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https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
synced 2026-10-04 12:07:46 +08:00
Add documentation for False Positive Filter and SDK JSON configuration
This commit is contained in:
ob-yalian
@@ -257,8 +257,8 @@
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* 设置下采样倍数。可用`ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node`查看可设置分辨率。**默认值：** `1`
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> **支持模组**：Gemini 301 系列。
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* **`enable_false_positive_filter`**
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* 启用鬼影滤波。可减少重影噪声。
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> **支持模组**：DaBaiA / DaBaiAL / Gemini 330 系列 / Gemini345 / Gemini345Lg。
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* 启用鬼影滤波。可减少重影噪声，使用示例和运行时调参方法请参考 [Gemini 330 系列鬼影滤波](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。
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> **支持模组**：Gemini 330 系列 / Gemini 340 系列。
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* **`enable_edge_noise_removal_filter`**
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* 启用 EdgeNoiseRemovalFilter，用于减少深度图边缘噪声。
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> **支持模组**：DaBai Max Pro。
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@@ -328,11 +328,11 @@
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* **`config_file_path`**
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* YAML配置文件的路径。默认为 `""`。如果未指定，将使用启动文件中的默认参数。部分 preset 或特殊模式会通过 YAML 配置，示例参考 [设备预设](../5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.md)。
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* **`load_config_json_file_path`**
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* SDK JSON 配置导入路径。设置后节点会在初始化时调用 SDK 导入 JSON 配置。Gemini 330 系列可使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py` 作为专用启动文件。
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* 如果 JSON 中包含 `application_config`，节点会在未被 launch 参数显式覆盖时同步其中的流开关、分辨率、帧率、格式、去畸变、点云、HDR 合并和设备级下采样配置。
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* SDK JSON 配置导入路径。设置后节点会在初始化时调用 SDK 导入 JSON 配置。Gemini 330 系列可使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py` 作为专用启动文件，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
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* 如果 JSON 中包含 `application_config`，节点会在对应 launch / YAML 参数未传入节点时同步其中的流开关、分辨率、帧率、格式、去畸变、点云、HDR 合并和设备级下采样配置。
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* **`export_config_json_file_path`**
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* SDK JSON 配置导出路径。设置后节点会在初始化完成后将当前设备配置导出为 JSON。也可以通过 `/camera/export_config_json` 服务运行时导出。
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* 导出前会把当前 ROS 参数中的传感器流、点云和 HDR 合并配置同步到 SDK `application_config`（设备支持时）。
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* SDK JSON 配置导出路径。设置后节点会在初始化完成后将当前设备配置导出为 JSON。也可以通过 `/camera/export_config_json` 服务运行时导出，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
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* 导出前会把当前 ROS2 参数中的传感器流、点云和 HDR 合并配置同步到 SDK `application_config`（设备支持时）。
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* **`frame_aggregate_mode`**
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* 设置帧聚合输出模式。可选值：`full_frame`、`color_frame`、`ANY`、`disable`。
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* 该参数大小写不敏感；非法值会报错并回退默认值。
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@@ -167,6 +167,7 @@
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ros2 service call /camera/get_sdk_version orbbec_camera_msgs/srv/GetString
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```
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* `/camera/export_config_json`
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导出当前设备配置为 SDK JSON 文件。Gemini 330 系列的 JSON 导入导出流程请参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
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```bash
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ros2 service call /camera/export_config_json orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: '/tmp/orbbec_camera_config.json'}"
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```
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@@ -212,6 +213,7 @@
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### 深度滤波器配置
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* `/camera/set_filter`
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`FalsePositiveFilter` 的启动参数、状态确认和命名参数调参示例可参考 [Gemini 330 系列鬼影滤波](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。
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```bash
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# filter_name 为滤波器名称，filter_enable 表示是否开启滤波器开关。
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# filter_param 为旧的按位置传参方式；filter_config 为新的命名参数方式。
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@@ -40,4 +40,6 @@
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configuration/disparity_search_offset.md
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configuration/interleave_ae_mode.md
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configuration/predefined_presets.md
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configuration/sdk_json_config.md
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configuration/false_positive_filter.md
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configuration/net_camera.md
