i/OrbbecSDK_ROS2
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2026-01-07 06:53:14 +00:00
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zh/.doctrees/source/camera_devices/1_overview/introduction.doctree
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zh/.doctrees/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.doctree
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zh/.doctrees/source/lidar_devices/lidar.doctree
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zh/_sources/source/camera_devices/1_overview/introduction.md.txt
+24 -11
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@@ -129,6 +129,17 @@ OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它
<td>full maintenance</td>
<td>recommended for new designs</td>
</tr>
<tr>
<td rowspan="2" style="text-align: center; font-weight: bold;">LiDAR</td>
<td>Pulsar ME450</td>
<td>not supported</td>
<td>recommended for new designs</td>
</tr>
<tr>
<td>Pulsar SL450</td>
<td>not supported</td>
<td>recommended for new designs</td>
</tr>
</tbody>
</table>
@@ -152,18 +163,20 @@ OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它
| **产品列表** | **推荐固件版本** | **启动文件** |
| ----------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------- |
| Astra Mini Pro | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-Pro) | astra.launch.py |
| Astra Mini S Pro | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-S-Pro) | astra.launch.py |
| Gemini 435Le | [1.3.2](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemin435Le-Firmware) | gemini435_le.launch.py |
| Astra Mini Pro | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-Pro) | astra.launch.py |
| Astra Mini S Pro | [2.0.03](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Astra-Mini-S-Pro) | astra.launch.py |
| Gemini 435Le | [1.3.6](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemin435Le-Firmware) | gemini435_le.launch.py |
| Gemini 330 series | [1.6.00](https://orbbec-debian-repos-aws.s3.amazonaws.com/product/Gemini330_Release_1.6.00.zip) | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 215 | [1.0.9](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini215-Firmware) | gemini210.launch.py |
| Gemini 210 | [1.0.9](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini210-Firmware) | gemini210.launch.py |
| Gemini 2 | [1.4.98](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini2-Firmware) | gemini2.launch.py |
| Gemini 2 L | [1.5.2](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini2L-Firmware) | gemini2L.launch.py |
| Femto Bolt | [1.1.2](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Bolt-Firmware) | femto_bolt.launch.py |
| Femto Mega | [1.3.1](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Mega-Firmware) | femto_mega.launch.py |
| Femto Mega I | [2.0.4](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Mega-I-Firmware) | femto_mega.launch.py |
| Astra 2 | [2.8.20](https://orbbec-debian-repos-aws.s3.amazonaws.com/product/Astra2_Release_2.8.20.zip) | astra2.launch.py |
| Gemini 215 | [1.0.9](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini215-Firmware) | gemini210.launch.py |
| Gemini 210 | [1.0.9](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini210-Firmware) | gemini210.launch.py |
| Gemini 2 | [1.4.98](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini2-Firmware) | gemini2.launch.py |
| Gemini 2 L | [1.5.2](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemini2L-Firmware) | gemini2L.launch.py |
| Femto Bolt | [1.1.2](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Bolt-Firmware) | femto_bolt.launch.py |
| Femto Mega | [1.3.1](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Mega-Firmware) | femto_mega.launch.py |
| Femto Mega I | [2.0.4](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Mega-I-Firmware) | femto_mega.launch.py |
| Astra 2 | [2.8.20](https://orbbec-debian-repos-aws.s3.amazonaws.com/product/Astra2_Release_2.8.20.zip) | astra2.launch.py |
| Pulsar SL450 | 2.2.4.5 | lidar.launch.py |
| Pulsar ME450 | 1.0.0.6 | lidar.launch.py |
所有启动文件本质上是类似的，主要区别在于同系列不同型号设置的参数默认值。USB 标准差异（如 USB 2.0 与 USB 3.0）可能需要调整这些参数。如果遇到启动失败，请仔细查看规格说明书，特别关注启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容与最佳性能。
zh/_sources/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.md.txt
+9 -7
View File
@@ -14,6 +14,11 @@
* 相机的USB端口。当使用多个相机时需要此参数。
* **`device_num`**
* 设备数量。如果需要多个相机，必须填写此参数。
* **`device_preset`**
* 默认值为 `Default`。可以使用下面命令查看可设置模式
```bash
ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node
```
* **`[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_[width|height|fps|format]`**
* 传感器流的分辨率和帧率。
* **`[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_rotation`**
@@ -42,9 +47,7 @@
* **`right_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
* 启用右红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
* **`point_cloud_decimation_filter_factor`**
* 点云下采样因子。范围：`1–8`，`1`表示不下采样，数值越大下采样越强。
* **`preset_resolution_config`**
* 摄像头设备的预设分辨率配置。格式: "width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor". Example: "1280,720,4,4". 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。
* 点云下采样因子。范围：`1–8`，`1`表示不下采样，数值越大下采样倍数越大。
### 传感器控制
@@ -84,7 +87,7 @@
* 设置深度图像的目标平均强度。例如：`mean_intensity_set_point:=100`。
> **注意：** 这取代了已弃用的 `depth_brightness`，后者仍支持以保持向后兼容性。
