK_ROS2/Lidar_CN.MD

OrbbecSDK ROS2 雷达驱动

此 ROS2 驱动程序支持您使用Orbbec 单线/多线 LiDAR，本文档提供安装说明、使用指南以及其他重要信息，帮助您快速上手使用该驱动程序。

1. 安装

1.1 先决条件

在使用 OrbbecSDK ROS2 LiDAR驱动程序之前，请确保您的系统上安装了以下依赖项：

• ROS2: 有效安装 ROS2（Humble、Foxy 或其他受支持的发行版）。
  • 如果您需要帮助，请参阅 ROS2 安装指南.

1.2 安装 deb 依赖项

# assume you have sourced ROS environment, same blow
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev  \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs \
ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev

1.3 安装 udev 规则

cd  ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts
sudo bash install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

2. 入门

cd ~/ros2_ws/
# build release, Default is Debug
colcon build --event-handlers  console_direct+  --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

启动雷达节点

• 第一个终端

. ./install/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera lidar.launch.py

• 第二个终端

. ./install/setup.bash
rviz2

1.打开Rviz2。

2.添加一个 PointCloud2或者 LaserScan显示。

3.PointCloud2选择 /lidar/cloud/points话题，LaserScan选择 /lidar/scan/points话题。

4.将 Fixed Frame设置为 lidar_lidar_frame，以正确对齐数据。

• PointCloud2示例可视化：

• LaserScan示例可视化：

2. 用法

2.1 运行驱动程序

要启动驱动程序，请启动提供的 ROS2 启动文件：

source install/setup.bash
# Launch the driver with point cloud data
ros2 launch orbbec_camera lidar.launch.py lidar_format:=LIDAR_POINT
# Launch the driver with sphere point cloud data
ros2 launch orbbec_camera lidar.launch.py lidar_format:=LIDAR_SPHERE_POINT
# Launch the driver with laser scan data
ros2 launch orbbec_camera lidar.launch.py lidar_format:=LIDAR_SCAN

此命令将启动与 Orbbec LiDAR 设备接口的节点。运行此命令前，请确保 LiDAR 硬件已正确连接。

2.2 获取已连接雷达的设备信息

ros2 run orbbec_camera list_devices_node

此命令将列出已连接的 LiDAR 设备，并显示它们各自的 IP 地址和端口。您可以使用这些信息来配置驱动程序以连接到特定设备。

2.3 检查雷达支持哪些配置

ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node

2.4 参数和配置

lidar.launch.py文件包含驱动程序的默认参数。您可以通过修改启动文件或创建自定义配置文件来自定义这些设置。关键参数包括：

• device_type：启动的设备类型。可选的值：lidar、camera。该参数设置为 lidar则启动雷达设备，设置为 camera则启动相机设备。
• camera_name：启动节点命名空间。
• device_num：设备数量。如果需要启动多个设备，则必须填写此项。
• upgrade_firmware：固件升级功能。输入参数是固件路径。
• connection_delay：重新打开设备的延迟时间（以毫秒为单位）。并且在热插拔时立即重新打开设备可能会导致固件崩溃。
• publish_tf：启用 TF 发布。
• tf_publish_rate：TF 发布频率。
• lidar_format：雷达的数据格式。可选值：LIDAR_POINT、LIDAR_SPHERE_POINT 、LIDAR_SCAN
• lidar_rate：雷达的扫描速率。
• min_angle：雷达扫描范围的最小角度，以度为单位（例如 -135.0）。默认值：-135.0。
• max_angle：雷达扫描范围的最大角度，以度为单位（例如 135.0）。默认值：135.0。
• min_range：雷达可测量的最小距离，以米为单位。默认值：0.05。
• max_range：雷达可测量的最大距离，以米为单位。默认值：30.0。
• echo_mode：雷达的回波模式。可选值：Last Echo，First Echo
• point_cloud_qos：ROS 2 消息服务质量 (QoS) 设置。可能的值包括 SYSTEM_DEFAULT、DEFAULT、PARAMETER_EVENTS、SERVICES_DEFAULT、PARAMETERS 和 SENSOR_DATA，并且不区分大小写。这些值分别对应于 rmw_qos_profile_system_default、rmw_qos_profile_default、rmw_qos_profile_parameter_events、rmw_qos_profile_services_default、rmw_qos_profile_parameters 和 SENSOR_DATA。
• enumerate_net_device：启用自动枚举网络设备。
• net_device_ip：网络设备的IP地址。
• net_device_port：网络这边的端口号。
• log_level：SDK日志级别，默认值为 none，可选值为 debug、info、warn、error、fatal
• time_domain：设备的时间戳类型。可选值为 device、global、system
• config_file_path：YAML 配置文件的路径。默认值为“”。如果未指定配置文件，则将使用启动文件中的默认参数。
• enable_heartbeat：启用心跳功能，默认为 false。如果设置为 true，摄像头节点将向固件发送心跳信号；如果需要硬件日志记录，也应设置为 true。

pointcloud data 详细说明

Livox pointcloud2 （PointXYZRT） 点云格式，如下：

float32 x               # X axis, unit:m
float32 y               # Y axis, unit:m
float32 z               # Z axis, unit:m
uint8 reflectivity      # lidar reflectivity
uint8   tag             # lidar tag