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+216
@@ -0,0 +1,216 @@
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# Gemini 330 系列鬼影滤波
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本文档说明如何在 ROS2 中为 Gemini 330 系列相机使用鬼影滤波 `FalsePositiveFilter`，包括启动时开启、状态确认、运行时开关和临时调参。
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以下示例默认相机名称为 `camera`。如果启动时修改了 `camera_name`，请将命令中的 `/camera/...` 替换为实际名称。
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## 适用范围
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鬼影滤波可用于减少深度图中的重影噪声。启动参数 `enable_false_positive_filter` 的支持模组请参考[启动参数](../../4_application_guide/launch_parameters.md)。
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本文重点描述 Gemini 330 系列的使用方式。使用前建议确认设备固件、ROS 包版本和所选 depth preset 与当前测试场景匹配。
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## 可选：选择 Depth Preset
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如果需要指定设备已有的 depth preset，可通过 `device_preset` 设置：
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```bash
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ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
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device_preset:="<preset_name>"
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```
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例如使用默认 preset：
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```bash
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ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
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device_preset:="Default"
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```
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如果使用 YAML 管理参数，可写为：
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```yaml
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device_preset: "<preset_name>"
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```
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说明：
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* 不需要指定时，可以使用 launch 默认值。
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* `<preset_name>` 必须是设备支持的 preset 名称，可参考[设备预设](predefined_presets.md)。
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* 如果需要烧录或升级 preset 文件，请参考 [firmware_update_tool 设备维护工具](../../6_benchmark/firmware_update_tool.md)。
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* 启动日志中看到 `Loaded device preset: <preset_name>` 表示加载成功。
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## 可选：导入 SDK JSON
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如果鬼影滤波参数已经写入 SDK JSON，可通过 `load_config_json_file_path` 导入。Gemini 330 系列 SDK JSON 的导入导出流程、参数优先级和日志确认方法，请参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](sdk_json_config.md)。
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常见情况：
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* JSON 中包含 `parameters.sensor_depth.depth_preset` 时，`device_preset` 应置空。
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* JSON 中包含鬼影滤波详细参数时，优先以 JSON 中的参数为准。
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如果 JSON 中配置了鬼影滤波，请继续通过 `/camera/depth_filters/status` 确认 `FalsePositiveFilter` 的 `enabled` 和 `params` 是否符合预期。
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## 启动时开启鬼影滤波
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`gemini_330_series.launch.py` 中提供了鬼影滤波启动开关：
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```python
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DeclareLaunchArgument('enable_false_positive_filter', default_value='false')
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```
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启动时设置为 `true` 即可开启：
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```bash
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||||
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
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||||
enable_false_positive_filter:=true
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```
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如果使用 YAML 管理参数，可写为：
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```yaml
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enable_false_positive_filter: true
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```
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说明：
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* `enable_false_positive_filter` 只控制鬼影滤波是否开启。
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* 鬼影滤波详细参数不通过 launch 参数配置。
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* 如需运行时调整详细参数，请使用 `/camera/set_filter` 的 `filter_config`。
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## 确认鬼影滤波状态
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启动节点后，查看深度滤波状态话题：
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```bash
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ros2 topic echo /camera/depth_filters/status
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```
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在输出中查找 `FalsePositiveFilter`，同时确认开关状态和详细参数状态：
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```text
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filter_name: "FalsePositiveFilter"
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||||
enabled: true
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||||
params:
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- name: "fpEdgeBleedFilterEnable"
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||||
value: "true"
