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-## ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
+## 坐标系和 TF 变换
+
+### 相机传感器结构
+
+![module in rviz2](../image/application_guide/image3.png)
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+![module in rviz2](../image/application_guide/image1.png)
+
+### 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
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+在Orbbec相机中，原点（0,0,0）取自camera_link位置
+
+我们的封装器提供从每个传感器坐标到相机基座（camera_link）之间的静态TF变换
+
+此外，它还提供从每个传感器ROS坐标到其对应光学坐标的TF变换。
+
+Gemini335模块的RGB传感器和右红外传感器静态TF变换示例，如rviz2中所示：
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+```bash
+ros2 launch orbbec_description view_model.launch.py model:=gemini_335_336.urdf.xacro
+```
+
+![rviz2中的模块](../image/application_guide/image2.png)
+
+### ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系

 * 视角：
  * 想象我们站在相机后面，向前看。
@@ -345,25 +369,3 @@ if (enable_stream_[DEPTH] && enable_stream_[COLOR] && enable_publish_extrinsic_)
 ```

 - 通过TF发布变换关系
-
-### 相机传感器结构
-
-![module in rviz2](../image/application_guide/image3.png)
-
-![module in rviz2](../image/application_guide/image1.png)
-
-### 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
-
-在Orbbec相机中，原点（0,0,0）取自camera_link位置
-
-我们的封装器提供从每个传感器坐标到相机基座（camera_link）之间的静态TF变换
-
-此外，它还提供从每个传感器ROS坐标到其对应光学坐标的TF变换。
-
-Gemini335模块的RGB传感器和右红外传感器静态TF变换示例，如rviz2中所示：
-
-```bash
-ros2 launch orbbec_description view_model.launch.py model:=gemini_335_336.urdf.xacro
-```
-
-![rviz2中的模块](../image/application_guide/image2.png)