* **`enable_depth_scale`**
* 启用深度缩放。
* 设置D2C后是否启用深度缩放。`true`表示启用，默认为`true`。
* **`depth_precision`**
* 深度精度应为 `1mm` 格式。默认值为 `1mm`。
* **`depth_ae_roi_[left|right|top|bottom]`**
@@ -147,11 +150,10 @@
> 用于 [网络相机](../5_advanced_guide/configuration/net_camera.md)。
#### 设备特定
* **`device_preset`**
* 默认值为 `Default`。仅支持G330系列。有关更多信息，请参阅 [G330文档](https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-presets/)。该值应为 [表中列出](../5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.md) 的预设名称之一。
* **`enable_gmsl_trigger`** / **`gmsl_trigger_fps`**
* 启用gmsl触发输出信号 / 设置gmsl触发fps。用于 [gmsl相机](../5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.md)。
* **`preset_resolution_config`**
* 摄像头设备的预设分辨率配置。格式: "width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor". Example: "1280,720,4,4". 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。
#### 视差
* **`disparity_to_depth_mode`**
zh/_sources/source/lidar_devices/lidar.md.txt
+2 -2
View File
@@ -59,11 +59,11 @@ rviz2
* `PointCloud2`可视化示例：
![rviz2中的模块](./docs/images/lidar0.jpg)
![rviz2中的模块](./image/lidar0.jpg)
* `LaserScan`可视化示例：
![rviz2中的模块](./docs/images/lidar1.png)
![rviz2中的模块](./image/lidar1.png)
## 使用方法
zh/genindex.html
+1 -1
View File
@@ -411,7 +411,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/index.html
+1 -1
View File
@@ -502,7 +502,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/search.html
+1 -1
View File
@@ -419,7 +419,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/searchindex.js
+1 -1
View File
File diff suppressed because one or more lines are too long
zh/source/camera_devices/1_overview/introduction.html
+23 -2
View File
@@ -528,6 +528,17 @@
<td>full maintenance</td>
<td>recommended for new designs</td>
</tr>
<tr>
<td rowspan="2" style="text-align: center; font-weight: bold;">LiDAR</td>
<td>Pulsar ME450</td>
<td>not supported</td>
<td>recommended for new designs</td>
</tr>
<tr>
<td>Pulsar SL450</td>
<td>not supported</td>
<td>recommended for new designs</td>
</tr>
</tbody>
</table><p><strong>注意</strong>: 如果未找到您的设备，请联系我们的 FAE 或销售代表获取帮助。</p>
<p><strong>术语定义</strong>:</p>
@@ -564,7 +575,7 @@
</tr>
<tr>
<td>Gemini 435Le</td>
<td><a href="https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemin435Le-Firmware">1.3.2</a></td>
<td><a href="https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Gemin435Le-Firmware">1.3.6</a></td>
<td>gemini435_le.launch.py</td>
</tr>
<tr>
@@ -612,6 +623,16 @@
<td><a href="https://orbbec-debian-repos-aws.s3.amazonaws.com/product/Astra2_Release_2.8.20.zip">2.8.20</a></td>
<td>astra2.launch.py</td>
</tr>
<tr>
<td>Pulsar SL450</td>
<td>2.2.4.5</td>
<td>lidar.launch.py</td>
</tr>
<tr>
<td>Pulsar ME450</td>
<td>1.0.0.6</td>
<td>lidar.launch.py</td>
</tr>
</tbody>
</table><p>所有启动文件本质上是类似的，主要区别在于同系列不同型号设置的参数默认值。USB 标准差异（如 USB 2.0 与 USB 3.0）可能需要调整这些参数。如果遇到启动失败，请仔细查看规格说明书，特别关注启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容与最佳性能。</p>
</section>
@@ -725,7 +746,7 @@ thead th {
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/1_overview/orbbecsdk_overview.html
+1 -1
View File
@@ -596,7 +596,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/1_overview/overview.html
+1 -1
View File
@@ -434,7 +434,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/2_installation/build_the_package.html
+1 -1
View File
@@ -467,7 +467,7 @@ colcon<span class="w"> </span>build<span class="w"> </span>--event-handlers<span
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/2_installation/installation.html
+1 -1
View File
@@ -429,7 +429,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/2_installation/registration_script.html
+1 -1
View File
@@ -435,7 +435,7 @@ sudo<span class="w"> </span>udevadm<span class="w"> </span>control<span class="w
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/3_quickstarts/orbbecviewer.html
+1 -1
View File
@@ -498,7 +498,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/3_quickstarts/quickstart.html
+1 -1
View File
@@ -506,7 +506,7 @@ ros2<span class="w"> </span>param<span class="w"> </span>list
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/3_quickstarts/quickstarts.html
+1 -1
View File
@@ -434,7 +434,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/4_application_guide/application_guide.html
+1 -1
View File
@@ -461,7 +461,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/4_application_guide/compressed_image.html
+1 -1
View File
@@ -423,7 +423,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/4_application_guide/coordinate_and_tf.html
+1 -1
View File
@@ -764,7 +764,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.html
+35 -32
View File
@@ -409,101 +409,104 @@
<p>以下是可用的启动参数：</p>
<section id="id2">
<h2><span class="section-number">4.1.1. </span>核心与数据流配置<a class="headerlink" href="#id2" title="Link to this heading"></a></h2>
<ul class="simple">
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">camera_name</span></code></strong></p>
<ul>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">camera_name</span></code></strong></p>
<ul class="simple">
<li><p>启动节点的命名空间。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">serial_number</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>相机的序列号。当使用多个相机时需要此参数。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">usb_port</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>相机的USB端口。当使用多个相机时需要此参数。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">device_num</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>设备数量。如果需要多个相机，必须填写此参数。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">device_preset</span></code></strong></p>