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||||
- name: "fpebfROIMinXRatio"
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||||
value: "0.000000"
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```
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判断标准：
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* `enabled: true`：鬼影滤波已开启。
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* `enabled: false`：鬼影滤波未开启。
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* `params`：当前鬼影滤波的详细参数状态。
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||||
`/camera/depth_filters/status` 的发布说明可参考[话题](../../4_application_guide/topics.md)。
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## 运行时开启或关闭鬼影滤波
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节点运行过程中，可通过 `/camera/set_filter` 临时开启或关闭鬼影滤波。
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开启：
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```bash
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ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter "{filter_name: 'FalsePositiveFilter', filter_enable: true, filter_param: [], filter_config: []}"
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```
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||||
关闭：
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```bash
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||||
ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter "{filter_name: 'FalsePositiveFilter', filter_enable: false, filter_param: [], filter_config: []}"
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||||
```
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调用后再次确认状态：
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```bash
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||||
ros2 topic echo /camera/depth_filters/status
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```
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说明：
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* service 调用是运行时临时操作。
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* 如果希望下次启动后自动开启，请在 launch 或 YAML 中设置 `enable_false_positive_filter:=true`。
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||||
* `/camera/set_filter` 的更多用法可参考[服务](../../4_application_guide/services.md)。
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## 运行时调整鬼影滤波参数
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鬼影滤波参数较多，运行时调参时推荐使用 `filter_config`，按参数名称设置。
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### 部分参数示例
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开启鬼影滤波，并临时调整部分参数：
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```bash
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ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter "{filter_name: 'FalsePositiveFilter', filter_enable: true, filter_param: [], filter_config: [
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||||
{name: 'fpEdgeBleedFilterEnable', value: 'true'},
|
||||
{name: 'fpebfROIMinXRatio', value: '0.0'},
|
||||
{name: 'fpebfROIMaxXRatio', value: '1.0'}
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||||
]}"
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```
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||||
说明：
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* `filter_name` 固定为 `FalsePositiveFilter`。
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* `filter_enable` 表示本次调用后滤波器是否开启。
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* `filter_param` 保持为空。
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* `filter_config` 用于指定需要调整的参数。
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||||
* 未写入 `filter_config` 的参数保持当前值。
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### 完整参数示例
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如需一次性设置鬼影滤波的完整参数，可参考以下示例：
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```bash
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ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter "{filter_name: 'FalsePositiveFilter', filter_enable: true, filter_param: [], filter_config: [
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||||
{name: 'fpEdgeBleedFilterEnable', value: 'true'},
|
||||
{name: 'fpebfROIMinXRatio', value: '0.0'},
|
||||
{name: 'fpebfROIMaxXRatio', value: '1.0'},
|
||||
{name: 'fpebfROIMinYRatio', value: '0.0'},
|
||||
{name: 'fpebfROIMaxYRatio', value: '0.6'},
|
||||
{name: 'fpebfMinBleedLength', value: '40'},
|
||||
{name: 'fpTextureSparsityFilterEnable', value: 'false'},
|
||||
{name: 'fptsfROIMinXRatio', value: '0.0'},
|
||||
{name: 'fptsfROIMaxXRatio', value: '1.0'},
|
||||
{name: 'fptsfROIMinYRatio', value: '0.0'},
|
||||
{name: 'fptsfROIMaxYRatio', value: '0.45'},
|
||||
{name: 'fptsfMaxNoiseLevel', value: '6000'},
|
||||
{name: 'fptsfMaxSpeckleSize', value: '1300'},
|
||||
{name: 'fpPatternAmbiguityFilterEnable', value: 'false'},
|
||||
{name: 'fppafROIMinXRatio', value: '0.0'},
|
||||
{name: 'fppafROIMaxXRatio', value: '0.99'},
|
||||
{name: 'fppafROIMinYRatio', value: '0.0'},
|
||||
{name: 'fppafROIMaxYRatio', value: '0.9'},
|
||||
{name: 'fppafMaxNoiseLevel', value: '6000'},
|
||||
{name: 'fppafMaxSpeckleSize', value: '4000'},
|
||||
{name: 'fppafMaxWidthRatio', value: '0.3'},
|
||||
{name: 'fppafMaxHeightRatio', value: '0.3'},
|
||||
{name: 'fppafTolerance', value: '0.15'},
|
||||
{name: 'fppafScore', value: '50'}
|
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]}"
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```
