i/OrbbecSDK_ROS2
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Add documentation for False Positive Filter and SDK JSON configuration

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ob-yalian
2026-07-09 11:25:50 +08:00
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commit f560b0bd18
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docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.md
+6 -6
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@@ -257,8 +257,8 @@
* 设置下采样倍数。可用`ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node`查看可设置分辨率。**默认值：** `1`
> **支持模组**：Gemini 301 系列。
* **`enable_false_positive_filter`**
* 启用鬼影滤波。可减少重影噪声。
> **支持模组**：DaBaiA / DaBaiAL / Gemini 330 系列 / Gemini345 / Gemini345Lg。
* 启用鬼影滤波。可减少重影噪声，使用示例和运行时调参方法请参考 [Gemini 330 系列鬼影滤波](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。
> **支持模组**：Gemini 330 系列 / Gemini 340 系列。
* **`enable_edge_noise_removal_filter`**
* 启用 EdgeNoiseRemovalFilter，用于减少深度图边缘噪声。
> **支持模组**：DaBai Max Pro。
@@ -328,11 +328,11 @@
* **`config_file_path`**
* YAML配置文件的路径。默认为 `""`。如果未指定，将使用启动文件中的默认参数。部分 preset 或特殊模式会通过 YAML 配置，示例参考 [设备预设](../5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.md)。
* **`load_config_json_file_path`**
* SDK JSON 配置导入路径。设置后节点会在初始化时调用 SDK 导入 JSON 配置。Gemini 330 系列可使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py` 作为专用启动文件。
* 如果 JSON 中包含 `application_config`，节点会在未被 launch 参数显式覆盖时同步其中的流开关、分辨率、帧率、格式、去畸变、点云、HDR 合并和设备级下采样配置。
* SDK JSON 配置导入路径。设置后节点会在初始化时调用 SDK 导入 JSON 配置。Gemini 330 系列可使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py` 作为专用启动文件，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
* 如果 JSON 中包含 `application_config`，节点会在对应 launch / YAML 参数未传入节点时同步其中的流开关、分辨率、帧率、格式、去畸变、点云、HDR 合并和设备级下采样配置。
* **`export_config_json_file_path`**
* SDK JSON 配置导出路径。设置后节点会在初始化完成后将当前设备配置导出为 JSON。也可以通过 `/camera/export_config_json` 服务运行时导出。
* 导出前会把当前 ROS 参数中的传感器流、点云和 HDR 合并配置同步到 SDK `application_config`（设备支持时）。
* SDK JSON 配置导出路径。设置后节点会在初始化完成后将当前设备配置导出为 JSON。也可以通过 `/camera/export_config_json` 服务运行时导出，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
* 导出前会把当前 ROS2 参数中的传感器流、点云和 HDR 合并配置同步到 SDK `application_config`（设备支持时）。
* **`frame_aggregate_mode`**
* 设置帧聚合输出模式。可选值：`full_frame`、`color_frame`、`ANY`、`disable`。
* 该参数大小写不敏感；非法值会报错并回退默认值。
docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/services.md
+2
View File
@@ -167,6 +167,7 @@
ros2 service call /camera/get_sdk_version orbbec_camera_msgs/srv/GetString
```
* `/camera/export_config_json`
导出当前设备配置为 SDK JSON 文件。Gemini 330 系列的 JSON 导入导出流程请参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
```bash
ros2 service call /camera/export_config_json orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: '/tmp/orbbec_camera_config.json'}"
```
@@ -212,6 +213,7 @@
### 深度滤波器配置
* `/camera/set_filter`
`FalsePositiveFilter` 的启动参数、状态确认和命名参数调参示例可参考 [Gemini 330 系列鬼影滤波](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。
```bash
# filter_name 为滤波器名称，filter_enable 表示是否开启滤波器开关。
# filter_param 为旧的按位置传参方式；filter_config 为新的命名参数方式。