i/OrbbecSDK_ROS2
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git synced 2026-10-03 19:47:46 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: update launch parameters documentation with new disparity and intra-camera synchronization details

Browse Source
This commit is contained in:
ob-yalian
2026-06-26 10:16:51 +08:00
parent a178389fe7
commit 90eff46c4f
2 changed files with 66 additions and 65 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.md
+33 -33
View File
@@ -202,39 +202,6 @@
* **`force_ip_gateway`**
* 静态IP的网关地址。**默认值：** `192.168.1.1`
### 设备特定
* **`enable_gmsl_trigger`** / **`gmsl_trigger_fps`**
* 启用gmsl触发输出信号 / 设置gmsl触发fps。用于 [gmsl相机](../5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.md)。
* **`enable_ptp_config`**
* 启用PTP时间同步。仅适用于Gemini 335Le。需要 `enable_sync_host_time` 设置为 `false`。
> **支持模组**：Gemini 335Le。
* **`preset_resolution_config`**
* 摄像头设备的预设分辨率配置。格式: "width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor". Example: "1280,720,4,4". 留空禁用。
> **支持模组**：Gemini 435Le。
* **`ae_reference_stream`**
* 设置自动曝光参考流。可选值：`depth`、`color`，默认值为 `depth`。
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
> **兼容说明**：该参数替代旧参数 `ae_mode`，旧值 `depthbased/colorbased` 对应新值 `depth/color`。
* **`ae_strategy`**
* 设置自动曝光策略。可选值：`default`、`motion`，默认值为 `motion`。
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
> **兼容说明**：该参数替代旧参数 `enable_sports_mode`。
* **`depth_downscale`** / **`left_ir_downscale`** /**`right_ir_downscale`**
* 设置下采样倍数。可用`ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node`查看可设置分辨率。**默认值：** `1`
> **支持模组**：Gemini 305。
* **`enable_false_positive_filter`**
* 启用鬼影滤波。可减少重影噪声。
> **支持模组**：DaBaiA / DaBaiAL / Gemini 330 系列 / Gemini345 / Gemini345Lg。
* **`enable_edge_noise_removal_filter`**
* 启用 EdgeNoiseRemovalFilter，用于减少深度图边缘噪声。
> **支持模组**：DaBai Max Pro。
* **`enable_disp_outliers_filter`**
* 启用 DispOutliersFilter，用于移除深度图中的视差离群点。
> **支持模组**：DaBai Max Pro。
* **`disp_outliers_filter_search_mode`**
* 设置 DispOutliersFilter 的搜索模式。留空表示使用 SDK 默认值。可选值：`FULL`、`OFFSET_80`，大小写不敏感。
> **支持模组**：DaBai Max Pro。
### 视差
* **`disparity_to_depth_mode`**
* `HW`：使用硬件视差到深度转换。`SW`：使用软件视差到深度转换。也可以设置为 `disable` 关闭。
@@ -267,6 +234,39 @@
- **`intra_camera_sync_reference`**
- 设置相机内同步的参考点。适用于Gemini 330系列设备，当 `sync_mode` 设置为**软件**或**硬件触发**模式时。**选项：** `Start`、`Middle`、`End`。设置为空时，长基线设备默认End，短基线设备默认Middle。
## 设备特定参数
* **`enable_gmsl_trigger`** / **`gmsl_trigger_fps`**
* 启用gmsl触发输出信号 / 设置gmsl触发fps。用于 [gmsl相机](../5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.md)。
* **`enable_ptp_config`**
* 启用PTP时间同步。仅适用于Gemini 335Le。需要 `enable_sync_host_time` 设置为 `false`。
> **支持模组**：Gemini 335Le。
* **`preset_resolution_config`**
* 摄像头设备的预设分辨率配置。格式: "width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor". Example: "1280,720,4,4". 留空禁用。
> **支持模组**：Gemini 435Le。
* **`ae_reference_stream`**
* 设置自动曝光参考流。可选值：`depth`、`color`，默认值为 `depth`。
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
> **兼容说明**：该参数替代旧参数 `ae_mode`，旧值 `depthbased/colorbased` 对应新值 `depth/color`。
* **`ae_strategy`**
* 设置自动曝光策略。可选值：`default`、`motion`，默认值为 `motion`。
> **支持模组**：Gemini 305 系列。
> **兼容说明**：该参数替代旧参数 `enable_sports_mode`。
* **`depth_downscale`** / **`left_ir_downscale`** /**`right_ir_downscale`**
* 设置下采样倍数。可用`ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node`查看可设置分辨率。**默认值：** `1`
> **支持模组**：Gemini 305。
* **`enable_false_positive_filter`**
* 启用鬼影滤波。可减少重影噪声。
> **支持模组**：DaBaiA / DaBaiAL / Gemini 330 系列 / Gemini345 / Gemini345Lg。
* **`enable_edge_noise_removal_filter`**
* 启用 EdgeNoiseRemovalFilter，用于减少深度图边缘噪声。
> **支持模组**：DaBai Max Pro。
* **`enable_disp_outliers_filter`**
* 启用 DispOutliersFilter，用于移除深度图中的视差离群点。
> **支持模组**：DaBai Max Pro。
* **`disp_outliers_filter_search_mode`**
* 设置 DispOutliersFilter 的搜索模式。留空表示使用 SDK 默认值。可选值：`FULL`、`OFFSET_80`，大小写不敏感。
> **支持模组**：DaBai Max Pro。
## 基础与通用参数
### 固件与后端