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1. Camera Devices

• 1.1. 概述
  • 1.1.1. 引言
    • 1.1.1.1. 支持的硬件产品
    • 1.1.1.2. Orbbec 相机规格书
    • 1.1.1.3. 支持的平台
  • 1.1.2. Orbbec SDK 概述
    • 1.1.2.1. 术语
    • 1.1.2.2. Orbbec SDK v2 架构概述
    • 1.1.2.3. SDK 概念概述
    • 1.1.2.4. SDK 编程模型
• 1.2. 安装
  • 1.2.1. 环境配置
  • 1.2.2. 二进制安装
  • 1.2.3. 从源码构建
  • 1.2.4. 注册脚本（必需）
    • 1.2.4.1. 二进制安装
    • 1.2.4.2. 从源码构建
• 1.3. 快速开始
  • 1.3.1. ROS 包快速入门
    • 1.3.1.1. 简介
    • 1.3.1.2. 构建您的第一个相机应用
    • 1.3.1.3. 示例功能
  • 1.3.2. OrbbecViewer 快速入门
    • 1.3.2.1. 下载
    • 1.3.2.2. 连接设备
    • 1.3.2.3. 相机控制
    • 1.3.2.4. 设备信息和固件升级
• 1.4. 应用指南
  • 1.4.1. 启动参数
    • 1.4.1.1. 核心与数据流配置
    • 1.4.1.2. 传感器控制
    • 1.4.1.3. 设备、同步与高级功能
    • 1.4.1.4. 基础与通用参数
    • 1.4.1.5. IMU
    • 1.4.1.6. 深度滤波器
  • 1.4.2. 所有可用的相机控制服务
    • 1.4.2.1. 数据流控制
    • 1.4.2.2. 传感器与发射器控制
    • 1.4.2.3. 设备信息与管理
    • 1.4.2.4. 同步与触发
    • 1.4.2.5. 深度滤波器配置
    • 1.4.2.6. 数据捕获与校准管理
    • 1.4.2.7. 点云下采样
  • 1.4.3. 可用话题
    • 1.4.3.1. 图像流
    • 1.4.3.2. 点云话题
    • 1.4.3.3. IMU话题
    • 1.4.3.4. 设备状态与诊断
  • 1.4.4. 坐标系和 TF 变换
    • 1.4.4.1. 相机传感器结构
    • 1.4.4.2. 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
    • 1.4.4.3. ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
    • 1.4.4.4. ROS2 TF工具的使用
    • 1.4.4.5. 相机TF计算和发布机制
  • 1.4.5. 压缩图像
  • 1.4.6. 在ROS 2中启用和可视化点云
    • 1.4.6.1. 启用深度点云
    • 1.4.6.2. 启用彩色点云
• 1.5. 高级指南
  • 1.5.1. 性能与优化
    • 1.5.1.1. 使用Orbbec ROS包降低CPU使用率
    • 1.5.1.2. 高效的进程内通信：
    • 1.5.1.3. 针对Orbbec相机与ROS2的Fast DDS优化
  • 1.5.2. 多相机
    • 1.5.2.1. 多相机
    • 1.5.2.2. 多相机同步说明
    • 1.5.2.3. 多相机同步验证节点
    • 1.5.2.4. GMSL 相机
  • 1.5.3. 配置与模式
    • 1.5.3.1. 在 ROS 2 中对齐深度到彩色
    • 1.5.3.2. 深度 NFOV 和 WFOV 模式配置
    • 1.5.3.3. 深度工作模式切换
    • 1.5.3.4. 视差搜索偏移
    • 1.5.3.5. 在 Gemini330 系列相机中使用 interleave_ae
    • 1.5.3.6. 预定义预设
    • 1.5.3.7. 网络相机
• 1.6. 性能基准测试
  • 1.6.1. 介绍
    • 1.6.1.1. 通用基准测试节点
    • 1.6.1.2. 服务基准测试节点
  • 1.6.2. 性能基准测试使用
    • 1.6.2.1. 使用通用基准测试节点
    • 1.6.2.2. 使用服务基准测试节点
  • 1.6.3. 性能基准测试数据
    • 1.6.3.1. 通用基准测试数据
    • 1.6.3.2. 服务基准测试数据
  • 1.6.4. 其他工具
    • 1.6.4.1. Ob_benchmark 工具
• 1.7. 开发者指南
  • 1.7.1. 从 main 分支迁移到开源 v2-main 分支
    • 1.7.1.1. 引言
    • 1.7.1.2. 从 main 迁移到 v2-main 的优势
    • 1.7.1.3. main 和 v2-main 分支的比较
  • 1.7.2. 构建 Debian 软件包
    • 1.7.2.1. 准备环境
    • 1.7.2.2. 配置 ROS 依赖项
    • 1.7.2.3. 构建软件包
• 1.8. 常见问题
  • 1.8.1. 意外崩溃
  • 1.8.2. 多相机无数据流
  • 1.8.3. 其他故障排除
  • 1.8.4. 为什么有这么多启动文件？
  • 1.8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机
  • 1.8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？
  • 1.8.7. femto bolt 深度流无数据