OrbbecSDK_ROS2/docs/zh/source/4_application_guide/launch_parameters.md

启动参数

如果您不确定如何设置参数，可以连接orbbec相机并打开 OrbbecViewer。

以下是可用的启动参数：

核心与数据流配置

• camera_name
  • 启动节点的命名空间。
• serial_number
  • 相机的序列号。当使用多个相机时需要此参数。
• usb_port
  • 相机的USB端口。当使用多个相机时需要此参数。
• device_num
  • 设备数量。如果需要多个相机，必须填写此参数。
• [color|depth|left_ir|right_ir|ir]_[width|height|fps|format]
  • 传感器流的分辨率和帧率。
• [color|depth|left_ir|right_ir|ir]_rotation
  • 设置流图像旋转。
  • 可能的值为 0、90、180、270。
• [color|depth|left_ir|right_ir|ir]_flip
  • 启用流图像翻转。
• [color|depth|left_ir|right_ir|ir]_mirror
  • 启用流图像镜像。
• enable_point_cloud
  • 启用点云。
• enable_colored_point_cloud
  • 启用RGB点云。
• cloud_frame_id
  • 修改ros消息中的 frame_id 名称。
• ordered_pc
  • 启用无效点云过滤。
• point_cloud_qos、[stream]_qos、[stream]_camera_info_qos
  • ROS 2消息服务质量（QoS）设置。可能的值为 SYSTEM_DEFAULT、DEFAULT、PARAMETER_EVENTS、SERVICES_DEFAULT、PARAMETERS、SENSOR_DATA，不区分大小写。这些分别对应 rmw_qos_profile_system_default、rmw_qos_profile_default、rmw_qos_profile_parameter_events、rmw_qos_profile_services_default、rmw_qos_profile_parameters 和 SENSOR_DATA。

传感器控制

彩色流

• enable_color_auto_exposure
  • 启用彩色自动曝光。
• enable_color_auto_exposure_priority
  • 启用彩色自动曝光优先级。
• color_exposure
  • 设置彩色曝光。
• color_gain
  • 设置彩色增益。
• enable_color_auto_white_balance
  • 启用彩色自动白平衡。
• color_white_balance
  • 设置彩色白平衡。
• color_ae_max_exposure
  • 设置彩色自动曝光的最大曝光值。
• color_brightness、color_sharpness、color_gamma、color_saturation、color_contrast、color_hue
  • 设置彩色亮度、锐度、伽马、饱和度、对比度和色调。
• color_backlight_compensation
  • 启用彩色相机的背光补偿功能。范围：0–6，默认值：3。
• color_powerline_freq
  • 设置电源线频率。可能的值为 disable、50hz、60hz、auto。
• enable_color_decimation_filter / color_decimation_filter_scale
  • 启用彩色抽取滤波器并设置其比例。
• color_ae_roi_[left|right|top|bottom]
  • 设置彩色自动曝光ROI。
• color_denoising_level
  • 启用Gemini 330系列设备的ISP降噪功能。范围： 0–8，默认值： 0（自动）。

深度流

• enable_depth_auto_exposure_priority

  • 启用深度自动曝光优先级。

• mean_intensity_set_point

  • 设置深度图像的目标平均强度。例如：mean_intensity_set_point:=100。

  注意： 这取代了已弃用的 depth_brightness，后者仍支持以保持向后兼容性。

• enable_depth_scale

  • 启用深度缩放。

• depth_precision

  • 深度精度应为 1mm 格式。默认值为 1mm。

• depth_ae_roi_[left|right|top|bottom]

  • 设置深度自动曝光ROI。

红外流

• enable_ir_auto_exposure
  • 启用红外自动曝光。
• ir_exposure / ir_gain
  • 设置红外曝光和增益。
• ir_ae_max_exposure
  • 设置红外自动曝光的最大曝光值。
• ir_brightness
  • 设置红外亮度。