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调用后查看状态和参数：
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```bash
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ros2 topic echo /camera/depth_filters/status
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```
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## 常见问题
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### 设置了启动参数，但状态仍为 false
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请检查：
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* 启动命令是否包含 `enable_false_positive_filter:=true`。
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* YAML 中是否将 `enable_false_positive_filter` 设置为 `false`。
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* 是否修改参数后未重启节点。
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* 是否使用了旧的参数文件或启动配置。
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### service 调参后重启是否保留
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`/camera/set_filter` 是运行时临时调参，只对当前运行的节点生效。节点重启后，鬼影滤波是否开启由 `enable_false_positive_filter` 启动参数决定；运行时通过 `filter_config` 设置的详细参数不会通过 launch 或 YAML 自动保存。
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||||
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### 调参时报未知参数
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请检查 `filter_config` 中的 `name` 是否为当前设备和 SDK 支持的鬼影滤波参数名。参数名大小写需要保持一致。
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@@ -0,0 +1,162 @@
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# Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出
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本文档说明如何在 ROS2 中为 Gemini 330 系列相机导入和导出 SDK JSON 配置文件。
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SDK JSON 可用于恢复或迁移相机配置。JSON 文件可以来自 SDK、OrbbecViewer 或 ROS 导出的配置。ROS2 节点负责传入文件路径、触发导入导出，并在初始化后回读相机最终配置。
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## 适用范围
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本文仅描述 Gemini 330 系列的 SDK JSON 导入导出。建议优先使用专用启动文件：
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```bash
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gemini_330_series_sdk_json.launch.py
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```
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该启动文件面向 SDK JSON 使用场景，只保留 ROS2 运行和设备管理所需参数，尽量避免 launch 默认相机参数覆盖 JSON 中的配置。
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`gemini_330_series.launch.py`、`gemini_330_series_low_cpu.launch.py` 等完整启动文件也提供 `load_config_json_file_path` 和 `export_config_json_file_path` 参数，但这些启动文件包含较多相机参数。参数冲突时，launch 或 YAML 中已经传入节点的参数会优先于 JSON 中的对应配置。
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## 参数优先级
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当 SDK JSON 与 ROS2 launch / YAML 参数同时配置同一项时，可以按下面的规则理解最终生效值：
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```text
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已传入节点的 launch / YAML 参数 > SDK JSON 中的同名配置
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```
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这里的“已传入节点”包括启动文件中写入节点参数的默认值。因此，使用 `gemini_330_series.launch.py` 等完整启动文件时，即使用户没有在命令行显式设置某些相机参数，启动文件默认值也可能已经传入节点，并覆盖 JSON 中的对应配置。
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||||
SDK JSON 中的 `application_config`、`parameters.sensor_depth`、`parameters.sensor_color` 等模块都可能包含与 ROS2 参数对应的配置。无论字段属于哪个模块，只要它和某个 launch / YAML 参数控制同一项配置，就需要按上述优先级判断最终生效值。
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例如，JSON 中配置了 `color_brightness=10`，但 launch 或 YAML 中传入了 `color_brightness=0`，最终相机会使用 `0`。最终生效值以启动日志中的 `Config final readback ...` 为准。
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因此：
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* 如果希望尽量按 JSON 恢复配置，推荐使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py`。
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* 如果必须使用完整启动文件，请将会与 JSON 冲突的参数置空、不设置，或改为期望值。
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||||
可用 depth preset 名称请参考[设备预设](predefined_presets.md)。如果需要烧录或升级 preset 文件，请参考 [firmware_update_tool 设备维护工具](../../6_benchmark/firmware_update_tool.md)。
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## 导入 SDK JSON
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使用 `load_config_json_file_path` 指定需要导入的 SDK JSON 文件路径：
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```bash
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||||
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series_sdk_json.launch.py \
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||||
load_config_json_file_path:=/path/to/camera_config.json
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```
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||||
文件路径支持绝对路径、相对路径和 `~`。相对路径会按当前工作目录解析为绝对路径。
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导入成功时，日志中会看到：
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```text
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||||
Config JSON loaded file=/path/to/camera_config.json
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```
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如果文件不存在，日志中会看到：
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```text
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||||
Config JSON load skip file=/path/to/camera_config.json reason=file_not_found
|
||||
```
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||||
如果 SDK 加载 JSON 失败，日志中会看到：
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```text
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||||
Config JSON load failed file=/path/to/camera_config.json error="..."
