deploy: af67d4599f

zh/source/camera_devices/4_application_guide/application_guide.html

@@ -461,7 +461,7 @@
 
   <div role="contentinfo">
     <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
-      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
+      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
       </span></p>
   </div>
 

zh/source/camera_devices/4_application_guide/compressed_image.html

@@ -423,7 +423,7 @@
 
   <div role="contentinfo">
     <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
-      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
+      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
       </span></p>
   </div>
 

zh/source/camera_devices/4_application_guide/coordinate_and_tf.html

@@ -764,7 +764,7 @@
 
   <div role="contentinfo">
     <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
-      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
+      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
       </span></p>
   </div>
 

zh/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.html

@@ -409,101 +409,104 @@
 <p>以下是可用的启动参数：</p>
 <section id="id2">
 <h2><span class="section-number">4.1.1. </span>核心与数据流配置<a class="headerlink" href="#id2" title="Link to this heading"></a></h2>
-<ul class="simple">
-<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">camera_name</span></code></strong></p>
 <ul>
+<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">camera_name</span></code></strong></p>
+<ul class="simple">
 <li><p>启动节点的命名空间。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">serial_number</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>相机的序列号。当使用多个相机时需要此参数。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">usb_port</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>相机的USB端口。当使用多个相机时需要此参数。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">device_num</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>设备数量。如果需要多个相机，必须填写此参数。</p></li>
 </ul>
 </li>
+<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">device_preset</span></code></strong></p>
+<ul class="simple">
+<li><p>默认值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Default</span></code>。可以使用下面命令查看可设置模式</p></li>
+</ul>
+<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>ros2<span class="w"> </span>run<span class="w"> </span>orbbec_camera<span class="w"> </span>list_camera_profile_mode_node
+</pre></div>
+</div>
+</li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_[width|height|fps|format]</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>传感器流的分辨率和帧率。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_rotation</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>设置流图像旋转。</p></li>
 <li><p>可能的值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">0</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">90</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">180</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">270</span></code>。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_flip</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用流图像翻转。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_mirror</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用流图像镜像。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_point_cloud</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用点云。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_colored_point_cloud</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用RGB点云。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">cloud_frame_id</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>修改ros消息中的 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">frame_id</span></code> 名称。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">ordered_pc</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用无效点云过滤。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">point_cloud_qos</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[stream]_qos</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[stream]_camera_info_qos</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>ROS 2消息服务质量（QoS）设置。可能的值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SYSTEM_DEFAULT</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">DEFAULT</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">PARAMETER_EVENTS</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SERVICES_DEFAULT</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">PARAMETERS</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SENSOR_DATA</span></code>，不区分大小写。这些分别对应 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_system_default</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_default</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_parameter_events</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_services_default</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_parameters</span></code> 和 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SENSOR_DATA</span></code>。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">color.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用彩色图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressed&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/theora&quot;]</span></code>。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">depth.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用深度图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressedDepth&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;]</span></code>。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">left_ir.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用左红外图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressed&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/theora&quot;]</span></code>。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">right_ir.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
-<ul>
+<ul class="simple">
 <li><p>启用右红外图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressed&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/theora&quot;]</span></code>。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">point_cloud_decimation_filter_factor</span></code></strong></p>
-<ul>
-<li><p>点云下采样因子。范围：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1–8</span></code>，<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1</span></code>表示不下采样，数值越大下采样越强。</p></li>
-</ul>
-</li>
-<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">preset_resolution_config</span></code></strong></p>
-<ul>
-<li><p>摄像头设备的预设分辨率配置。格式: &quot;width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor&quot;. Example: &quot;1280,720,4,4&quot;. 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。</p></li>
+<ul class="simple">
+<li><p>点云下采样因子。范围：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1–8</span></code>，<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1</span></code>表示不下采样，数值越大下采样倍数越大。</p></li>
 </ul>
 </li>
 </ul>
@@ -598,7 +601,7 @@
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_depth_scale</span></code></strong></p>
 <ul class="simple">
-<li><p>启用深度缩放。</p></li>
+<li><p>设置D2C后是否启用深度缩放。<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">true</span></code>表示启用，默认为<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">true</span></code>。</p></li>
 </ul>
 </li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">depth_precision</span></code></strong></p>
@@ -750,16 +753,16 @@
 <section id="id10">
 <h3><span class="section-number">4.1.3.3. </span>设备特定<a class="headerlink" href="#id10" title="Link to this heading"></a></h3>
 <ul class="simple">
-<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">device_preset</span></code></strong></p>
-<ul>
-<li><p>默认值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Default</span></code>。仅支持G330系列。有关更多信息，请参阅 <a class="reference external" href="https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-presets/">G330文档</a>。该值应为 <a class="reference internal" href="../5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.html"><span class="doc">表中列出</span></a> 的预设名称之一。</p></li>
-</ul>
-</li>
 <li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_gmsl_trigger</span></code></strong> / <strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">gmsl_trigger_fps</span></code></strong></p>
 <ul>
 <li><p>启用gmsl触发输出信号 / 设置gmsl触发fps。用于 <a class="reference internal" href="../5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.html"><span class="doc">gmsl相机</span></a>。</p></li>
 </ul>
 </li>
+<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">preset_resolution_config</span></code></strong></p>
+<ul>
+<li><p>摄像头设备的预设分辨率配置。格式: &quot;width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor&quot;. Example: &quot;1280,720,4,4&quot;. 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。</p></li>
+</ul>
+</li>
 </ul>
 </section>
 <section id="id11">
@@ -1076,7 +1079,7 @@
 
   <div role="contentinfo">
     <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
-      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
+      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
       </span></p>
   </div>
 

zh/source/camera_devices/4_application_guide/point_cloud.html

@@ -468,7 +468,7 @@
 
   <div role="contentinfo">
     <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
-      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
+      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
       </span></p>
   </div>
 

zh/source/camera_devices/4_application_guide/services.html

@@ -754,7 +754,7 @@ ros2<span class="w"> </span>service<span class="w"> </span>call<span class="w">
 
   <div role="contentinfo">
     <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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       </span></p>
   </div>
 

zh/source/camera_devices/4_application_guide/topics.html

@@ -533,7 +533,7 @@
 
   <div role="contentinfo">
     <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
-      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
+      <span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
       </span></p>
   </div>