8. 常见问题
8.1. 意外崩溃
如果相机节点意外崩溃，它将在当前运行目录中生成崩溃日志：Log/camera_crash_stack_trace_xx.log。请将此日志发送给支持团队或提交到GitHub issue以获得进一步帮助。
8.2. 多相机无数据流
电源供应不足：
确保每个相机连接到单独的集线器。
使用有源集线器为每个相机提供足够的电力。
高分辨率：
尝试降低分辨率以解决数据流问题。
增加usbfs_memory_mb值：
通过运行以下命令将
usbfs_memory_mb值增加到128MB（这是参考值，可根据系统需求调整）：
echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
要使此更改永久生效，请查看此链接。
8.3. 其他故障排除
如果遇到其他问题，将
log_level参数设置为debug。这将在运行目录中生成SDK日志文件：Log/OrbbecSDK.log.txt。请将此文件提供给支持团队以获得进一步帮助。如果需要固件日志，将
enable_heartbeat设置为true以激活此功能。
8.4. 为什么有这么多启动文件？
不同的相机具有不同的默认分辨率和图像格式。
为简化使用，每个相机都有自己的启动文件。
8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机
如果启动文件未显式指定要使用的设备，在同时连接多台相机时，驱动会默认连接到其中一个（默认设备）。
可以先通过以下命令查看设备序列号：
ros2 run orbbec_camera list_devices_node
然后在启动时显式指定序列号，例如：
ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py serial_number:=CL8H741005J
8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？
多相机系统对带宽和设备初始化时序要求较高。如果在同一时间启动或切换多个相机流，可能会引发带宽瞬时拥塞，进而导致设备初始化失败、流启动异常或丢帧等问题。为确保系统稳定性，建议注意以下几点：
多相机启动阶段
在启动多个相机时，建议在每个相机启动之间增加适当的延迟（例如 2s），以避免瞬时带宽过载或底层设备初始化冲突。
流开关与模式切换阶段
在调用开关流相关服务（如
set_streams_enable、toggle_depth、toggle_color）时，不建议同时触发多个接口调用，应在各操作之间设置合理的时间间隔（例如 20 ms），以保证流状态切换的可靠性。
遵循上述时序控制原则，有助于提升多相机系统在启动和运行过程中的稳定性，减少异常和不可预期行为的发生。