<ul class="simple">
<li><p>默认值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Default</span></code>。可以使用下面命令查看可设置模式</p></li>
</ul>
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>ros2<span class="w"> </span>run<span class="w"> </span>orbbec_camera<span class="w"> </span>list_camera_profile_mode_node
</pre></div>
</div>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_[width|height|fps|format]</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>传感器流的分辨率和帧率。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_rotation</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>设置流图像旋转。</p></li>
<li><p>可能的值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">0</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">90</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">180</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">270</span></code>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_flip</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用流图像翻转。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_mirror</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用流图像镜像。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_point_cloud</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用点云。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_colored_point_cloud</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用RGB点云。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">cloud_frame_id</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>修改ros消息中的 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">frame_id</span></code> 名称。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">ordered_pc</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用无效点云过滤。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">point_cloud_qos</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[stream]_qos</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[stream]_camera_info_qos</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>ROS 2消息服务质量（QoS）设置。可能的值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SYSTEM_DEFAULT</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">DEFAULT</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">PARAMETER_EVENTS</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SERVICES_DEFAULT</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">PARAMETERS</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SENSOR_DATA</span></code>，不区分大小写。这些分别对应 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_system_default</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_default</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_parameter_events</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_services_default</span></code>、<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rmw_qos_profile_parameters</span></code> 和 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SENSOR_DATA</span></code>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">color.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用彩色图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressed&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/theora&quot;]</span></code>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">depth.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用深度图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressedDepth&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;]</span></code>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">left_ir.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用左红外图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressed&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/theora&quot;]</span></code>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">right_ir.image_raw.enable_pub_plugins</span></code></strong></p>
<ul>
<ul class="simple">
<li><p>启用右红外图像传输插件。默认值：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">[&quot;image_transport/compressed&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/raw&quot;,</span> <span class="pre">&quot;image_transport/theora&quot;]</span></code>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">point_cloud_decimation_filter_factor</span></code></strong></p>
<ul>
<li><p>点云下采样因子。范围：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1–8</span></code>，<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1</span></code>表示不下采样，数值越大下采样越强。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">preset_resolution_config</span></code></strong></p>
<ul>
<li><p>摄像头设备的预设分辨率配置。格式: &quot;width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor&quot;. Example: &quot;1280,720,4,4&quot;. 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。</p></li>
<ul class="simple">
<li><p>点云下采样因子。范围：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1–8</span></code>，<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">1</span></code>表示不下采样，数值越大下采样倍数越大。</p></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -598,7 +601,7 @@
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_depth_scale</span></code></strong></p>
