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https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
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# 常见问题
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### 意外崩溃
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如果相机节点意外崩溃，它将在当前运行目录中生成崩溃日志：`Log/camera_crash_stack_trace_xx.log`。请将此日志发送给支持团队或提交到GitHub issue以获得进一步帮助。
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### 多相机无数据流
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**电源供应不足**：
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- 确保每个相机连接到单独的集线器。
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- 使用有源集线器为每个相机提供足够的电力。
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**高分辨率**：
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- 尝试降低分辨率以解决数据流问题。
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**增加usbfs_memory_mb值**：
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- 通过运行以下命令将 `usbfs_memory_mb` 值增加到128MB（这是参考值，可根据系统需求调整）：
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```
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echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
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```
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- 要使此更改永久生效，请查看[此链接](https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/807)。
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### 其他故障排除
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- 如果遇到其他问题，将 `log_level` 参数设置为 `debug`。这将在运行目录中生成SDK日志文件：`Log/OrbbecSDK.log.txt`。请将此文件提供给支持团队以获得进一步帮助。
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- 如果需要固件日志，将 `enable_heartbeat` 设置为 `true` 以激活此功能。
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### 为什么有这么多启动文件？
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- 不同的相机具有不同的默认分辨率和图像格式。
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- 为简化使用，每个相机都有自己的启动文件。
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### 多相机连接时如何指定启动某一个相机
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如果启动文件未显式指定要使用的设备，在同时连接多台相机时，驱动会默认连接到其中一个（默认设备）。
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可以先通过以下命令查看设备序列号：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera list_devices_node
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```
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然后在启动时显式指定序列号，例如：
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```bash
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ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py serial_number:=CL8H741005J
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```
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### 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？
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多相机系统对带宽和设备初始化时序要求较高。如果在同一时间启动或切换多个相机流，可能会引发带宽瞬时拥塞，进而导致设备初始化失败、流启动异常或丢帧等问题。为确保系统稳定性，建议注意以下几点：
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- **多相机启动阶段**
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在启动多个相机时，建议在每个相机启动之间增加适当的延迟（例如 **2s**），以避免瞬时带宽过载或底层设备初始化冲突。
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- **流开关与模式切换阶段**
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在调用开关流相关服务（如 `set_streams_enable`、`toggle_depth`、`toggle_color`）时，不建议同时触发多个接口调用，应在各操作之间设置合理的时间间隔（例如 **20 ms**），以保证流状态切换的可靠性。
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遵循上述时序控制原则，有助于提升多相机系统在启动和运行过程中的稳定性，减少异常和不可预期行为的发生。
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