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||||
```
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||||
## 确认最终生效配置
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JSON 导入后，节点会在初始化过程中回读相机最终配置，并输出类似日志：
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```text
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||||
Config final readback [depth] device_preset=Default
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||||
Config final readback [color] color_brightness=0
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||||
Config final readback [filter.depth.DecimationFilter] scale=2
|
||||
```
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||||
这些日志表示相机最终生效的配置。若导入的 JSON 与 launch / YAML 参数冲突，回读日志会反映覆盖后的最终值。
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||||
对于深度滤波器，也可以通过状态话题确认当前使能状态和参数：
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||||
```bash
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||||
ros2 topic echo /camera/depth_filters/status
|
||||
```
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||||
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||||
## 导出 SDK JSON
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||||
相机节点运行后，可以通过 `/camera/export_config_json` 服务导出当前配置：
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||||
```bash
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||||
ros2 service call /camera/export_config_json orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: '/tmp/orbbec_camera_config.json'}"
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||||
```
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||||
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||||
调用成功后，指定路径会生成 SDK JSON 配置文件。该文件可在后续启动时通过 `load_config_json_file_path` 导入。
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||||
导出路径支持绝对路径、相对路径和 `~`。如果父目录不存在，节点会自动创建。
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||||
导出成功时，服务返回和日志中会包含：
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||||
```text
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||||
Exported config json file path: /tmp/orbbec_camera_config.json
|
||||
```
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||||
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||||
如果路径为空或导出失败，服务会返回失败信息，并在日志中输出错误原因。
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||||
## 启动时自动导出
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除运行时 service 外，也可以在启动时通过 `export_config_json_file_path` 指定导出路径。节点初始化完成后会自动导出一次当前配置：
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||||
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||||
```bash
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||||
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series_sdk_json.launch.py \
|
||||
export_config_json_file_path:=/tmp/orbbec_camera_config.json
|
||||
```
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||||
|
||||
现场调试时更推荐先启动节点并确认相机状态，再使用 `/camera/export_config_json` 导出，避免在配置尚未确认时保存文件。
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||||
## 精简字段映射
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||||
下表列出常见 SDK JSON 字段与 ROS2 参数的关系。它用于理解冲突和覆盖关系，不表示所有字段都需要通过 launch 配置。
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| SDK JSON 字段 | 相关 ROS2 参数 | 说明 |
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||||
| --- | --- | --- |
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||||
| `application_config.sensors.Color.profile.*` | `enable_color`、`color_width`、`color_height`、`color_fps`、`color_format`、`enable_color_undistortion` | 彩色流开关、分辨率、帧率、格式和去畸变。 |
|
||||
| `application_config.sensors.Depth.profile.*` | `enable_depth`、`depth_width`、`depth_height`、`depth_fps`、`depth_format`、`enable_depth_undistortion` | 深度流开关、分辨率、帧率、格式和去畸变。 |
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| `application_config.sensors.LeftIR.profile.*` | `enable_left_ir`、`left_ir_width`、`left_ir_height`、`left_ir_fps`、`left_ir_format`、`enable_left_ir_undistortion` | 左 IR 流配置。 |
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| `application_config.sensors.RightIR.profile.*` | `enable_right_ir`、`right_ir_width`、`right_ir_height`、`right_ir_fps`、`right_ir_format`、`enable_right_ir_undistortion` | 右 IR 流配置。 |
