docs: add runtime configuration options for image streams and registration modes

2026-10-07 21:37:46 +08:00 · 2026-07-14 15:48:08 +08:00
parent bfbfb7e3ab
commit dea4214b16
10 changed files with 102 additions and 0 deletions
@@ -24,6 +24,21 @@

   这将启动带有深度到彩色配准的相机节点并打开查看器以显示叠加图像。

+### 运行时切换对齐模式
+
+相机节点启动后，可以通过 `/camera/set_image_registration_mode` 服务切换对齐模式，无需重启节点。支持以下模式：
+
+* `OFF`：关闭图像对齐。
+* `HW_D2C`：使用硬件将深度对齐到彩色。
+* `SW_D2C`：使用软件将深度对齐到彩色。
+* `SW_C2D`：使用软件将彩色对齐到深度。
+
+除 `OFF` 外，彩色流和深度流必须同时启用。服务会在切换过程中自动停止并重新启动数据流；切换失败时恢复原模式。
+
+```bash
+ros2 service call /camera/set_image_registration_mode orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: SW_D2C}"
+```
+
 ### 在 RViz2 中选择话题

 要在 RViz2 中可视化对齐的图像：