i/OrbbecSDK_ROS2
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docs: document ROS2 timestamp CSV outputs

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ob-yalian
2026-08-26 15:08:04 +08:00
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docs/zh/source/camera_devices/6_benchmark/diagnostic_tools.md
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@@ -4,7 +4,7 @@
## 帧丢失日志与时间戳 CSV 记录
开启 `enable_frame_drop_log` 后，相机节点会在日志中输出彩色和深度帧丢失统计，用于定位 SDK 接收阶段和 ROS 发布阶段的丢帧。设置 `frame_timestamp_csv_file` 后，相机节点会额外记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧连续性、发布延迟和时间戳异常。
开启 `enable_frame_drop_log` 后，相机节点会在日志中输出彩色和深度帧丢失统计，用于定位 SDK 接收阶段和 ROS 发布阶段的丢帧。设置 `frame_timestamp_csv_file` 后，节点会将彩色、深度以及已启用 IMU 流的时间戳记录到 CSV 文件，用于分析帧连续性、发布延迟和时间戳异常。启用帧同步（`enable_frame_sync:=true`）时，彩色和深度时间戳会汇聚到同一个 CSV 文件中；未启用时分别写入 `<stem>_color.csv` 和 `<stem>_depth.csv`。同步加速度计和陀螺仪数据写入 `<stem>_imu.csv`，独立加速度计和陀螺仪数据分别写入 `<stem>_accel.csv` 和 `<stem>_gyro.csv`。所有 CSV 文件遵循相同的分片规则。
```bash
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \