diff --git a/README_CN.MD b/README_CN.MD index 94a2dda5..8274bc5e 100644 --- a/README_CN.MD +++ b/README_CN.MD @@ -1,44 +1,209 @@ -# orbbec_camera +# OrbbecSDK ROS2 Wrapper v2 -## [![stable](http://badges.github.io/stability-badges/dist/stable.svg)](http://github.com/badges/stability-badges) ![version](https://img.shields.io/badge/version-1.5.2-green) +> [!重要] +> +> 欢迎使用 OrbbecSDK ROS2 Wrapper v2。在开始使用本版本的 ROS2 封装前，请务必查看以下的 [设备支持列表](#支持的设备)，以确认您的设备是否兼容。 -**请注意：本文档为机器翻译，仅供参考。翻译可能存在遗漏或错误，且不会及时更新。请以英文原文为准。** +OrbbecSDK ROS2 封装包为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境之间提供了无缝集成，支持 ROS2 的 Foxy、Humble 和 Jazzy 发行版。 -OrbbecSDK ROS 2 是一个用于 Orbbec 3D 相机的 ROS 2 环境无缝集成的包装器。它支持 ROS 2 Foxy、Galactic 和 Humble 版本。 +2024 年 10 月，我们发布了重大更新版本 —— [OrbbecSDK ROS2 Wrapper v2](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main)，该版本基于开源的[OrbbecSDK v2](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases)，具有更强的灵活性与可扩展性。 + +此更新确保了对所有符合 UVC 标准的 Orbbec USB 产品的兼容性，但不再支持使用 Orbbec 传统 OpenNI 协议的设备。如果您的设备在支持列表中，我们强烈建议您使用 v2-main 分支。 + +以下是 main 分支（v1.x）与 v2-main 分支（v2.x）对应的设备支持列表： + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
产品系列产品main分支v2-main分支
Gemini 330Gemini 335全面维护推荐用于新设计
Gemini 336全面维护推荐用于新设计
Gemini 330全面维护推荐用于新设计
Gemini 335L全面维护推荐用于新设计
Gemini 336L全面维护推荐用于新设计
Gemini 330L全面维护推荐用于新设计
Gemini 335Lg不支持推荐用于新设计
Gemini 2Gemini 2全面维护推荐用于新设计
Gemini 2 L全面维护推荐用于新设计
Gemini 2 XL推荐用于新设计即将支持
FemtoFemto Bolt全面维护推荐用于新设计
Femto Mega全面维护推荐用于新设计
Femto Mega I全面维护即将支持
AstraAstra 2全面维护推荐用于新设计
Astra+有限的维护不支持
Astra Pro Plus有限的维护不支持
Astra MiniAstra Mini Pro全面维护不支持
+ +注意：如果您未在列表中找到您的设备，请联系我们的 FAE 或销售代表获取支持。 + +**定义说明**: + +1. 推荐用于新设计: 我们将提供全面支持，包括新功能、漏洞修复以及性能优化。 +2. 全面维护: 我们将提供漏洞修复支持。 +3. 有限的维护: 我们仅提供关键性问题的修复支持。 +4. 不支持: 本版本中不支持该设备。 +5. 即将支持: 我们将在近期添加对该设备的支持。 + +## 目录 + +- [OrbbecSDK ROS2 Wrapper v2](#orbbecsdk-ros2-wrapper-v2) + - [目录](#目录) + - [安装说明](#安装说明) + - [入门](#入门) + - [高效的进程内通信](#高效的进程内通信) + - [例子](#例子) + - [手动将多个组件加载到同一进程中](#手动将多个组件加载到同一进程中) + - [使用launch文件启动](#使用launch文件启动) + - [限制](#限制) + - [使用V4L2后端](#使用v4l2后端) + - [Launch参数](#launch参数) + - [ROS2(Robot) vs Optical(Camera) Coordination Systems](#ros2robot-vs-opticalcamera-coordination-systems) + - [相机传感器结构](#相机传感器结构) + - [从坐标A到坐标B的TF](#从坐标a到坐标b的TF) + - [预设presets](#预设presets) + - [深度工作模式开关](#深度工作模式开关) + - [深度 NFOV 和 WFOV 模式的配置](#深度-nfov-和-wfov-模式的配置) + - [所有可用的摄像机控制服务](#所有可用的摄像机控制服务) + - [所有可用主题](#所有可用主题) + - [网络相机设备枚举](#网络相机设备枚举) + - [多相机](#多相机) + - [压缩图像](#压缩图像) + - [使用硬件解码器解码JPEG](#使用硬件解码器解码jpeg) + - [rockchip and Amlogic](#rockchip-and-amlogic) + - [Nvidia Jetson](#nvidia-jetson) + - [检查相机支持哪些配置文件](#检查相机支持哪些配置文件) + - [构建Debian软件包](#构建debian软件包) + - [准备环境](#准备环境) + - [配置ROS依赖项](#配置ros依赖项) + - [构建包](#构建包) + - [支持的设备](#支持的设备) + - [DDS调优](#dds调优) + - [常见问题](#常见问题) + - [意外崩溃](#意外崩溃) + - [没有来自多个摄像机的数据流](#没有来自多个摄像机的数据流) + - [其他故障排除](#其他故障排除) + - [为什么有这么多启动文件？](#为什么有这么多启动文件) + - [其他有用链接](#其他有用链接) + - [License](#license) ## 安装说明 -安装 ROS 2 +下载ROS2 -- 请参考官方的 [ROS 2 安装指南](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html) +- 请根据您所使用的 ROS 2 版本，参考官方安装指南进行安装：[ROS 2 安装指南](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html) -> 如果您的 ROS 2 命令没有自动补全，请将以下两行放入您的 `.bashrc` 或 `.zshrc` 中 +> 如果你的 ROS 2 命令无法自动补全，请将以下两行添加到你的 `.bashrc `或 `.zshrc` 文件中： ```bash eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)" eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)" ``` -创建 `colcon` 工作区 +创建 `colcon` 工作空间 ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src ``` -获取源代码 +获取OrbbecSDK_ROS2源码 ```bash cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git +cd OrbbecSDK_ROS2 +git checkout v2-main ``` 安装 deb 依赖项 ```bash -# 假设您已经 source 了 ROS 环境，下同 -sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev \ -ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \ -ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs +# assume you have sourced ROS environment, same blow +sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \ +ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \ +ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \ +ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs \ +ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev ``` 安装 udev 规则 @@ -53,29 +218,29 @@ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ```bash cd ~/ros2_ws/ -# 构建 Release 版本，默认为 Debug +# build release, Default is Debug colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 启动相机节点 -- 在终端 1 中 +- 第一个终端 ```bash . ./install/setup.bash -ros2 launch orbbec_camera astra.launch.py # 或者其他启动文件，参见下表 +ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py # or other launch file, see below table ``` -- 在终端 2 中 +- 第二个终端 ```bash . ./install/setup.bash rviz2 ``` -选择要显示的主题 +选择您想要显示的topic -- 列出主题 / 服务 / 参数（在终端 3 中） +- 获取topics / services/ parameters列表 (第3个终端) ```bash ros2 topic list @@ -89,10 +254,11 @@ ros2 param list ros2 service call /camera/get_device_info orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo '{}' ``` -- 获取 SDK 版本 +- 获取SDK版本号 ```bash ros2 service call /camera/get_sdk_version orbbec_camera_msgs/srv/GetString '{}' + ``` - 获取曝光 @@ -101,7 +267,7 @@ ros2 service call /camera/get_sdk_version orbbec_camera_msgs/srv/GetString '{}' ros2 service call /camera/get_color_exposure orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32 '{}' ``` -> 如果您查看的是 `ir` 或 `depth`，请将 `/camera/get_color_exposure` 改为 `/camera/get_ir_exposure` 或 `/camera/get_depth_exposure`，下同。 +> 如果你选择的是 `ir` 或 `depth` 模式，请将 `/camera/get_color_exposure` 修改为 `/camera/get_ir_exposure` 或 `/camera/get_depth_exposure`，下文同理。 - 获取增益 @@ -121,22 +287,31 @@ ros2 service call /camera/get_white_balance orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32 '{}' ros2 service call /camera/set_color_auto_exposure std_srvs/srv/SetBool '{data: false}' ``` -- 设置白平衡 +* 设置自动曝光ROI区域 + +> 在 data_param 中，第一个值表示 左侧 `Left` 设置，第二个值表示 右侧 `Right` 设置，第三个值表示 上方 `Top` 设置，第四个值表示 下方 `Bottom` 设置。 + +```bash +ros2 service call /camera/set_color_ae_roi orbbec_camera_msgs/srv/SetArrays '{data_param: [0,1279,0,719]}' +``` + +* 设置白平衡 ```bash ros2 service call /camera/set_white_balance orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32 '{data: 4600}' ``` -- 设置激光器启用 +- 设置激光开关 ```bash ros2 service call /camera/set_laser_enable std_srvs/srv/SetBool "{data: true}" ``` -- 切换传感器 +- 切换传感器状态 ```bash ros2 service call /camera/toggle_ir std_srvs/srv/SetBool "{data : true}" + ``` - 保存点云 @@ -145,9 +320,198 @@ ros2 service call /camera/toggle_ir std_srvs/srv/SetBool "{data : true}" ros2 service call /camera/save_point_cloud std_srvs/srv/Empty "{}" ``` -### 所有可用的相机控制服务 +## 高效的进程内通信: -以下服务的名称已经表明了它的功能。但是，需要注意的是，相应的 `set_[ir|depth|color]*` 和 `get[ir|depth|color]*` **服务只有在启动文件的对应流的参数中将** `enable[ir|depth|color]` 设置为 `true` 时才可用。 +我们的 ROS2 Wrapper 节点在与订阅节点加载到同一进程中时，支持 零拷贝通信。这可以显著减少图像或点云等大数据主题的复制次数，尤其是在高分辨率和高帧率的场景下。 + +您需要启动一个组件容器（Component Container），并将本节点与其他组件节点一同作为组件方式加载。有关“在同一进程中组合多个节点”的更多详细信息，请参考：[官方文档说明](https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Composition.html) + +关于高效的进程内通信（Intra-process communication），请参考此文档：[高效的 Intra-Process通信](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intra-Process-Communication.html#efficient-intra-process-communication)。 + +### 例子 + +#### 手动将多个组件加载到同一进程中 + +* 启动 容器（component）: + + ```bash + ros2 run rclcpp_components component_container + ``` +* 添加组件: + + ```bash + ros2 component load /ComponentManager orbbec_camera orbbec_camera::OBCameraNodeDriver -e use_intra_process_comms:=true + ``` + + 以相同的方式加载其他组件节点 。 + +#### 使用launch文件启动 + +```bash +ros2 launch orbbec_camera gemini_intra_process_demo_launch.py +``` + +### 限制 + +* Node组件目前不支持 on RCLPY +* 使用 `image_transport`压缩图像话题将被禁止，因为这不支持进程内通信。 + +## 使用V4L2后端 + +[设置uvc_backend参数](#launch参数) + +注意：默认情况下不启用V4L2后端。 + +## Launch参数 + +以下是可用的launch启动参数： + +- `connection_delay`: 重新打开设备的延迟时间（以毫秒为单位）。 +- `enable_point_cloud`: 深度点云开关。 +- `enable_colored_point_cloud`: RGB点云开关。 +- `cloud_frame_id`:修改ros消息中frame_id名称。 +- `ordered_pc`:启动无效点云过滤开关。 +- `point_cloud_qos`, `[color|depth|ir]_qos`, `[color|depth|ir]_camera_info_qos`: ROS2消息服务质量(QoS)设置 + 可能的值包括： `SYSTEM_DEFAULT`, `DEFAULT`, `PARAMETER_EVENTS`, `SERVICES_DEFAULT`, `PARAMETERS`, `SENSOR_DATA` 并且不区分大小写。这些值分别对应： `rmw_qos_profile_system_default`, `rmw_qos_profile_default`, `rmw_qos_profile_parameter_events`, `rmw_qos_profile_services_default`, `rmw_qos_profile_parameters`,和 `SENSOR_DATA`。 +- `color_ae_roi_[left|right|top|bottom]`,`depth_ae_roi_[left|right|top|bottom]`:设置Color或Depth的自动曝光ROI区域。 +- `enable_d2c_viewer`: 发布depth图像叠加到彩色图像的D2C话题（仅提供测试）。 +- `device_num`: 设备数量。 +- `preset_firmware_path` : 输入参数为预设的固件路径，若输入多个路径，每个路径之间需用“,”分隔，最多可输入3个固件路径。 +- `color_width`, `color_height`, `color_fps`: 彩色流的分辨率和帧率。 +- `ir_width`, `ir_height`, `ir_fps`: 红外流的分辨率和帧速率。 +- `depth_width`, `depth_height`, `depth_fps`: 深度流的分辨率和帧速率。 +- `enable_color`: 启用彩色流。 +- `enable_depth`: 启用深度流。 +- `enable_ir`: 启动红外流。 +- `depth_registration`: 启用深度帧与颜色帧的对齐。当 `enable_colored_point_cloud` 设置为 `true` 时，此字段为必填项。 +- `usb_port`: 相机的 USB 端口。使用多个相机时需要此端口。 +- `enable_accel`: 启用加速度计。 +- `accel_rate`: 加速度计的频率，可选值 `1.5625hz`, `3.125hz`, `6.25hz`, `12.5hz`, `25hz`, `50hz`, `100hz`, `200hz`, `500hz`, `1khz`, `2khz`, `4khz`, `8khz`, `16khz`, `32khz`。 + 具体值取决于当前的相机。 +- `accel_range`: 加速度计的范围，可选值为 `2g`, `4g`, `8g`, `16g`. 具体值取决于当前相机。 +- `enable_gyro`: 启用陀螺仪。 +- `gyro_rate`: 陀螺仪的频率，可选值 `1.5625hz`, `3.125hz`, `6.25hz`, `12.5hz`, `25hz`, `50hz`, `100hz`, `200hz`, `500hz`, `1khz`, `2khz`, `4khz`, `8khz`, `16khz`, `32khz`。 + 具体值取决于当前的相机。 +- `gyro_range`: 陀螺仪的范围，可选值为 `16dps`, `31dps`, `62dps`, `125dps`, `250dps`, `500dps`, `1000dps`, `2000dps`. 具体值取决于当前相机。 +- `enumerate_net_device`: 启用枚举网络设备的功能。true 表示启用，false 表示禁用。 + 此功能仅支持 Femto Mega 和 Gemini 2 XL 设备。通过网络访问这些设备时，需要提前配置设备的 IP 地址。启用开关需要设置为 true。 +- `depth_filter_config`: 配置深度过滤配置文件的加载路径。默认情况下，深度过滤配置文件位于 /config/depthfilter 目录。仅 Gemini2 支持。 +- `depth_precision`: 深度精度应采用 `1mm`格式。默认值为 `1mm`。 +- `enable_laser`: 启用激光。默认值为“true”。 +- `device_preset`: 默认值为 `Default`。仅支持 G330 系列。更多信息，请参阅 [G330 文档](https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-presets/)。请参考下表，根据您的使用情况设置 `device_preset` 值。该值应为[表格](#predefined-presets) 中列出的预设名称之一。 +- `enable_decimation_filter`: 此滤波器有效降低了深度场景的复杂度。滤波器在核尺寸 [2x2] 至 [8x8] 像素上运行。图像尺寸在两个维度上均按比例缩小，以保持纵横比。 +- `enable_hdr_merge`: 此滤镜与深度 HDR 功能配合使用。通过合并交替曝光值的连续深度图像，我们可以克服同时获取欠照和过照物体深度值的挑战。 +- `enable_sequence_id_filter`: 此过滤器与深度 HDR 函数联合使用，仅输出具有指定序列 ID 的序列。 +- `enable_threshold_filter`: 该过滤器保留感兴趣的深度值并省略范围之外的深度值。 +- `enable_noise_removal_filter`: 该滤波器可消除簇状斑点噪声，并生成填充程度较低的深度图。 +- `enable_spatial_filter`: 此滤波器根据幅值参数的指定执行多次迭代处理，以增强深度数据的平滑度。它还能够填充深度图中的小孔。 +- `enable_temporal_filter`: 此滤镜旨在通过基于先前帧操纵每个像素的值来提高深度数据的持久性。该滤镜对数据执行单次传递，在调整深度值的同时更新追踪历史记录。 +- `enable_hole_filling_filter`: 此过滤器使用指定的模式填充深度图中的所有孔洞。 +- `retry_on_usb3_detection_failure`:如果摄像头连接到 USB 2.0 端口但未被检测到，系统将尝试重置摄像头最多三次。此设置旨在防止 USB 3.0 设备被错误地识别为 USB 2.0。建议在使用 USB 2.0 连接时将此参数设置为“false”，以避免不必要的重置。 +- `tf_publish_rate`: 相机发布动态变换的速率。默认值为 0.0，表示发布静态变换。 +- `time_domain`: 帧时间域，字符串类型，可以是“device”、“global”或“system”。“device”表示使用相机的硬件时间戳；“system”表示使用PC接收到第一个数据包或帧的时间戳；“global”用于跨多个设备同步时间，将来自不同来源的数据对齐到公共时间基准。 +- `enable_sync_host_time`: 启用主机时间与相机时间的同步。默认值为 `true`，如果使用全局时间，请设置为 `false`。某些旧设备可能不支持此功能。 +- `config_file_path`: YAML 配置文件的路径。默认值为“"”。如果未指定配置文件，则将使用启动文件中的默认参数。如果您想使用自定义配置文件，请参阅“gemini_330_series.launch.py”。 + “enable_heartbeat”启用心跳功能，默认设置为“false”。如果设置为“true”，摄像头节点将向固件发送心跳信号；如果需要硬件日志记录，也应设置为“true”。 +- `log_level` : SDK 日志级别，默认值为 `info`，可选值为 `debug`, `info`, `warn`, `error`, `fatal`。 +- `enable_color_undistortion`: 启用颜色去畸变功能，默认值为“false”。请注意，我们的彩色相机畸变程度极小，通常无需进行去畸变设置。 +- `interleave_ae_mode` : 设置激光或 hdr 交错。 +- `interleave_frame_enable` : 是否启用交错帧模式。 +- `interleave_skip_enable` : 是否启用跳帧。 +- `interleave_skip_index` : 设置跳过模式 IR 或泛光 IR。 +- `[hdr|laser]_index[0|1]_[laser_control|depth_exposure|depth_gain|ir_brightness|ae_max_exposure]`:隔行帧模式下，设置hdr或激光隔行帧的第0帧和第1帧参数 + +**重要提示**：*请仔细阅读[此链接](https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-post-processing-blocks/)中关于软件过滤设置的说明。如果您不确定，请勿修改这些设置。* + +## ROS2(Robot) vs Optical(Camera) Coordination Systems + +* 视角: + * 想象一下我们站在镜头后面，向前看. + * 在谈论坐标、左右 IR、传感器位置等时，请始终使用这个观点。 + +![ROS2 and Camera Coordinate System](docs/images/image13.png) + +* ROS2 Coordinate System: (X: Forward, Y:Left, Z: Up) +* Camera Optical Coordinate System: (X: Right, Y: Down, Z: Forward) +* 我们的包装主题中发布的所有数据都是直接从我们的相机传感器获取的光学数据。 +* 静态和动态 TF 主题发布光学坐标系和ROS坐标系，允许客户在两个坐标系之间进行转换。 + +## 相机传感器结构 + +![module in rviz2](docs/images/image16.png) + +![module in rviz2](docs/images/image14.png) + +## 从坐标A到坐标B的TF + +原点 (0,0,0) 取自 camera_link 位置。 + +我们的包装器提供每个传感器坐标到相机基座 (camera_link) 之间的静态 TF 值。 + +此外，它还提供每个传感器 ROS 坐标到其对应光学坐标之间的 TF 值。 + +Gemini335 模块的 RGB 传感器和右侧红外传感器的静态 TF 值示例，如 rviz2 所示： + +```bash +ros2 launch orbbec_description view_model.launch.py model:=gemini_335_336.urdf.xacro +``` + +![module in rviz2](./docs/images/image2.png) + +## 预设presets + +| Preset | 特征 | 推荐用例 | +| -------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------- | +| Default | - 最佳视觉感知——准确度、填充率、微小物体等方面的整体表现良好。 | - Generic `
`- Robotics | +| Hand | - 清除手和手指边缘 | - Gesture recognition | +| High Accuracy | - 高置信度的深度 `
`- 几乎没有噪声的深度值 `
`- 较低的填充率 | - Collision avoidance `
`- Object scanning | +| High Density | - 更高的填充率 `
`- 更多微小物体 `
`- 可能受到噪声深度值的影响 | - Object recognition `
`- Pick & place `
`- Foreground & background animation | +| Medium Density | - 填充率和准确度的平衡性能 `
`- 与默认设置相比：填充率较低，边缘质量更好 | - Generic and alternative to Default | +| Custom | - 用户定义预设 `
`- 从上述预设衍生，并经过自定义修改，例如后处理管道的新配置、深度 AE 函数的修改平均强度设定点等。 | - 与使用预定义预设相比，使用自定义配置可实现更好的深度性能 `
`- 对于完善的自定义配置 | + +根据您的具体用例选择合适的预设名称，并将其设置为 `device_preset` 参数的值。 + +## 深度工作模式开关 + +Orbbec SDK ROS2 支持深度工作模式切换。Gemini 2、Gemini 2 L、Femto 和 Femto Bolt 相机均支持深度工作模式切换。 + +- 在启动相机之前，可以配置深度工作模式（depth_work_mode），以获得相应 xxx.launch.py 文件的支持。 +- 深度工作模式切换支持 Gemini 2、Gemini 2 L 和 Gemini 2 XL 相机。 +- xxx.launch.py 默认的深度工作模式配置是相机的默认配置，如果需要修改，可以根据需要切换到相应的模式。 +- 具体的相机深度工作模式支持类型可以参见深度模式的注释。 + +```python +# 深度工作模式支持如下： +# 未分箱密集默认值 +# Unbinned Sparse Default +# Binned Sparse Default +# Obstacle Avoidance +DeclareLaunchArgument('depth_work_mode', default_value='') +``` + +- 查看深度工作模式： + +```bash +ros2 run orbbec_camera list_depth_work_mode_node +``` + +## 深度 NFOV 和 WFOV 模式的配置 + +对于 Femto Mega 和 Femto Bolt 设备，NFOV 和 WFOV 模式是通过在启动文件中配置深度和红外分辨率来实现的。 +在启动文件中，depth_width、depth_height、ir_width、ir_height 分别表示深度分辨率和红外分辨率。 +红外的帧率和分辨率必须与深度分辨率一致。不同模式与分辨率的对应关系如下： + +- NFOV unbinned: 640 x 576. +- NFOV binned: 320 x 288. +- WFOV unbinned: 1024 x 1024. +- WFOV binned: 512 x 512. + +## 所有可用的摄像机控制服务 + +以下服务的名称已经表达了其功能。 +但需要注意的是，相应的 `set_[ir|depth|color]*` +和 `get[ir|depth|color]*` 服务只有在启动文件参数对应的流中将 `enable[ir|depth|color]` +设置为 `true` 时才可用。 - `/camera/get_auto_white_balance` - `/camera/get_color_exposure` @@ -178,40 +542,47 @@ ros2 service call /camera/save_point_cloud std_srvs/srv/Empty "{}" - `/camera/toggle_color` - `/camera/toggle_depth` - `/camera/toggle_ir` +- `/camera/set_reset_timestamp` +- `/camera/set_sync_interleaverlaser` +- `/camera/set_sync_hosttime` -### 所有可用的话题 +## 所有可用主题 - `/camera/color/camera_info` : 彩色相机信息。 - `/camera/color/image_raw`: 彩色流图像。 -- `/camera/depth/camera_info`: 深度流图像。 +- `/camera/depth/camera_info`: 深度相机信息。 - `/camera/depth/image_raw`: 深度流图像。 -- `/camera/depth/points` : 点云，仅在 `enable_point_cloud` 为 `true` 时可用。 -- `/camera/depth_registered/points`: 彩色点云，仅在 `enable_colored_point_cloud` 为 `true` 时可用。 +- `/camera/depth/points` :点云，仅当“enable_point_cloud”为“true”时可用。 +- `/camera/depth_registered/points`: 彩色点云，仅当 `enable_colored_point_cloud` 为 `true` 时可用。 - `/camera/ir/camera_info`: 红外相机信息。 -- `/camera/ir/image_raw`: 红外流图像。 -- `/camera/accel/sample`: 加速度数据流，`enable_sync_output_accel_gyro` 关闭，`enable_accel` 打开。 -- `/camera/gyro/sample`: 陀螺仪数据流，`enable_sync_output_accel_gyro` 关闭，`enable_gyro` 打开。 -- `camera/gyro_accel/sample`: 加速度和陀螺仪同步数据流，`enable_sync_output_accel_gyro` 打开。 +- `/camera/ir/image_raw`: 红外流图像 +- `/camera/accel/sample`: 加速度数据流 `enable_sync_output_accel_gyro`关闭，`enable_accel`开启 +- `/camera/gyro/sample`: 陀螺仪数据流，`enable_sync_output_accel_gyro` 关闭，`enable_gyro`开启 +- `camera/gyro_accel/sample`: 加速度计和陀螺仪数据流同步，`enable_sync_output_accel_gyro` 已开启 +- `/diagnostics`: 摄像机的诊断信息。目前，诊断信息仅包括摄像机的温度。 -### 网络设备枚举 +## 网络相机设备枚举 -目前，网络设备枚举功能仅由 Femto Mega 设备支持。当通过网络访问此设备时，如果将 `enumerate_net_device` 设置为 `true`，则设备将自动枚举，无需预先配置 IP 地址或将启用开关设置为 true。具体配置方法如下： +目前，仅 Femto Mega 设备支持网络设备枚举功能。通过网络访问此设备时，如果将 `enumerate_net_device` 设置为 `true`，则会自动枚举该设备，无需提前配置 IP 地址或将启用开关设置为 true。具体配置方法如下： -- `enumerate_net_device`：自动枚举网络设备，仅 Femto Mega 支持。如果将 `enumerate_net_device` 设置为 `true`，设备将自动枚举，无需设置 `net_device_ip` 和 `net_device_port` 参数。 -- `net_device_ip`：设备的 IP 地址。 -- `net_device_port`：设备的端口号。 +- `enumerate_net_device`: 自动枚举网络设备，仅 Femto Mega 支持。 + 如果 `enumerate_net_device` 设置为 `true`，则将自动枚举设备，无需设置 `net_device_ip` + 和 `net_device_port` 参数。 +- `net_device_ip`: 设备的 IP 地址。 +- `net_device_port`: 设备的端口号。 -### 多相机 +## 多相机 -- 要获取相机的 `usb_port`，请插入相机并在终端中运行以下命令： +- 要获取相机的“usb_port”，请插入相机并在终端中运行以下命令： ```bash ros2 run orbbec_camera list_devices_node ``` -- 将 `device_num` 参数设置为您拥有的相机数量。 -- 转到 `OrbbecSDK_ROS2/launch/multi_xxx.launch.py` 文件并更改 `usb_port`。 -- 不要忘记将 `include` 标签放在 `group` 标签内。否则，不同相机的参数值可能会被污染。 +- 将“device_num”参数设置为您拥有的摄像机数量。 +- 进入 `OrbbecSDK_ROS2/launch/multi_xxx.launch.py`文件，修改 `usb_port`。 +- 不要忘记将 `include` 标签放在 `group` 标签内。 + 否则，不同摄像机的参数值可能会受到污染。 ```python from launch import LaunchDescription @@ -223,7 +594,7 @@ import os def generate_launch_description(): - # 包含启动文件 + # Include launch files package_dir = get_package_share_directory('orbbec_camera') launch_file_dir = os.path.join(package_dir, 'launch') launch1_include = IncludeLaunchDescription( @@ -232,7 +603,7 @@ def generate_launch_description(): ), launch_arguments={ 'camera_name': 'camera_01', - 'usb_port': '6-2.4.4.2', # 在此替换您的 USB 端口 + 'usb_port': '6-2.4.4.2', # replace your usb port here 'device_num': '2' }.items() ) @@ -243,14 +614,14 @@ def generate_launch_description(): ), launch_arguments={ 'camera_name': 'camera_02', - 'usb_port': '6-2.4.1', # 在此替换您的 USB 端口 + 'usb_port': '6-2.4.1', # replace your usb port here 'device_num': '2' }.items() ) - # 如果您需要更多相机，只需在此处添加更多 launch_include，并更改 usb_port 和 device_num + # If you need more cameras, just add more launch_include here, and change the usb_port and device_num - # 启动描述 + # Launch description ld = LaunchDescription([ GroupAction([launch1_include]), GroupAction([launch2_include]), @@ -260,124 +631,64 @@ def generate_launch_description(): ``` -- 要启动相机，请运行以下命令： +- 要启动摄像头，请运行以下命令： ```bash ros2 launch orbbec_camera multi_camera.launch.py ``` -## 使用硬件解码器解码 JPEG +## 压缩图像 -### 瑞芯微和晶晨 +您可以使用 `image_transport` 来使用 `jpeg` 格式压缩图像。