<ul class="simple">
<li><p>启用深度缩放。</p></li>
<li><p>设置D2C后是否启用深度缩放。<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">true</span></code>表示启用，默认为<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">true</span></code>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">depth_precision</span></code></strong></p>
@@ -750,16 +753,16 @@
<section id="id10">
<h3><span class="section-number">4.1.3.3. </span>设备特定<a class="headerlink" href="#id10" title="Link to this heading"></a></h3>
<ul class="simple">
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">device_preset</span></code></strong></p>
<ul>
<li><p>默认值为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Default</span></code>。仅支持G330系列。有关更多信息，请参阅 <a class="reference external" href="https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-presets/">G330文档</a>。该值应为 <a class="reference internal" href="../5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.html"><span class="doc">表中列出</span></a> 的预设名称之一。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_gmsl_trigger</span></code></strong> / <strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">gmsl_trigger_fps</span></code></strong></p>
<ul>
<li><p>启用gmsl触发输出信号 / 设置gmsl触发fps。用于 <a class="reference internal" href="../5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.html"><span class="doc">gmsl相机</span></a>。</p></li>
</ul>
</li>
<li><p><strong><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">preset_resolution_config</span></code></strong></p>
<ul>
<li><p>摄像头设备的预设分辨率配置。格式: &quot;width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor&quot;. Example: &quot;1280,720,4,4&quot;. 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。</p></li>
</ul>
</li>
</ul>
</section>
<section id="id11">
@@ -1076,7 +1079,7 @@
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/4_application_guide/point_cloud.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/align_depth_color.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/configuration_of_depth_NFOV_and_WFOV_modes.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/depth_work_mode_switch.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/disparity_search_offset.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/interleave_ae_mode.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/net_camera.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera_synced.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera_synced_verification_tool.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/performance/efficient_intra_process_communication.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/performance/fastdds_tuning.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/performance/lower_cpu_usage.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/6_benchmark/benchmark.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/6_benchmark/benchmark_data.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/6_benchmark/benchmark_usage.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/6_benchmark/introduction.html
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<div role="contentinfo">
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/6_benchmark/othertools.html
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@@ -470,7 +470,7 @@ ros2<span class="w"> </span>run<span class="w"> </span>orbbec_camera<span class=
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/7_developer_guide/building_a_Debian_Package.html
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@@ -452,7 +452,7 @@ bash<span class="w"> </span>.make_deb.sh
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/7_developer_guide/developer_guide.html
+1 -1
View File
@@ -433,7 +433,7 @@
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/7_developer_guide/migration_guide.html
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</span></p>
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zh/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/index.html
+1 -1
View File
@@ -578,7 +578,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/license.html
+1 -1
View File
@@ -418,7 +418,7 @@ language governing permissions and limitations under the License.</p>
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/lidar_devices/index.html
+1 -1
View File
@@ -423,7 +423,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/lidar_devices/lidar.html
+3 -3
View File
@@ -465,11 +465,11 @@ rviz2
<ul class="simple">
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">PointCloud2</span></code>可视化示例：</p></li>
</ul>
<p><img alt="rviz2中的模块" src="source/lidar_devices/docs/images/lidar0.jpg" /></p>
<p><img alt="rviz2中的模块" src="../../_images/lidar0.jpg" /></p>
<ul class="simple">
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">LaserScan</span></code>可视化示例：</p></li>
</ul>
<p><img alt="rviz2中的模块" src="source/lidar_devices/docs/images/lidar1.png" /></p>
<p><img alt="rviz2中的模块" src="../../_images/lidar1.png" /></p>
</section>
</section>
<section id="id5">
@@ -627,7 +627,7 @@ ros2<span class="w"> </span>topic<span class="w"> </span><span class="nb">echo</
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月04日 01:36:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月07日 06:53:11.
</span></p>
</div>