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https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
synced 2026-10-09 06:17:46 +08:00
docs: update multi-camera synchronization guidance
This commit is contained in:
slz
@@ -6,7 +6,6 @@
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ros2 run orbbec_camera list_devices_node
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```
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- 将 `device_num` 参数设置为您拥有的相机数量。
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- 转到 `OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/launch/multi_xxx.launch.py` 文件并更改 `usb_port`。
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- 不要忘记将 `include` 标签放在 `group` 标签内。
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否则，不同相机的参数值可能会被污染。
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@@ -31,7 +30,6 @@ def generate_launch_description():
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launch_arguments={
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'camera_name': 'camera_01',
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'usb_port': '6-2.4.4.2', # replace your usb port here
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'device_num': '2'
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}.items()
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)
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@@ -42,11 +40,10 @@ def generate_launch_description():
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launch_arguments={
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||||
'camera_name': 'camera_02',
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||||
'usb_port': '6-2.4.1', # replace your usb port here
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||||
'device_num': '2'
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}.items()
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||||
)
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# If you need more cameras, just add more launch_include here, and change the usb_port and device_num
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# If you need more cameras, just add more launch_include here and change the usb_port
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# Launch description
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ld = LaunchDescription([
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@@ -27,13 +27,11 @@ ros2 run orbbec_camera list_devices_node
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3. 将 `usb_port` 设置为 `2-2`，表示正在使用端口 `2-2` 上的相机设备。此值可以在 `ros2 run orbbec_camera list_devices_node` 命令的输出中找到。
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4. 将 `device_num` 设置为 `2`，表示将使用两个相机。
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4. 将 `sync_mode` 设置为 `primary`，表示 `2-7` 相机设备处于主模式。多相机同步模式选项可以在下图中找到。
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5. 将 `sync_mode` 设置为 `primary`，表示 `2-7` 相机设备处于主模式。多相机同步模式选项可以在下图中找到。
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5. 来自 `config_file_path` 的参数可以覆盖在 `gemini_330_series.launch.py` 中设置的参数（可选）。
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6. 来自 `config_file_path` 的参数可以覆盖在 `gemini_330_series.launch.py` 中设置的参数（可选）。
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7. 对于从属相机，将 `trigger_out_enabled` 设置为 false。
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6. 对于从属相机，将 `trigger_out_enabled` 设置为 false。
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| **模式名称** | **设置效果说明** |
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| ---------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
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+5
-11
@@ -2,21 +2,19 @@
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文件路径：[image_sync_example_node.cpp](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/examples/multi_camera_time_sync/image_sync_example_node.cpp)
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此示例节点用于 **4 台 Orbbec 相机** 的同步采集与时间戳验证。
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它可用于验证多相机主从同步（Primary / Secondary Synced）模式下的帧对齐精度。
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此示例节点用于多台 Orbbec 相机的同步采集与时间戳验证，支持同时验证 **1～8 路图像 topic**。
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节点启动时会自动发现已发布的 color/depth 图像 topic，可用于验证多相机主从同步（Primary / Secondary Synced）模式下的帧对齐精度。
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## 使用教程
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### **在 `multi_camera_synced.launch.py` 的基础上做以下修改**
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- 增加 `launch_include` 以适配 4 台相机
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- 根据参与同步的相机数量调整 `launch_include`
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- 根据设备型号选择对应的 launch 文件，如 330 系列选择 gemini_330_series.launch.py
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- 命名规范：camera_name 命名方式 camera_01、camera_02、camera_03 ...
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- 设置 device_num 数量为 4
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- USB 端口配置 usb_port，使用以下命令查看并绑定正确的端口
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`ros2 run orbbec_camera list_devices_node`
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@@ -46,11 +44,11 @@
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- 启动多机同步 launch： `multi_camera_synced.launch.py`
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- 打开新终端运行同步验证节点： `ros2 run orbbec_camera image_sync_example_node`
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该节点会输出多相机图像的时间戳差异信息，用于验证同步效果。
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该节点会自动发现已启动相机的 color/depth 图像 topic，显示同步图像，并输出时间戳差异和 FPS 统计，用于验证同步效果。
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### **参考 launch 文件**
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### **4 台相机参考 launch 文件**
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```
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import os
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@@ -78,7 +76,6 @@ def generate_launch_description():
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launch_arguments={
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"camera_name": "camera_01",
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||||
"usb_port": "2-2.3",
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||||
"device_num": "4",
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"sync_mode": "primary",
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||||
"config_file_path": config_file_path,
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||||
"trigger_out_enabled": "true"
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@@ -92,7 +89,6 @@ def generate_launch_description():
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||||
launch_arguments={
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||||
"camera_name": "camera_02",
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||||
"usb_port": "2-1",
|
||||
"device_num": "4",
|
||||
"sync_mode": "secondary_synced",
|
||||
"config_file_path": secondary_config_file_path,
|
||||
"trigger_out_enabled": "false"
|
||||
@@ -106,7 +102,6 @@ def generate_launch_description():
|
||||
launch_arguments={
|
||||
"camera_name": "camera_03",
|
||||
"usb_port": "2-3",
|
||||
"device_num": "4",
|
||||
"sync_mode": "secondary_synced",
|
||||
"config_file_path": secondary_config_file_path,
|
||||
"trigger_out_enabled": "false"
|
||||
@@ -120,7 +115,6 @@ def generate_launch_description():
|
||||
launch_arguments={
|
||||
"camera_name": "camera_04",
|
||||
"usb_port": "2-4",
|
||||
"device_num": "4",
|
||||
"sync_mode": "secondary_synced",
|
||||
"config_file_path": secondary_config_file_path,
|
||||
"trigger_out_enabled": "false"
|
||||
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