# 常见问题 ### 意外崩溃 如果相机节点意外崩溃，它会在 `~/.ros/Log//` 目录下生成崩溃日志，文件名类似 `camera_name_crash_stack_trace_xx.log`。请将此日志发送给支持团队或提交到 GitHub issue 以获得进一步帮助。 ### 多相机无数据流 **电源供应不足**： - 确保每个相机连接到单独的集线器。 - 使用有源集线器为每个相机提供足够的电力。 **高分辨率**： - 尝试降低分辨率以解决数据流问题。 **增加usbfs_memory_mb值**： - 通过运行以下命令将 `usbfs_memory_mb` 值增加到128MB（这是参考值，可根据系统需求调整）： ``` echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb ``` - 要使此更改永久生效，请查看[此链接](https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/807)。 ### 如何采集和保存日志 **1. SDK debug 日志** 将 launch 参数 `log_level` 设为 `debug` 运行后，会在 `~/.ros/Log//` 目录下生成 SDK 日志文件。如果需要为本次测试指定一个更易识别的日志文件名，可以修改参数 `log_file_name`。 - `log_file_name` 对应的实际文件路径通常为 `~/.ros/Log//`。 - 多相机场景下，SDK 日志按 `camera_name` 分目录保存，例如 `~/.ros/Log/camera_01/camera_01.log`、`~/.ros/Log/camera_02/camera_02.log`。 - SDK 日志是追加写入的：多次启动会在同一个文件里不断累积日志。 - 建议：在准备打包日志发给技术支持前，先删除旧的日志文件，然后重新复现问题并采集新的日志，这样日志更干净、定位更准确。 **2. ROS2 日志（~/.ros/log）** 在 launch 文件中，将节点（或可组合节点容器）的 `output` 参数设为 `"log"`，即可将 ROS2 日志保存到本地： - 设置为 `output="log"` 后，ROS2 日志将保存在 `~/.ros/log/` 目录下。 - 每次 `ros2 launch` 会在 `~/.ros/log/` 下生成一个时间戳目录，里面有 `launch.log`；同时还会生成 `component_container__.log` 一类的进程日志文件。 - 二者区别如下： - `launch.log` 包含所有相机容器输出汇总后的日志。 - `component_container__.log` 记录的是某个容器进程本身的运行输出。 - 多相机场景下，`component_container__.log` 是按“容器进程”区分的。 - 在一机一容器的多相机 launch 中，可以看做“一路相机对应一个 `component_container_*.log`”；如果你把多路相机加载到同一个容器里，那么同一个 `component_container_*.log` 里也就包含多路相机日志。 - 区分具体是哪一路相机时，请以日志内容中的命名空间或节点名为准，例如 `camera_01.camera_01`、`camera_02.camera_02`。 - 如需提交问题，请同时打包 `~/.ros/Log/` 目录下的 SDK 日志和 `~/.ros/log/` 下对应时间的 ROS2 日志，一并提供。 ### 为什么有这么多启动文件？ - 不同的相机具有不同的默认分辨率和图像格式。 - 为简化使用，每个相机都有自己的启动文件。 ### 多相机连接时如何指定启动某一个相机 如果启动文件未显式指定要使用的设备，在同时连接多台相机时，驱动会默认连接到其中一个（默认设备）。 可以先通过以下命令查看设备序列号： ```bash ros2 run orbbec_camera list_devices_node ``` 然后在启动时显式指定序列号，例如： ```bash ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py serial_number:=CL8H741005J ``` ### 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？ 多相机系统对带宽和设备初始化时序要求较高。如果在同一时间启动或切换多个相机流，可能会引发带宽瞬时拥塞，进而导致设备初始化失败、流启动异常或丢帧等问题。为确保系统稳定性，建议注意以下几点： - **多相机启动阶段** 在启动多个相机时，建议在每个相机启动之间增加适当的延迟（例如 **2s**），以避免瞬时带宽过载或底层设备初始化冲突。 - **流开关与模式切换阶段** 在调用开关流相关服务（如 `set_streams_enable`、`toggle_depth`、`toggle_color`）时，不建议同时触发多个接口调用，应在各操作之间设置合理的时间间隔（例如 **20 ms**），以保证流状态切换的可靠性。 遵循上述时序控制原则，有助于提升多相机系统在启动和运行过程中的稳定性，减少异常和不可预期行为的发生。 ### femto bolt 深度流无数据 该模组运行时依赖 OpenGL 库，若系统未安装或驱动不完整，将导致深度流无数据。请先安装 OpenGL 相关库（以 Ubuntu 为例）： ```bash sudo apt update && sudo apt install -y mesa-utils libgl1-mesa-glx libglu1-mesa ``` 安装后可通过以下命令检查 OpenGL 是否可用： ```bash glxinfo -B ``` ### 图像未达到预设帧率 首先需要确认图像是否确实未达到预设帧率。在 ROS 2 中可通过多种方式查看帧率，例如： * `ros2 topic hz` * `rqt` * 自定义工具（如本 ROS 包提供的 `benchmark` 工具） 需要注意的是，不同工具的统计方式和 QoS 配置不同，因此得到的帧率结果可能存在差异。当发现帧率低于预期时，请优先排查是否为帧率统计工具本身导致的误差。 若确认图像帧率确实未达到预设值，可尝试以下排查步骤： 1. **降低分辨率或帧率**，判断是否由于 USB / 网络带宽受限导致帧率下降； 2. **确认相机固件版本及 ROS 包版本是否为最新**，旧版本可能存在性能或兼容性问题。 若以上方法仍无法解决问题，请联系我司 **FAE**，或在 **GitHub Issue** 中提交问题以获得进一步支持。 ### 软触发模式相关问题 * **信号触发时各传感器未同时出流** 请开启帧汇聚功能，将参数`frame_aggregate_mode`设置为`full_frame`，以保证多传感器数据在同一次触发下同步输出。 * **自动触发模式下无法达到预设帧率** 设置 `software_trigger_period` 时，需要综合考虑实际开流帧率与曝光时间。例如，当 `color_fps` 设置为 10 FPS 时，`software_trigger_period` 不能低于以下计算值： ``` software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo ``` 其中： * `fps`：传感器帧率 * `N`：单次触发采集的帧数量 * `expo`：曝光时间 * `单位`：µs 若 `software_trigger_period` 设置过小，将导致触发频率受限，从而丢帧。