激光 / LDP

• enable_laser
  • 启用激光。默认值为 true。
• laser_energy_level
  • 设置激光能量级别。
• enable_ldp / ldp_power_level
  • 启用LDP并设置其功率级别。

设备、同步与高级功能

多相机同步

• sync_mode
  • 设置同步模式。默认值为 standalone。
• depth_delay_us / color_delay_us
  • 接收捕获命令或触发信号后深度/彩色图像捕获的延迟时间（微秒）。
• trigger2image_delay_us
  • 接收捕获命令或触发信号后图像捕获的延迟时间（微秒）。
• trigger_out_delay_us
  • 接收捕获命令或触发信号后触发信号输出的延迟时间（微秒）。
• trigger_out_enabled
  • 启用触发输出信号。
• software_trigger_enabled / software_trigger_period
  • 启用软件触发输出信号 / 设置软件触发周期（毫秒）。
• frames_per_trigger
  • 触发模式下每次触发后每个流的帧数。

用于 多相机同步。

网络相机

• enumerate_net_device

  • 启用自动枚举网络设备。

• net_device_ip / net_device_port

  • 设置网络设备的IP地址和端口（通常为 8090）。

• force_ip_enable

  • 启用强制IP功能。默认值： false

• force_ip_mac

  • 连接多个相机时的目标设备MAC地址（例如，"54:14:FD:06:07:DA"）。您可以使用 list_devices_node 查找每个设备的MAC。默认值： ""

• force_ip_address

  • 要分配的静态IP地址。默认值： 192.168.1.10

• force_ip_subnet_mask

  • 静态IP的子网掩码。默认值： 255.255.255.0

• force_ip_gateway

  • 静态IP的网关地址。默认值： 192.168.1.1

用于 网络相机。

设备特定

• device_preset
  • 默认值为 Default。仅支持G330系列。有关更多信息，请参阅 G330文档。该值应为 表中列出 的预设名称之一。
• enable_gmsl_trigger / gmsl_trigger_fps
  • 启用gmsl触发输出信号 / 设置gmsl触发fps。用于 gmsl相机。

视差

• disparity_to_depth_mode
  • HW：使用硬件视差到深度转换。SW：使用软件视差到深度转换。
• disparity_range_mode、disparity_search_offset、disparity_offset_config
  • 视差搜索偏移参数。用于 视差搜索偏移。

交错AE模式

• interleave_ae_mode
  • 设置 laser 或 hdr 交错。
• interleave_frame_enable、interleave_skip_enable、interleave_skip_index
  • 控制交错帧模式的参数。
• [hdr|laser]_index[0|1]_[...]
  • 在交错帧模式下，设置hdr或laser交错帧的第0和第1帧参数。
• 所有交错参数用于 交错ae模式。

相机内同步

• depth_registration
  • 启用深度帧与彩色帧的对齐。当 enable_colored_point_cloud 设置为 true 时需要此字段。
• align_mode
  • 要使用的对齐模式。选项为 HW（硬件对齐）和 SW（软件对齐）。
• align_target_stream
  • 设置对齐目标流模式。
  • 可能的值为 COLOR、DEPTH。
  • COLOR：将深度对齐到彩色。
  • DEPTH：将彩色对齐到深度。
• intra_camera_sync_reference
  • 设置相机内同步的参考点。适用于Gemini 330系列设备，当 sync_mode 设置为软件或硬件触发模式时。选项： Start、Middle、End。默认值： Middle

基础与通用参数

固件与后端

• upgrade_firmware
  • 输入参数为固件路径。
• preset_firmware_path
  • 输入参数为预设固件路径。如果输入多个路径，每个路径需要用 , 分隔，最多可输入3个固件路径。
• uvc_backend
  • 可选值：v4l2、libuvc。
• connection_delay
  • 重新打开设备的延迟时间（毫秒）。某些设备（如Astra mini）需要较长时间初始化，热插拔时立即重新打开设备可能导致固件崩溃。
• retry_on_usb3_detection_failure
  • 如果相机连接到USB 2.0端口且未检测到，系统将尝试重置相机最多三次。使用USB 2.0连接时建议将此参数设置为 false，以避免不必要的重置。

