docs: clarify unaligned depth topic conditions

docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/topics.md

@@ -26,7 +26,7 @@
     *   来自深度流固件的底层元数据。
 *   `/camera/depth/image_unaligned`
     *   软件对齐前的深度图像。
-    *   **条件：** 在 `depth_registration` 为 `true` 且 `align_mode` 为 `SW` 时发布；硬件对齐时不发布。
+    *   **条件：** 仅在 `depth_registration` 为 `true`、`align_mode` 为 `SW` 且对齐目标为 `COLOR`（SW D2C）时发布；SW C2D 和硬件对齐时不发布。
 *   `/camera/confidence/image_raw`
     *   `EnhancedDepthFilter` 生成的置信度图像，根据置信度帧格式编码为 `mono8` 或 `mono16`。
     *   **条件：** 增强深度滤波成功且该话题有订阅者时发布。

docs/zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/align_depth_color.md

@@ -35,6 +35,8 @@
 
 除 `OFF` 外，彩色流和深度流必须同时启用。服务会在切换过程中自动停止并重新启动数据流；切换失败时恢复原模式。
 
+启用 `depth_registration` 时，只有 `SW_D2C` 会发布 `/camera/depth/image_unaligned`；`SW_C2D` 不发布该话题。
+
 ```bash
 ros2 service call /camera/set_image_registration_mode orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: SW_D2C}"
 ```

docs/zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/enhanced_depth_filter.md

@@ -106,7 +106,7 @@ RGB、YUYV、UYVY、MJPG、BGR、RGBA、Y16、Y8
 | 话题 | 说明 |
 | --- | --- |
 | `/camera/depth/image_raw` | 滤波成功时发布增强后的对齐深度图像。运行中滤波失败时，驱动继续发布当前未增强的对齐深度图像。 |
-| `/camera/depth/image_unaligned` | 软件对齐时发布对齐前的深度图像。硬件 D2C 模式不发布该话题。 |
+| `/camera/depth/image_unaligned` | 仅在软件 D2C（`align_mode:=SW` 且 `align_target_stream:=COLOR`）时发布对齐前的深度图像；软件 C2D 和硬件 D2C 模式不发布该话题。 |
 | `/camera/confidence/image_raw` | 滤波成功时发布 `mono8` 编码的置信度图像。 |
 
 ## 确认运行状态