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docs/zh/source/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera.md

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+# 多相机
+
+- 要获取相机的 `usb_port`，插入相机并在终端中运行以下命令：
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera list_devices_node
+```
+
+- 将 `device_num` 参数设置为您拥有的相机数量。
+- 转到 `OrbbecSDK_ROS2/launch/multi_xxx.launch.py` 文件并更改 `usb_port`。
+- 不要忘记将 `include` 标签放在 `group` 标签内。
+  否则，不同相机的参数值可能会被污染。
+
+```python
+from launch import LaunchDescription
+from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription, GroupAction, ExecuteProcess
+from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
+from launch_ros.actions import Node
+from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
+import os
+
+
+def generate_launch_description():
+    # Include launch files
+    package_dir = get_package_share_directory('orbbec_camera')
+    launch_file_dir = os.path.join(package_dir, 'launch')
+    launch1_include = IncludeLaunchDescription(
+        PythonLaunchDescriptionSource(
+            os.path.join(launch_file_dir, 'gemini2L.launch.py')
+        ),
+        launch_arguments={
+            'camera_name': 'camera_01',
+            'usb_port': '6-2.4.4.2',  # replace your usb port here
+            'device_num': '2'
+        }.items()
+    )
+
+    launch2_include = IncludeLaunchDescription(
+        PythonLaunchDescriptionSource(
+            os.path.join(launch_file_dir, 'gemini2L.launch.py')
+        ),
+        launch_arguments={
+            'camera_name': 'camera_02',
+            'usb_port': '6-2.4.1',  # replace your usb port here
+            'device_num': '2'
+        }.items()
+    )
+
+    # If you need more cameras, just add more launch_include here, and change the usb_port and device_num
+
+    # Launch description
+    ld = LaunchDescription([
+        GroupAction([launch1_include]),
+        GroupAction([launch2_include]),
+    ])
+
+    return ld
+
+```
+
+- 要启动相机，运行以下命令：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera multi_camera.launch.py
+```
+
+## 多相机无数据流
+
+**电源供应不足**：
+
+- 确保每个相机连接到单独的集线器。
+- 使用带电源的集线器为每个相机提供足够的电力。
+
+**高分辨率**：
+
+- 尝试降低分辨率以解决数据流问题。
+
+**增加 usbfs_memory_mb 值**：
+
+- 将 `usbfs_memory_mb` 值增加到 128MB（这是一个参考值，可以根据系统需求进行调整）
+  通过运行以下命令：
+
+```bash
+    echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
+```
+
+- 要使此更改永久生效，请查看[此链接](https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/807)。
+
+## 多相机图像话题帧率过低
+
+请参考 [Fast DDS 配置](../performance/fastdds_tuning.md) 文件。