Update installation and FAQ documentation

docs/zh/source/camera_devices/2_installation/build_the_package.md

@@ -11,7 +11,7 @@ sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
 ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
 ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
 ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs ros-$ROS_DISTRO-xacro \
-ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev
+ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev libgoogle-glog-dev
 ```
 
 启用 ROS 2 自动补全：

docs/zh/source/camera_devices/8_FAQ/FAQ.md

@@ -28,7 +28,8 @@
 ### 其他故障排除
 
 - 如果遇到其他问题，将 `log_level` 参数设置为 `debug`。这将在运行目录中生成SDK日志文件：`Log/OrbbecSDK.log.txt`。请将此文件提供给支持团队以获得进一步帮助。
-- 如果需要固件日志，将 `enable_heartbeat` 设置为 `true` 以激活此功能。
+- 如果需要固件日志，将`log_level` 参数设置为 `debug`的同时，将 `enable_heartbeat` 设置为 `true` 以激活此功能。
+- 若将`log_level` 参数设置为 `debug`的同时，又不想终端刷新太多日志，可以在`launch`中将`output="screen"`改为`output="log"`，日志会被保存在`~/.ros/log`目录下。
 
 ### 为什么有这么多启动文件？
 
@@ -77,3 +78,44 @@ ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py serial_number:=CL8H741005J
 ```bash
   glxinfo -B
 ```
+
+### 图像未达到预设帧率
+
+首先需要确认图像是否确实未达到预设帧率。在 ROS 2 中可通过多种方式查看帧率，例如：
+
+* `ros2 topic hz`
+* `rqt`
+* 自定义工具（如本 ROS 包提供的 `benchmark` 工具）
+
+需要注意的是，不同工具的统计方式和 QoS 配置不同，因此得到的帧率结果可能存在差异。当发现帧率低于预期时，请优先排查是否为帧率统计工具本身导致的误差。
+
+若确认图像帧率确实未达到预设值，可尝试以下排查步骤：
+
+1. **降低分辨率或帧率**，判断是否由于 USB / 网络带宽受限导致帧率下降；
+2. **确认相机固件版本及 ROS 包版本是否为最新**，旧版本可能存在性能或兼容性问题。
+
+若以上方法仍无法解决问题，请联系我司 **FAE**，或在 **GitHub Issue** 中提交问题以获得进一步支持。
+
+
+### 软触发模式相关问题
+
+* **信号触发时各传感器未同时出流**
+  请开启帧汇聚功能，将参数`frame_aggregate_mode`设置为`full_frame`，以保证多传感器数据在同一次触发下同步输出。
+
+* **自动触发模式下无法达到预设帧率**
+  设置 `software_trigger_period` 时，需要综合考虑实际开流帧率与曝光时间。例如，当 `color_fps` 设置为 10 FPS 时，`software_trigger_period` 不能低于以下计算值：
+
+  ```
+  software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo
+  ```
+
+  其中：
+
+  * `fps`：传感器帧率
+  * `N`：单次触发采集的帧数量
+  * `expo`：曝光时间
+  * `单位`：µs
+
+  若 `software_trigger_period` 设置过小，将导致触发频率受限，从而丢帧。
+
+