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2026-10-04 12:07:46 +08:00 · 2025-10-19 16:20:38 +08:00
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commit b7bc29ae1c
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@@ -0,0 +1,44 @@
+高级指南
+======================================================
+
+本章介绍SDK的高级功能，包括多相机使用和特殊配置模式。
+
+
+
+性能与优化
+------------------------------------------------------
+
+.. toctree::
+    :maxdepth: 2
+
+    performance/lower_cpu_usage.md
+    performance/efficient_intra_process_communication.md
+    performance/fastdds_tuning.md
+
+
+多相机
+------------------------------------------------------
+
+.. toctree::
+    :maxdepth: 2
+
+    multi_camera/multi_camera.md
+    multi_camera/multi_camera_synced.md
+    multi_camera/multi_camera_synced_verification_tool.md
+    multi_camera/gmsl_camera.md
+
+
+配置与模式
+------------------------------------------------------
+
+.. toctree::
+    :maxdepth: 2
+
+    configuration/align_depth_color.md
+    configuration/configuration_of_depth_NFOV_and_WFOV_modes.md
+    configuration/depth_work_mode_switch.md
+    configuration/disparity_search_offset.md
+    configuration/interleave_ae_mode.md
+    configuration/predefined_presets.md
+    configuration/net_camera.md
+
@@ -0,0 +1,40 @@
+## 在 ROS 2 中对齐深度到彩色
+
+本节说明如何使用 ROS 2 将深度图像与彩色图像对齐以创建叠加图像。这对于需要来自不同传感器模态的同步视觉信息的应用特别有用。
+
+### 对齐和查看深度和彩色图像的命令
+
+1. **基本深度到彩色对齐：**
+
+   要简单地将深度图像对齐到彩色图像，请使用以下命令：
+
+   ```bash
+   ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true
+   ```
+
+   此命令激活深度配准功能，但不打开查看器。
+
+2. **查看深度到彩色叠加：**
+
+   如果您希望查看深度到彩色叠加，需要使用以下命令启用查看器：
+
+   ```bash
+   ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true enable_d2c_viewer:=true
+   ```
+
+   这将启动带有深度到彩色配准的相机节点并打开查看器以显示叠加图像。
+
+### 在 RViz2 中选择话题
+
+要在 RViz2 中可视化对齐的图像：
+
+1. 运行上述命令之一后启动 RViz2。
+2. 选择深度到彩色叠加图像的话题。话题选择示例如下所示：
+
+   ![深度到彩色叠加的话题选择](../../image/align_depth_color/image3.png)
+
+### 深度到彩色叠加示例
+
+在 RViz2 中选择适当的话题后，您将能够看到深度到彩色叠加图像。它可能看起来像这样：
+
+![深度到彩色叠加图像](../../image/align_depth_color/image4.jpg)
@@ -0,0 +1,12 @@
+# 深度 NFOV 和 WFOV 模式配置
+
+对于 Femto Mega 和 Femto Bolt 设备，NFOV 和 WFOV 模式通过在启动文件中配置深度和 IR 的分辨率来实现。
+
+在启动文件中，depth_width、depth_height、ir_width、ir_height 分别表示深度的分辨率和 IR 的分辨率。
+
+IR 的帧率和分辨率必须与深度保持一致。不同模式与分辨率的对应关系如下：
+
+- NFOV unbinned：640 x 576
+- NFOV binned：320 x 288
+- WFOV unbinned：1024 x 1024
+- WFOV binned：512 x 512
@@ -0,0 +1,91 @@
+# 多相机
+
+- 要获取相机的 `usb_port`，插入相机并在终端中运行以下命令：
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera list_devices_node
+```
+
+- 将 `device_num` 参数设置为您拥有的相机数量。
+- 转到 `OrbbecSDK_ROS2/launch/multi_xxx.launch.py` 文件并更改 `usb_port`。
+- 不要忘记将 `include` 标签放在 `group` 标签内。
+  否则，不同相机的参数值可能会被污染。
+
+```python
+from launch import LaunchDescription
+from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription, GroupAction, ExecuteProcess
+from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
+from launch_ros.actions import Node
+from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
+import os
+
+
+def generate_launch_description():
+    # Include launch files
+    package_dir = get_package_share_directory('orbbec_camera')
+    launch_file_dir = os.path.join(package_dir, 'launch')
+    launch1_include = IncludeLaunchDescription(
+        PythonLaunchDescriptionSource(
+            os.path.join(launch_file_dir, 'gemini2L.launch.py')
+        ),
+        launch_arguments={
+            'camera_name': 'camera_01',
+            'usb_port': '6-2.4.4.2',  # replace your usb port here
+            'device_num': '2'
+        }.items()
+    )
+
+    launch2_include = IncludeLaunchDescription(
+        PythonLaunchDescriptionSource(
+            os.path.join(launch_file_dir, 'gemini2L.launch.py')
+        ),
+        launch_arguments={
+            'camera_name': 'camera_02',
+            'usb_port': '6-2.4.1',  # replace your usb port here
+            'device_num': '2'
+        }.items()
+    )
+
+    # If you need more cameras, just add more launch_include here, and change the usb_port and device_num
+
+    # Launch description
+    ld = LaunchDescription([
+        GroupAction([launch1_include]),
+        GroupAction([launch2_include]),
+    ])
+
+    return ld
+
+```
+
+- 要启动相机，运行以下命令：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera multi_camera.launch.py
+```
+
+## 多相机无数据流
+
+**电源供应不足**：
+
+- 确保每个相机连接到单独的集线器。
+- 使用带电源的集线器为每个相机提供足够的电力。
+
+**高分辨率**：
+
+- 尝试降低分辨率以解决数据流问题。
+
+**增加 usbfs_memory_mb 值**：
+
+- 将 `usbfs_memory_mb` 值增加到 128MB（这是一个参考值，可以根据系统需求进行调整）
+  通过运行以下命令：
+
+```bash
+    echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
+```
+
+- 要使此更改永久生效，请查看[此链接](https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/807)。
+
+## 多相机图像话题帧率过低
+
+请参考 [Fast DDS 配置](../performance/fastdds_tuning.md) 文件。