以下是使用示例： -依赖于 `rockchip-mpp-dev` 和 `rockchip-rga-dev`，并非所有系统都有这两个包，名称可能不同，请自行搜索。 -打开 `CMakeLists.txt` 并将 `USE_RK_HW_DECODER` 设置为 `ON`。 +要访问压缩后的彩色图像，您可以使用以下命令： + +```bash +ros2 topic echo /camera/color/image_raw/compressed --no-arr +``` + +此命令将允许您从指定主题接收压缩的彩色图像。 + +## 使用硬件解码器解码JPEG + +### rockchip and Amlogic + +依赖于 `rockchip-mpp-dev` 和 `rockchip-rga-dev`，并非所有系统都包含这两个软件包，名称可能不同，请自行搜索。 +打开 `CMakeLists.txt`，并将 `USE_RK_HW_DECODER` 设置为 `ON`。 ### Nvidia Jetson 依赖于：`jetson_multimedia_api`、`libyuv`。 打开 `CMakeLists.txt` 并将 `USE_NV_HW_DECODER` 设置为 `ON`。 -## 启动参数 - -以下是可用的启动参数： - -- `connection_delay`：重新打开设备的延迟时间，单位为毫秒。一些设备（如 Astra mini）需要较长时间才能初始化，立即重新打开设备会导致固件崩溃。 -- `enable_point_cloud`：启用点云。 -- `enable_colored_point_cloud`：启用 RGB 点云。 -- `point_cloud_qos`、`[color|depth|ir]_qos`、`[color|depth|ir]_camera_info_qos`：ROS 2 消息服务质量 (QoS) 设置。可能的值为 `SYSTEM_DEFAULT`、`DEFAULT`、`PARAMETER_EVENTS`、`SERVICES_DEFAULT`、`PARAMETERS` 和 `SENSOR_DATA`，不区分大小写。它们分别对应于 `rmw_qos_profile_system_default`、`rmw_qos_profile_default`、`rmw_qos_profile_parameter_events`、`rmw_qos_profile_services_default`、`rmw_qos_profile_parameters` 和 `SENSOR_DATA`。 -- `enable_d2c_viewer`：发布 D2C 叠加图像（仅用于测试）。 -- `device_num`：设备数量。如果需要多个相机，则必须填写此参数。 -- `color_width`、`color_height`、`color_fps`：彩色流的分辨率和帧率。 -- `ir_width`、`ir_height`、`ir_fps`：红外流的分辨率和帧率。 -- `depth_width`、`depth_height`、`depth_fps`：深度流的分辨率和帧率。 -- `enable_color`：启用 RGB 相机。 -- `enable_depth`：启用深度相机。 -- `enable_ir`：启用红外相机。 -- `depth_registration`：启用将深度帧对齐到彩色帧的硬件。当设置 `enable_colored_point_cloud` 为 `true` 时，需要此字段。 -- `usb_port`：相机的 USB 端口。使用多个相机时需要此参数。 -- `enable_accel`：启用加速度计。 -- `accel_rate`：加速度计的频率，可选值为 `1.5625hz`、`3.125hz`、`6.25hz`、`12.5hz`、`25hz`、`50hz`、`100hz`、`200hz`、`500hz`、`1khz`、`2khz`、`4khz`、`8khz`、`16khz`、`32khz`。具体值取决于当前相机。 -- `accel_range`：加速度计的范围，可选值为 `2g`、`4g`、`8g`、`16g`。具体值取决于当前相机。 -- `enable_gyro`：是否启用陀螺仪。 -- `gyro_rate`：陀螺仪的频率，可选值为 `1.5625hz`、`3.125hz`、`6.25hz`、`12.5hz`、`25hz`、`50hz`、`100hz`、`200hz`、`500hz`、`1khz`、`2khz`、`4khz`、`8khz`、`16khz`、`32khz`。具体值取决于当前相机。 -- `gyro_range`：陀螺仪的范围，可选值为 `16dps`、`31dps`、`62dps`、`125dps`、`250dps`、`500dps`、`1000dps`、`2000dps`。具体值取决于当前相机。 -- `enumerate_net_device`：是否启用枚举网络设备的功能。True 表示启用，false 表示禁用。此功能仅由 Femto Mega 和 Gemini 2 XL 设备支持。当通过网络访问这些设备时，需要预先配置设备的 IP 地址。启用开关需要设置为 true。 -- `depth_filter_config`：配置深度过滤配置文件的加载路径。默认情况下，深度过滤配置文件位于 /config/depthfilter 目录下，仅 Gemini2 支持。 -- `depth_precision`：深度精度，格式应为 `1mm`。默认值为 `1mm`。 -- `enable_laser`：是否启用激光器。默认值为 `true`。 -- `laser_on_off_mode`：激光器开关交替模式，0：关闭，1：开-关交替，2：关-开交替。默认值为 `0`。 -- `device_preset`：设备预设选项为 `Default` 或 `High Accuracy`。 -- `enable_decimation_filter`：此滤波有效地降低了深度场景的复杂度。滤波以 [2x2] 到 [8x8] 像素的内核大小运行。图像大小在两个维度上按比例缩小，以保持长宽比。 -- `enable_hdr_merge`：此滤波与深度 HDR 功能一起使用。通过合并连续的具有交替曝光值的深度图像，我们可以同时克服获取低照度和过度照明物体的深度值的挑战。 -- `enable_sequence_id_filter`：此滤波与深度 HDR 功能一起使用，仅输出具有指定序列 ID 的序列。 -- `enable_threshold_filter`：此滤波保留感兴趣的深度值，并忽略超出范围的深度值。 -- `enable_noise_removal_filter`：此滤波以簇的形式去除斑点噪声，并产生一个填充较少的深度图。 -- `enable_spatial_filter`：此滤波根据幅度参数指定的多次迭代处理，以增强深度数据的平滑度。它还能够填充深度图中的小孔。 -- `enable_temporal_filter`：此滤波旨在通过基于先前帧操纵每像素值来改善深度数据的持久性。该滤波对数据执行单次处理，调整深度值的同时更新跟踪历史。 -- `enable_hole_filling_filter`：此滤波使用指定的模式填充深度图中的所有孔。 -- `retry_on_usb3_detection_failure`：如果相机连接到 USB 2.0 端口且未被检测到，系统将尝试最多三次重置相机。此设置旨在防止 USB 3.0 设备被错误地识别为 USB 2.0。建议在使用 USB 2.0 连接时将此参数设置为 `false`，以避免不必要的重置。 - -## 深度工作模式切换 - -- 在启动相机之前，可以为相应的 xxx.launch.py 文件支持配置深度工作模式（depth_work_mode）。 -- Gemini 2、Gemini 2 L 和 Gemini 2 XL 相机支持深度工作模式切换。 -- xxx.launch.py 的默认深度工作模式配置是相机的默认配置。如果需要修改，可以根据需要切换到相应的模式。 -- 具体相机深度工作模式支持类型可以在深度模式的注释中找到。 - -```python -# 深度工作模式支持如下： -# Unbinned Dense Default -# Unbinned Sparse Default -# Binned Sparse Default -# Obstacle Avoidance -DeclareLaunchArgument('depth_work_mode', default_value='') -``` - -- 查看深度工作模式： - -```bash -ros2 run orbbec_camera list_depth_work_mode_node -``` - -## 深度 NFOV 和 WFOV 模式的配置 - -对于 Femto Mega 和 Femto Bolt 设备，NFOV 和 WFOV 模式是通过在启动文件中配置 Depth 和 IR 的分辨率来实现的。 -在启动文件中，depth_width、depth_height、ir_width、ir_height 分别表示深度的分辨率和 IR 的分辨率。 -IR 的帧率和分辨率必须与深度一致。不同模式与分辨率的对应关系如下： - -- NFOV unbinned：640 x 576。 -- NFOV binned：320 x 288。 -- WFOV unbinned：1024 x 1024。 -- WFOV binned：512 x 512。 - -## 检查相机支持的配置文件 +## 检查相机支持哪些配置文件 ```bash ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node ``` -## 构建 Debian 包 +## 构建Debian软件包 ### 准备环境 -在开始之前，请安装所需的工具： +开始之前，请安装所需的工具： ```bash sudo apt install debhelper fakeroot python3-bloom ``` -### 配置 ROS 依赖项 +### 配置ROS依赖项 -将以下 YAML 文件添加到系统的 `/etc/ros/rosdep/sources.list.d/00-orbbec.yaml` 中。确保将 `focal` 替换为您的 Ubuntu 版本的代号，将 `humble` 替换为您的 ROS2 发行版名称： +将以下 YAML 文件添加到您的系统 `/etc/ros/rosdep/sources.list.d/00-orbbec.yaml`。请确保将 `focal` 替换为您的 Ubuntu 版本的代号，将 `humble` 替换为您的 ROS2 发行版名称： ```yaml orbbec_camera_msgs: ubuntu: - focal: [ros-humble-orbbec-camera-msgs] + focal: [ ros-humble-orbbec-camera-msgs ] ``` -接下来，创建一个新文件 `/etc/ros/rosdep/sources.list.d/50-orbbec.list`，并添加这一行以指定 YAML 文件的路径： +接下来，创建一个新文件 `/etc/ros/rosdep/sources.list.d/50-orbbec.list` 并添加此行以指定 +YAML file: ```bash yaml file:///etc/ros/rosdep/sources.list.d/00-orbbec.yaml @@ -401,77 +712,41 @@ cd src/OrbbecSDK_ROS2/ bash .make_deb.sh ``` -## 启动文件 +## 支持的设备 -| 产品系列 | 启动文件 | -| ----------------- | --------------------------- | -| astra+ | astra_adv.launch.py | -| astra mini /astra mini pro /astra pro | astra.launch.py | -| astra mini pro s | astra.launch.py | -| astra2 | astra2.launch.py | -| astra stereo s | stereo_s_u3.launch.py | -| astra pro2 | astra_pro2.launch.py | -| dabai | dabai.launch.py | -| dabai d1 | dabai_d1.launch.py | -| dabai dcw | dabai_dcw.launch.py | -| dabai dw | dabai_dw.launch.py | -| dabai pro | dabai_pro.launch.py | -| deeya | deeya.launch.py | -| femto /femto w | femto.launch.py | -| femto mega | femto_mega.launch.py | -| femto bolt | femto_bolt.launch.py | -| gemini | gemini.launch.py | -| gemini | gemini.launch.py | -| gemini2 / dabai DCL | gemini2.launch.py | -| gemini2L | gemini2L.launch.py | -| gemini e | gemini_e.launch.py | -| gemini e lite | gemini_e_lite.launch.py | -| dabai max | dabai_max.launch.py | -| dabai max pro | dabai_max_pro.launch.py | -| gemini uw | gemini_uw.launch.py | -| dabai dcw2 | dabai_dcw2.launch.py | -| dabai dw2 | dabai_dw2.launch.py | -| gemini ew | gemini_ew.launch.py | -| gemini ew lite | gemini_ew_lite.launch.py | -| gemini 330 系列 | gemini_330_series.launch.py | +目前，OrbbecSDK ROS2 Wrapper v2-main 分支支持以下设备。不久的将来，我们将支持更多设备。如果您在下表中找不到您的设备，请尝试 [main](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2) 分支。 -**所有启动文件本质上都是相似的，主要区别在于为同一系列中不同型号设置的参数的默认值。USB 标准的差异，例如 USB 2.0 与 USB 3.0，可能需要调整这些参数。如果遇到启动失败，请仔细查看规格手册。特别注意启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容性和最佳性能。** +为了获得最佳性能，我们强烈建议您更新到最新固件版本。这可确保您受益于最新的增强功能和错误修复。 -## 产品支持 +| 产品列表 | 最低固件版本 | **Launch File** | +| :----------- | :----------- | :-------------------------- | +| Gemini 330 | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py | +| Gemini 330L | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py | +| Gemini 335 | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py | +| Gemini 335L | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py | +| Gemini 335Lg | 1.3.46 | gemini_330_series.launch.py | +| Gemini 336 | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py | +| Gemini 336L | 1.2.20 | gemini_330_series.launch.py | +| Femto Bolt | 1.1.2 | femto_bolt.launch.py | +| Femto Mega | 1.3.0 | femto_mega.launch.py | +| Astra 2 | 2.8.20 | astra2.launch.py | +| Gemini 2 L | 1.4.53 | gemini2L.launch.py | +| Gemini 2 | 1.4.92 | gemini2.launch.py | -| **产品列表** | **固件版本** | -| ------------ | -------------------------- | -| Gemini 335 | 1.2.20 | -| Gemini 335L | 1.2.20 | -| Femto Bolt | 1.0.6/1.0.9 | -| Femto Mega | 1.1.7/1.2.7 | -| Gemini 2 XL | Obox：V1.2.5 VL：1.4.54 | -| Astra 2 | 2.8.20 | -| Gemini 2 L | 1.4.32 | -| Gemini 2 | 1.4.60 /1.4.76 | -| Astra+ | 1.0.22/1.0.21/1.0.20/1.0.19 | -| Femto | 1.6.7 | -| Femto W | 1.1.8 | -| DaBai | 2436 | -| DaBai DCW | 2460 | -| DaBai DW | 2606 | -| Astra Mini Pro | 1007 | -| Gemini E | 3460 | -| Gemini E Lite | 3606 | -| Gemini | 3.0.18 | -| Astra Mini S Pro | 1.0.05 | +所有启动文件本质上都类似，主要区别在于同一系列不同型号的参数默认值。USB 标准的差异（例如 USB 2.0 和 USB 3.0）可能需要调整这些参数。如果您遇到启动失败，请仔细阅读规格手册。请特别注意启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容性和最佳性能。 -## DDS 调优 +## DDS调优 -默认的 DDS 设置（Galactic）可能不是数据传输的最佳选择。不同的 DDS 设置可能具有不同的性能。在此示例中，我们使用 CycloneDDS。有关更多详细信息，请参阅 [ROS DDS 调优](https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/DDS-tuning.html)。 +默认的 DDS 设置 (Galactic) 可能并非数据传输的最佳选择。不同的 DDS 设置可能会带来不同的性能。本例中使用 CycloneDDS。更多详细信息，请参阅 +[ROS DDS 调优](https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/DDS-tuning.html)。 -● 编辑 cyclonedds 配置文件 +● 编辑cyclonedds配置文件 ```bash sudo gedit /etc/cyclonedds/config.xml ``` -添加 +增加 ```xml @@ -496,15 +771,15 @@ sudo gedit /etc/cyclonedds/config.xml ``` -● 设置环境变量，添加到 `.zshrc` 或 `.bashrc` +● 设置环境变量，添加到 `.zshrc`或 `.bashrc` ```bash -export ROS_DOMAIN_ID=42 # 0 到 232 之间的数字 +export ROS_DOMAIN_ID=42 # Numbers from 0 to 232 export ROS_LOCALHOST_ONLY=1 export CYCLONEDDS_URI=file:///etc/cyclonedds/config.xml ``` -提示：要了解为什么最大 ROS_DOMAIN_ID 为 232，请访问 [ROS 域 ID](https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-Domain-ID.html) +提示：要了解为什么 ROS_DOMAIN_ID 的最大值为 232，请访问 [ROS DOMAIN ID](https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-Domain-ID.html) ● 增加 UDP 接收缓冲区大小 编辑 @@ -512,29 +787,66 @@ export CYCLONEDDS_URI=file:///etc/cyclonedds/config.xml /etc/sysctl.d/10-cyclone-max.conf ``` -添加 +增加 ```bash net.core.rmem_max=2147483647 net.core.rmem_default=2147483647 ``` +如果您使用 Fast DDS，可以参考 [Fast DDS 配置](./docs/fastdds_tuning.md) 文件。 + ## 常见问题 -多个相机无图像 +### 意外崩溃 -- 可能是电源供应不足。为避免这种情况，请不要将所有相机连接到同一个集线器，并使用带电源的集线器。 +如果摄像头节点意外崩溃，它将在当前运行目录中生成崩溃日志：`Log/camera_crash_stack_trace_xx.log`。请将此日志发送给支持团队或将其提交至 GitHub 问题以获取进一步帮助。 -- 也可能是分辨率太高。要解决此问题，请尝试降低分辨率。 +### 没有来自多个摄像机的数据流 -为什么这里有那么多启动文件 +**电源不足**: -- 存在多个启动文件的原因是不同相机的默认分辨率和图像格式不同。为了方便使用，为每个相机单独设置了启动文件。 +- 确保每个摄像头都连接到单独的集线器。 +- 使用有源集线器为每个摄像头提供足够的电力。 -## 许可证 +**高分辨率**: -版权所有 2023 Orbbec Ltd。 +- 尝试降低分辨率来解决数据流问题。 + +**增加 usbfs_memory_mb 值**: + +- 运行以下命令，将 `usbfs_memory_mb` 值增加到 128MB（这是一个参考值，可以根据系统需求进行调整）： + +```bash + echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb +``` + +- 要使此更改永久生效，请检查[此链接](https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/807)。 + +### 其他故障排除 + +- 如果您遇到其他问题，请将 `log_level` 参数设置为 `debug`。这将在运行目录中生成一个 SDK 日志文件：`Log/OrbbecSDK.log.txt`。 + 请将此文件提供给支持团队以获取进一步帮助。 +- 如果需要固件日志，请将“enable_heartbeat”设置为“true”以激活此功能。 + +### 为什么有这么多启动文件？ + +- 不同的相机有不同的默认分辨率和图像格式。 +- 为了简化使用，每个相机都有自己的启动文件。 + +## 其他有用链接 + +- [OrbbecSDK_v2](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases) +- [Gemini 330 depth presets](https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-presets/) + +## License + +版权所有 2024 Orbbec Ltd。 根据 Apache 许可证 2.0 版（"许可证"）获得许可；除非遵守许可证，否则您不得使用此项目。您可以在以下网址获取许可证副本： -[http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0](http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0) \ No newline at end of file +[http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0](http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0) + +除非适用法律要求或书面同意，否则根据本许可证分发的软件均按“原样”分发，不附带任何明示或暗示的保证或条件。请参阅许可证，了解本许可证下特定语言的权限和限制规定。 + +**Other names and brands may be claimed as the property of others**