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2026-01-13 11:20:30 +00:00
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zh/.doctrees/environment.pickle
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zh/.doctrees/source/camera_devices/1_overview/introduction.doctree
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zh/.doctrees/source/camera_devices/2_installation/build_the_package.doctree
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zh/.doctrees/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.doctree
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zh/_sources/source/camera_devices/1_overview/introduction.md.txt
+2
View File
@@ -186,6 +186,8 @@ OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它
| Femto Mega | [1.3.1](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Mega-Firmware) | femto_mega.launch.py |
| Femto Mega I | [2.0.4](https://github.com/orbbec/OrbbecFirmware/releases/tag/Femto-Mega-I-Firmware) | femto_mega.launch.py |
| Astra 2 | [2.8.20](https://orbbec-debian-repos-aws.s3.amazonaws.com/product/Astra2_Release_2.8.20.zip) | astra2.launch.py |
| Gemini 345 | 1.7.12 | gemini345.launch.py |
| Gemini 345Lg | 1.7.12 | gemini345_lg.launch.py |
| Pulsar SL450 | 2.2.4.5 | lidar.launch.py |
| Pulsar ME450 | 1.0.0.6 | lidar.launch.py |
zh/_sources/source/camera_devices/2_installation/build_the_package.md.txt
+1 -1
View File
@@ -11,7 +11,7 @@ sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs ros-$ROS_DISTRO-xacro \
ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev
ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev mesa-utils libgl1 libgoogle-glog-dev
```
启用 ROS 2 自动补全：
zh/_sources/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.md.txt
+43 -1
View File
@@ -28,7 +28,8 @@
### 其他故障排除
- 如果遇到其他问题，将 `log_level` 参数设置为 `debug`。这将在运行目录中生成SDK日志文件：`Log/OrbbecSDK.log.txt`。请将此文件提供给支持团队以获得进一步帮助。
- 如果需要固件日志，将 `enable_heartbeat` 设置为 `true` 以激活此功能。
- 如果需要固件日志，将`log_level` 参数设置为 `debug`的同时，将 `enable_heartbeat` 设置为 `true` 以激活此功能。
- 若将`log_level` 参数设置为 `debug`的同时，又不想终端刷新太多日志，可以在`launch`中将`output="screen"`改为`output="log"`，日志会被保存在`~/.ros/log`目录下。
### 为什么有这么多启动文件？
@@ -77,3 +78,44 @@ ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py serial_number:=CL8H741005J
```bash
glxinfo -B
```
### 图像未达到预设帧率
首先需要确认图像是否确实未达到预设帧率。在 ROS 2 中可通过多种方式查看帧率，例如：
* `ros2 topic hz`
* `rqt`
* 自定义工具（如本 ROS 包提供的 `benchmark` 工具）
需要注意的是，不同工具的统计方式和 QoS 配置不同，因此得到的帧率结果可能存在差异。当发现帧率低于预期时，请优先排查是否为帧率统计工具本身导致的误差。
若确认图像帧率确实未达到预设值，可尝试以下排查步骤：
1. **降低分辨率或帧率**，判断是否由于 USB / 网络带宽受限导致帧率下降；
2. **确认相机固件版本及 ROS 包版本是否为最新**，旧版本可能存在性能或兼容性问题。
若以上方法仍无法解决问题，请联系我司 **FAE**，或在 **GitHub Issue** 中提交问题以获得进一步支持。
### 软触发模式相关问题
* **信号触发时各传感器未同时出流**
请开启帧汇聚功能，将参数`frame_aggregate_mode`设置为`full_frame`，以保证多传感器数据在同一次触发下同步输出。
* **自动触发模式下无法达到预设帧率**
设置 `software_trigger_period` 时，需要综合考虑实际开流帧率与曝光时间。例如，当 `color_fps` 设置为 10 FPS 时，`software_trigger_period` 不能低于以下计算值：
```
software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo
```
其中：
* `fps`：传感器帧率
* `N`：单次触发采集的帧数量
* `expo`：曝光时间
* `单位`：µs
若 `software_trigger_period` 设置过小，将导致触发频率受限，从而丢帧。
zh/genindex.html
+3 -1
View File
@@ -334,6 +334,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -411,7 +413,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月13日 02:41:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月13日 11:20:26.
</span></p>
</div>
zh/index.html
+5 -1
View File
@@ -336,6 +336,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -455,6 +457,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -502,7 +506,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月13日 02:41:42.
