OrbbecSDK_ROS2/docs/zh/source/3_quickstarts/quickstart.md

ROS 包快速入门

简介

本节提供 Orbbec ROS 2 包装器的快速入门指南。 您将学习如何：

• 启动相机节点。
• 在 RViz2 中可视化深度/彩色流。
• 使用 ROS 2 CLI 工具与话题和服务交互。

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构建您的第一个相机应用

步骤 1：配置 ROS 2 和工作空间环境

确保已配置 ROS 2 和工作空间环境：

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

源码构建需要

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

步骤 2：启动相机节点

• 在终端 1 中

. ./install/setup.bash
ros2 run orbbec_camera list_devices_node #检查相机是否已连接
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py # 或其他启动文件，见下表

如果您连接了多个相机，可以指定序列号：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py serial_number:=<您的相机序列号>

步骤 3：在 RViz2 中可视化

启动 RViz2 并加载默认配置：

• 在终端 2 中

rviz2

• 添加一个 Image 显示，将话题设置为 /camera/color/image_raw。
• 为 /camera/depth/image_raw 添加另一个 Image 显示。
• 可选：为 /camera/depth/points 添加 PointCloud2 显示。

现在您应该能在 RViz2 中看到彩色流、深度流和 3D 点云。

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示例功能

节点运行后，尝试一些 ROS 2 CLI 命令：

列出可用的话题/服务/参数

ros2 topic list
ros2 service list
ros2 param list

回显话题

查看深度相机数据：

ros2 topic echo /camera/depth/camera_info

调用服务

例如，获取设备信息：

ros2 service call /camera/get_device_info orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo '{}'

使用 rosbag2 录制

ros2 bag record /camera/color/image_raw /camera/depth/image_raw