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https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
synced 2026-10-04 12:07:46 +08:00
Refactor benchmark documentation and tools
This commit is contained in:
ob-yalian
@@ -40,5 +40,4 @@
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configuration/disparity_search_offset.md
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configuration/interleave_ae_mode.md
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configuration/predefined_presets.md
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configuration/firmware_update_tool.md
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configuration/net_camera.md
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@@ -1,43 +0,0 @@
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# firmware_update_tool 工具
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`firmware_update_tool` 用于从 ROS 2 命令行升级设备固件或烧录 preset 文件。升级前请确认设备连接稳定；多设备连接时建议指定序列号，避免升级到错误设备。
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查看帮助：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- --help
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```
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升级单个设备固件：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number <SN> \
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--firmware_path /path/to/firmware.bin
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```
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烧录 preset 文件：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number <SN> \
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--preset_path /path/to/preset.bin
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```
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批量升级多个设备时，`--serial_number` 支持逗号分隔；如希望某个设备失败后继续处理后续设备，可增加 `--continue_on_error`。
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number SN1,SN2 \
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--firmware_path /path/to/firmware.bin \
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--continue_on_error
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```
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如需开启 SDK 文件日志并同时尝试开启固件日志，可增加 `--sdk_log_level`。可选值为 `debug`、`info`、`warn`、`error`、`fatal`、`off`，默认 `off`。
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```bash
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ros2 run orbbec_camera firmware_update_tool -- \
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--serial_number <SN> \
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--preset_path /path/to/preset.bin \
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--sdk_log_level debug
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```
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@@ -44,98 +44,9 @@ ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=false net_d
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ros2 launch orbbec_camera multi_net_camera.launch.py
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```
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可以使用 `list_devices_node` 查看当前连接设备。v2.8.x 之后，该工具会额外输出固件版本、preset 列表、preset 版本、网口设备本地网卡名和 IP 来源类型（`NONE`、`LLA`、`DHCP`、`PERSISTENT`）。当某个设备枚举失败时，工具会继续枚举其他设备。
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可以使用 `list_devices_node` 查看当前连接设备。该工具的输出字段和运行方式见 [设备查询与基础维护工具](../../6_benchmark/device_query_tools.md#list_devices_node)。
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如需开启 SDK 和固件日志，可添加 `--sdk_log_level debug`：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera list_devices_node -- --sdk_log_level debug
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```
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## ip_config_tool 工具
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**`ip_config_tool`** 可执行文件允许您直接从 ROS 2 配置网络相机的 IP 设置，包括 DHCP、静态 IP、Force IP 和 DHCP 分配 IP 超时时间。这对于快速分配或更新 IP 地址而无需修改启动文件非常有用。
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> **注意：** 通过 `set_ip` 应用的 DHCP / persistent IP 配置会写入设备。`force_ip` 是临时强制 IP，设备断电或重启后需要重新应用。
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> **兼容说明**：`set_device_ip` 仍作为兼容别名保留，实际调用 `ip_config_tool`。旧参数 `old_ip` 已更名为 `current_ip`。
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**示例用法**
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查看帮助：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- --help
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```
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开启 DHCP：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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set_ip \
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--current_ip 192.168.1.10 \
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--enable_dhcp true \
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--enable_persistent_ip false
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```
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关闭 DHCP 并设置 persistent IP：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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||||
set_ip \
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--current_ip 192.168.1.10 \
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||||
--enable_dhcp false \
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||||
--enable_persistent_ip true \
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||||
--new_ip 192.168.1.11 \
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||||
--mask 255.255.255.0 \
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||||
--gateway 192.168.1.1
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```
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同时开启 DHCP 和 persistent IP（仅支持 IP 配置 V2 的设备/固件）：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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||||
set_ip \
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||||
--current_ip 192.168.1.10 \
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||||
--enable_dhcp true \
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||||
--enable_persistent_ip true \
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||||
--new_ip 192.168.1.11 \
|
||||
--mask 255.255.255.0 \
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||||
--gateway 192.168.1.1
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```
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通过 MAC 地址 Force IP：
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```bash
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ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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||||
force_ip \
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||||
--force_ip_mac 54:14:FD:06:07:DA \
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||||
--new_ip 192.168.1.50 \
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||||
--mask 255.255.255.0 \
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||||
--gateway 192.168.1.1
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```
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设置 DHCP 分配 IP 超时时间：
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```bash
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||||
ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
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||||
set_dhcp_timeout \
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--current_ip 192.168.1.10 \
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--timeout 10
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```
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**参数**
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- **`current_ip`** – 设备的当前 IP 地址。
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- **`enable_dhcp`** – 在 `set_ip` 或 `force_ip` 子命令中设置是否启用 DHCP。
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- **`enable_persistent_ip`** – 在 `set_ip` 子命令中设置是否启用 persistent IP。
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- **`new_ip`** – 要分配的 persistent IP 或 Force IP 地址。
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- **`mask`** – 新 IP 的子网掩码。
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- **`gateway`** – 新 IP 的网关地址。
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- **`force_ip_mac`** – Force IP 目标设备 MAC 地址。
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- **`timeout`** / **`dhcp_assign_ip_timeout`** – DHCP 分配 IP 超时时间，单位为秒。
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- **`sdk_log_level`** – SDK 文件日志级别，可选值：`debug`、`info`、`warn`、`error`、`fatal`、`off`。非 `off` 时会同时尝试开启固件日志。
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> **版本说明**：`LLA` 开关仅 Gemini 335Le 固件 `1.7.05` 及以上、Gemini 435Le 固件 `1.3.17` 及以上支持。
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如需直接修改网络相机的 DHCP、persistent IP、Force IP 或 DHCP 分配 IP 超时时间，请使用第 6 章的 [网络配置工具](../../6_benchmark/network_config_tools.md)。
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## 强制 IP 功能
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