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zh/objects.inv
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zh/search.html
+3 -1
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@@ -337,6 +337,8 @@
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<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
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@@ -419,7 +421,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</div>
zh/searchindex.js
+1 -1
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zh/source/camera_devices/1_overview/introduction.html
+13 -1
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<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
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</li>
</ul>
@@ -635,6 +637,16 @@
<td>astra2.launch.py</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 345</td>
<td>1.7.12</td>
<td>gemini345.launch.py</td>
</tr>
<tr>
<td>Gemini 345Lg</td>
<td>1.7.12</td>
<td>gemini345_lg.launch.py</td>
</tr>
<tr>
<td>Pulsar SL450</td>
<td>2.2.4.5</td>
<td>lidar.launch.py</td>
@@ -757,7 +769,7 @@ thead th {
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</div>
zh/source/camera_devices/1_overview/orbbecsdk_overview.html
+3 -1
View File
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</ul>
</li>
</ul>
@@ -596,7 +598,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/1_overview/overview.html
+3 -1
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</ul>
</li>
</ul>
@@ -434,7 +436,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</div>
zh/source/camera_devices/2_installation/build_the_package.html
+4 -2
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
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<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -412,7 +414,7 @@
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-image-transport<span class="w"> </span>ros-<span class="si">${</span><span class="nv">ROS_DISTRO</span><span class="si">}</span>-image-transport-plugins<span class="w"> </span>ros-<span class="si">${</span><span class="nv">ROS_DISTRO</span><span class="si">}</span>-compressed-image-transport<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-image-publisher<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-camera-info-manager<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-diagnostic-updater<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-diagnostic-msgs<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-statistics-msgs<span class="w"> </span>ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-xacro<span class="w"> </span><span class="se">\</span>
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-backward-ros<span class="w"> </span>libdw-dev<span class="w"> </span>libssl-dev
ros-<span class="nv">$ROS_DISTRO</span>-backward-ros<span class="w"> </span>libdw-dev<span class="w"> </span>libssl-dev<span class="w"> </span>mesa-utils<span class="w"> </span>libgl1<span class="w"> </span>libgoogle-glog-dev
</pre></div>
</div>
<p>启用 ROS 2 自动补全：</p>
@@ -467,7 +469,7 @@ colcon<span class="w"> </span>build<span class="w"> </span>--event-handlers<span
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月13日 02:41:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月13日 11:20:26.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/2_installation/installation.html
+3 -1
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -429,7 +431,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/2_installation/registration_script.html
+3 -1
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -435,7 +437,7 @@ sudo<span class="w"> </span>udevadm<span class="w"> </span>control<span class="w
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/3_quickstarts/orbbecviewer.html
+3 -1
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -498,7 +500,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/3_quickstarts/quickstart.html
+3 -1
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -506,7 +508,7 @@ ros2<span class="w"> </span>param<span class="w"> </span>list
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</div>
zh/source/camera_devices/3_quickstarts/quickstarts.html
+3 -1
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -434,7 +436,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera_synced_verification_tool.html
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<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../../8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../../8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../../8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/performance/efficient_intra_process_communication.html
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/performance/fastdds_tuning.html
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zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/performance/lower_cpu_usage.html
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zh/source/camera_devices/6_benchmark/benchmark.html
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zh/source/camera_devices/6_benchmark/benchmark_data.html
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zh/source/camera_devices/6_benchmark/benchmark_usage.html
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zh/source/camera_devices/6_benchmark/introduction.html
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</li>
</ul>
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</div>
zh/source/camera_devices/6_benchmark/othertools.html
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</ul>
</li>
</ul>
@@ -470,7 +472,7 @@ ros2<span class="w"> </span>run<span class="w"> </span>orbbec_camera<span class=
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/7_developer_guide/building_a_Debian_Package.html
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</li>
</ul>
@@ -452,7 +454,7 @@ bash<span class="w"> </span>.make_deb.sh
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/7_developer_guide/developer_guide.html
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<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -433,7 +435,7 @@
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/7_developer_guide/migration_guide.html
+3 -1
View File
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<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="../8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -1249,7 +1251,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.html
+42 -2
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -432,7 +434,8 @@
<h2><span class="section-number">8.3. </span>其他故障排除<a class="headerlink" href="#id4" title="链接到此标题。"></a></h2>
<ul class="simple">
<li><p>如果遇到其他问题，将 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">log_level</span></code> 参数设置为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">debug</span></code>。这将在运行目录中生成SDK日志文件：<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Log/OrbbecSDK.log.txt</span></code>。请将此文件提供给支持团队以获得进一步帮助。</p></li>
<li><p>如果需要固件日志，将 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_heartbeat</span></code> 设置为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">true</span></code> 以激活此功能。</p></li>
<li><p>如果需要固件日志，将<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">log_level</span></code> 参数设置为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">debug</span></code>的同时，将 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">enable_heartbeat</span></code> 设置为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">true</span></code> 以激活此功能。</p></li>
<li><p>若将<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">log_level</span></code> 参数设置为 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">debug</span></code>的同时，又不想终端刷新太多日志，可以在<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">launch</span></code>中将<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">output=&quot;screen&quot;</span></code>改为<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">output=&quot;log&quot;</span></code>，日志会被保存在<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">~/.ros/log</span></code>目录下。</p></li>
</ul>
</section>
<section id="id5">
@@ -478,6 +481,43 @@
</pre></div>
</div>
</section>
<section id="id8">
<h2><span class="section-number">8.8. </span>图像未达到预设帧率<a class="headerlink" href="#id8" title="链接到此标题。"></a></h2>
<p>首先需要确认图像是否确实未达到预设帧率。在 ROS 2 中可通过多种方式查看帧率，例如：</p>
<ul class="simple">
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">ros2</span> <span class="pre">topic</span> <span class="pre">hz</span></code></p></li>
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">rqt</span></code></p></li>
<li><p>自定义工具（如本 ROS 包提供的 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">benchmark</span></code> 工具）</p></li>
</ul>
<p>需要注意的是，不同工具的统计方式和 QoS 配置不同，因此得到的帧率结果可能存在差异。当发现帧率低于预期时，请优先排查是否为帧率统计工具本身导致的误差。</p>
<p>若确认图像帧率确实未达到预设值，可尝试以下排查步骤：</p>
<ol class="simple">
<li><p><strong>降低分辨率或帧率</strong>，判断是否由于 USB / 网络带宽受限导致帧率下降；</p></li>
<li><p><strong>确认相机固件版本及 ROS 包版本是否为最新</strong>，旧版本可能存在性能或兼容性问题。</p></li>
</ol>
<p>若以上方法仍无法解决问题，请联系我司 <strong>FAE</strong>，或在 <strong>GitHub Issue</strong> 中提交问题以获得进一步支持。</p>
</section>
<section id="id9">
<h2><span class="section-number">8.9. </span>软触发模式相关问题<a class="headerlink" href="#id9" title="链接到此标题。"></a></h2>
<ul>
<li><p><strong>信号触发时各传感器未同时出流</strong>
请开启帧汇聚功能，将参数<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">frame_aggregate_mode</span></code>设置为<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">full_frame</span></code>，以保证多传感器数据在同一次触发下同步输出。</p></li>
<li><p><strong>自动触发模式下无法达到预设帧率</strong>
设置 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">software_trigger_period</span></code> 时，需要综合考虑实际开流帧率与曝光时间。例如，当 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">color_fps</span></code> 设置为 10 FPS 时，<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">software_trigger_period</span></code> 不能低于以下计算值：</p>
<div class="highlight-default notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo
</pre></div>
</div>
<p>其中：</p>
<ul class="simple">
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">fps</span></code>：传感器帧率</p></li>
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">N</span></code>：单次触发采集的帧数量</p></li>
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">expo</span></code>：曝光时间</p></li>
<li><p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">单位</span></code>：µs</p></li>
</ul>
<p>若 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">software_trigger_period</span></code> 设置过小，将导致触发频率受限，从而丢帧。</p>
</li>
</ul>
</section>
</section>
@@ -492,7 +532,7 @@
<div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月13日 02:41:42.
<span class="lastupdated">最后更新于 2026年01月13日 11:20:26.
</span></p>
</div>
zh/source/camera_devices/index.html
+5 -1
View File
@@ -337,6 +337,8 @@
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#id8">8.8. 图像未达到预设帧率</a></li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#id9">8.9. 软触发模式相关问题</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
@@ -560,6 +562,8 @@
<li class="toctree-l2"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#id6">8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机</a></li>
<li class="toctree-l2"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#id7">8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？</a></li>
<li class="toctree-l2"><a class="reference internal" href="8_FAQ/FAQ.html#femto-bolt">8.7. femto bolt 深度流无数据</a></li>
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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