TF、外参与校准

• publish_tf / tf_publish_rate
  • 启用TF发布并设置其发布速率。
• enable_publish_extrinsic
  • 启用外参发布。
• ir_info_url / color_info_url
  • 设置IR/彩色相机信息的URL。
• enable_color_undistortion
  • 启用彩色去畸变。

时间同步

• enable_sync_host_time

  • 启用主机时间与相机时间的同步。默认值为 true。如果使用全局时间，设置为 false。

• time_domain

  • 选择时间戳类型：device、global 和 system。

• time_sync_period

  • 相机时间与主机系统同步的间隔（秒）。

  注意：仅当 enable_sync_host_time = true 且 time_domain = device 时需要设置此参数。

• enable_ptp_config

  • 启用PTP时间同步。仅适用于Gemini 335Le。需要 enable_sync_host_time 设置为 false。

• enable_frame_sync

  • 启用帧同步。

日志与诊断

• log_level
  • SDK日志级别。默认为 info。可选值：debug、info、warn、error、fatal。
• diagnostic_period
  • 诊断周期（秒）。
• enable_heartbeat
  • 启用心跳功能。默认为 false。如果为 true，相机节点将向固件发送心跳信号。

其他

• config_file_path
  • YAML配置文件的路径。默认为 ""。如果未指定，将使用启动文件中的默认参数。
• frame_aggregate_mode
  • 设置帧聚合输出模式。可选值：full_frame、color_frame、ANY、disable。
• enable_d2c_viewer
  • 发布D2C叠加图像（仅用于测试）。

IMU

• enable_accel / enable_gyro
  • 启用加速度计/陀螺仪并输出其信息话题数据。
• enable_sync_output_accel_gyro
  • 启用同步 accel_gyro，并输出IMU话题实时数据。
• accel_rate / gyro_rate
  • 加速度计/陀螺仪的频率。值范围从 1.5625hz 到 32khz。
• accel_range / gyro_range
  • 加速度计（2g、4g、8g、16g）和陀螺仪（16dps 到 2000dps）的范围。
• enable_accel_data_correction / enable_gyro_data_correction
  • 启用加速度计/陀螺仪的数据校正。
• linear_accel_cov / angular_vel_cov
  • 线性加速度和角速度的协方差。

深度滤波器

• enable_decimation_filter
  • 启用深度抽取滤波器。使用 decimation_filter_scale 设置。
• enable_hdr_merge
  • 启用深度hdr合并滤波器。使用 hdr_merge_exposure_1 等设置。
• enable_sequence_id_filter
  • 启用深度序列id滤波器。使用 sequence_id_filter_id 设置。
• enable_threshold_filter
  • 启用深度阈值滤波器。使用 threshold_filter_max、threshold_filter_min 设置。
• enable_hardware_noise_removal_filter
  • 启用深度硬件降噪滤波器。
• enable_noise_removal_filter
  • 启用深度软件降噪滤波器。使用 noise_removal_filter_min_diff 等设置。
• enable_spatial_filter
  • 启用深度空间滤波器。使用 spatial_filter_alpha 等设置。
• enable_temporal_filter
  • 启用深度时间滤波器。使用 temporal_filter_diff_threshold 等设置。
• enable_hole_filling_filter
  • 启用深度孔洞填充滤波器。使用 hole_filling_filter_mode 设置。
• enable_spatial_fast_filter
  • 启用深度空间快速滤波器。使用 spatial_fast_filter_radius 设置。
• enable_spatial_moderate_filter
  • 启用深度空间中等滤波器。使用 spatial_moderate_filter_diff_threshold 等设置。

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重要：请仔细阅读 此链接 中有关软件滤波设置的说明。如果不确定，请勿修改这些设置。