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| `application_config.sensors.Accel.profile.*` | `enable_accel`、`accel_rate`、`accel_range` | 加速度计开关、采样率和量程。 |
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| `application_config.sensors.Gyro.profile.*` | `enable_gyro`、`gyro_rate`、`gyro_range` | 陀螺仪开关、采样率和量程。 |
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| `application_config.point_cloud.*` | `enable_point_cloud`、`enable_colored_point_cloud`、`point_cloud_decimation_filter_factor`、`depth_registration`、`align_mode`、`align_target_stream`、`enable_frame_sync`、`frame_aggregate_mode` | 点云、彩色点云、对齐、帧同步和帧聚合配置。 |
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| `application_config.hdr_merge.*` | `enable_hdr_merge` | HDR merge 配置。 |
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| `application_config.device_decimation.*` | `preset_resolution_config` | 设备级下采样配置。 |
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| `parameters.sensor_depth.depth_preset` | `device_preset` | 深度 preset。使用完整启动文件导入 JSON 时，避免用 `device_preset` 覆盖 JSON。 |
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| `parameters.sensor_depth` 中的曝光、增益、AE ROI、深度单位、激光、视差、图像方向等字段 | `depth_exposure`、`depth_gain`、`enable_ir_auto_exposure`、`ir_ae_max_exposure`、`depth_ae_roi_*`、`depth_precision`、`enable_laser`、`laser_energy_level`、`disparity_to_depth_mode`、`disparity_range_mode`、`disparity_search_offset`、`depth_rotation`、`depth_flip`、`depth_mirror` 等 | 深度相关设备配置。 |
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| `parameters.sensor_depth.frame_interleave.*` | `interleave_frame_enable`、`interleave_ae_mode`、`interleave_skip_index`、`hdr_index*_*`、`laser_index*_*` | HDR / laser interleave 配置。 |
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| `parameters.sensor_depth.post_processing_filter.*` | `enable_*_filter` 和对应滤波器参数 | 深度后处理滤波配置。`FalsePositiveFilter` 的详细参数通过 JSON 或 `/camera/set_filter` 的 `filter_config` 配置。 |
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| `parameters.sensor_color` 中的曝光、白平衡、亮度、锐度、防频闪、AE ROI、图像方向等字段 | `enable_color_auto_exposure`、`color_exposure`、`color_gain`、`enable_color_auto_white_balance`、`color_white_balance`、`color_brightness`、`color_sharpness`、`color_powerline_freq`、`color_ae_roi_*`、`color_rotation`、`color_flip`、`color_mirror` 等 | 彩色相关设备配置。 |
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| `parameters.sensor_color.post_processing_filter.DecimationFilter` | `enable_color_decimation_filter`、`color_decimation_filter_scale` | 彩色降采样滤波配置。 |
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| `parameters.sensor_left_ir` / `parameters.sensor_right_ir` | `left_ir_rotation`、`right_ir_rotation`、`enable_left_ir_sequence_id_filter`、`enable_right_ir_sequence_id_filter`、`left_ir_sequence_id_filter_id`、`right_ir_sequence_id_filter_id` 等 | 左右 IR 图像方向和 sequence id filter 配置。 |
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## 常见问题
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### JSON 导入后没有生效
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请检查：
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* `load_config_json_file_path` 指向的文件是否存在。
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* 日志中是否出现 `Config JSON loaded file=...`。
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* 是否使用完整启动文件传入了同名 launch / YAML 参数，导致 JSON 配置被覆盖。
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* 当前设备和固件是否支持 JSON 中的配置字段。
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### 应该使用专用 launch 还是完整 launch
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如果目标是尽量恢复 JSON 中的配置，推荐使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py`。
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如果想保留启动文件中的大量参数控制，可以继续使用 `gemini_330_series.launch.py` 等完整启动文件，但需要明确哪些参数会覆盖 JSON。
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### 导出的 JSON 是否包含最终配置
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导出的 JSON 基于当前相机最终状态。导出前，节点会把当前 ROS2 侧的 sensor、point cloud 和 HDR merge 配置同步到 SDK `application_config`，再调用 SDK 导出 JSON。
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如果启动时导入了 JSON，同时 launch / YAML 覆盖了部分配置，导出的文件会包含覆盖后的最终配置。
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